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[发明专利]一种发电厂AVC控制方法-CN202211599691.2在审
发明人：支晓晨;李玉齐;邱文俊;朱琦文;张顺仁;陈晓仪;施宏亮;李超 -专利权人：上海明华电力科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02J3/12 文献下载
摘要：本公开揭示了一种发电厂AVC控制方法，包括如下步骤S100：采集特高压电网在不同时间间隔下的电压信号；S200：提取电压信号的特征参量，根据特征参量对电压信号波动进行分类，以获取不同的电压信号波动模式；S300：根据不同的电压信号波动模式获取不同的AVC子站调节方式；S400：对不同AVC子站调节方式的调节效率进行检测。
一种发电厂 avc 控制方法

[发明专利]一种用于AVC系统的无功裕度分配方法-CN202110254445.2有效
发明人：支晓晨;李玉齐;张健;杨帆;施宏亮;张顺仁;延菲 -专利权人：上海明华电力科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H02J3/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于AVC系统的无功裕度分配方法，该方法在AVC调节过程中实时平衡抽蓄电站内机组无功裕度，在调节对象达到目标后无需对站内机组的无功再次分配调节；可在厂内多台机组无功调节速率及无功调节步长存在差异的情况下合理分配调节站内机组的无功；并通过同向判定，避免在电压波动、AVC主站目标值较小时出现反复调节的情况。与现有技术相比，本发明具有在抽蓄电站机组多工况或不同工况并列运行的方式下，均可实现无功的合理分配等优点。
一种用于 avc 系统无功分配方法

[实用新型]一种基于复合蓄能的直流微电网系统-CN202120536127.0有效
发明人： 李玉齐;支晓晨;张健;杨帆;张翼;施宏亮;张顺仁;延菲 -专利权人：上海明华电力科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于复合蓄能的直流微电网系统，包括依次连接的配电部分、中压直流微电网部分和低压部分直流微电网部分；所述的配电部分依次通过AC/DC模块、直流断路器模块与中压直流微电网部分连接，所述的中压直流微电网部分通过DC/DC变流器模块与低压部分直流微电网部分连接。与现有技术相比，本实用新型具有满足未来直流微电网系统绿色环保的发展需求、缓解电网侧峰谷负荷不均的压力等优点。
一种基于复合蓄能直流电网系统

[发明专利]智能双目自动抓取机械臂-CN201710786252.5有效
发明人：林森阳;魏国亮;王博;李玉齐;鲍海锋 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能双目自动抓取机械臂，视觉模块通过双目摄像头自动拍摄进入双目摄像头视角的物体，将拍摄的RGB图像信号输入主控模块，由主控模块将RGB图像转换成视差图，获取目标物体深度信息，并将目标物体转换成一个具有中心点且带半径的包络球体模型；主控模块输出控制信号给机械臂舵机驱动控制模块，控制机械臂舵机驱动控制模块驱动机械臂模块中的机械臂的舵机开始运转、调整，从而使得从目标物体提取的包络线球体模型到达双目摄像头镜头的正中央，使机械臂的末端夹持器对准物体，再利用DH法计算出的末端目标位置信息进行信息融合，从而进一步提高精度，使得该机械臂抓取系统能够更加精确的找到目标，并高效的完成抓取任务。
智能双目自动抓取机械

[实用新型]海底管道清管凝胶的配置与注入装置-CN201921276501.7有效
发明人：袁汝华;奉虎;王军;郑松贤;李友行;李玉齐;柳斌;兰学杰;宣英杰;李秀乾;孙海鹏;谷侃 -专利权人：海洋石油工程股份有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： F16L55/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种海底管道清管凝胶的配置与注入装置，柱塞泵的进口通过软管与一号瓜尔胶搅拌罐和二号瓜尔胶搅拌罐下端出料口串联；柱塞泵出口通过第一控制球阀与静态混合器的干线混合入口连接；静态混合器的支线混合入口与计量泵的出口连接，计量泵的入口与交联剂配置罐下端排液口连接；静态混合器的混合出口通过第二控制球阀与收发球筒的上端注液口连接，收发球筒的一端是盲板入口端，另一端与海管的立管段入口连接；可以实现清管凝胶的大量配置，提升凝胶配置的效率，保障制得凝胶的质量，使得清管凝胶能连续注入海管。
海底管道凝胶配置注入装置

[发明专利]海底管道隔离封堵清管用材料及其制备方法-CN201910716515.4在审
发明人：袁汝华;傅健;李大全;朱绍华;奉虎;王文龙;曹学文;王军;郑松贤;李友行;柳斌;李玉齐;李永宇;林贻海;邢晨 -专利权人：海洋石油工程股份有限公司;中海石油（中国）有限公司湛江分公司;中国石油大学（华东）
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： C08J3/24 文献下载
摘要：本发明提供一种海底管道隔离封堵清管用材料及其制备方法，其是瓜尔胶聚合物、凝胶活化剂与瓜尔胶交联剂的混合物；该混合物中瓜尔胶聚合物的重量份数为100份、凝胶活化剂的重量份数为5至10份、瓜尔胶交联剂的重量份数为1至5份；该瓜尔胶聚合物的重量百分比含量为1至5％；该凝胶活化剂的重量百分比含量为1至5％；该瓜尔胶交联剂的重量百分比含量为5至15％；本海底管道隔离封堵清管用材料配方合理，具有隔离清清管列车各组成成分的性能，可有效提高清管效率和效果。
瓜尔胶聚合物重量百分比管用材料海底管道重量份数瓜尔胶活化剂交联剂封堵凝胶隔离混合物制备清管配方列车

[发明专利]一体式海底管道悬跨抑制装置-CN201810203342.1在审
发明人：孙国民;熊海荣;雷震名;周延东;何宁;庞启秀;李林安;胡春红;崔少敏;张捷;戚晓明;倪自强;苑健康;李玉齐;李永宇;马超;王东辉 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;海洋石油工程股份有限公司;交通运输部天津水运工程科学研究所;天津大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： F16L1/16 文献下载
摘要：一种一体式海底管道悬跨抑制装置，包括：用于对海底管道进行稳性配重、覆盖保护及交叉处理的数个配重块体、将数个配重块体连接在一起的数个配重连接装置、分别安装在数个配重连接装置上的缓流防冲刷装置、设置在数个配重块体及配重连接装置底部的反滤层装置，其中，该缓流防冲刷装置包括：数个基座、垂直设置在基座上的人工草体；该配重连接装置设有：分别设置在配重块体内部的数个连接杆件，该数个连接杆件连接为一体；该人工草体分别安装在数个连接杆件上；该数个配重块体又与数个连接杆件对接为一体。本发明不仅使海底管道能够抑制海洋底流地冲刷，解决或减缓了长期悬跨对海底管道造成的风险和危害问题；而且，提升了海上作业的效率。
海底管道配重连接装置连接杆件配重块体防冲刷装置抑制装置缓流连接为一体垂直设置海上作业交叉处理反滤层配重块体内部配重稳性冲刷海洋覆盖

[发明专利]基于优化A^*的人工势场机械臂三维避障路径规划方法-CN201810022436.9在审
发明人： 李玉齐;林森阳;鲍海锋;王玉林;王博;肖洒 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于优化A*的人工势场机械臂三维避障路径规划方法包括以下步骤：建立三维避障环境及机械臂初始化；用A*避免人工势场法陷入局部极小值的同时，通过最小二叉堆排序提高A*搜索最小估计代价的效率，以此进行机械臂三维避障路径规划；对规划出的路径求运动学逆解，得到机械臂各关节角，由此规划一条避开障碍物的机械臂末端路径。利用最小二叉堆排序方法对A*的人工势场法路径搜索算法中的OPEN表进行最小二叉堆排序，能够更加快速搜索出估计代价最小的节点，从而能快速寻找最小估计代价的避障路径，提高算法的效率。使用最小二乘法拟合对避障路径做平滑处理，使所得避障路径平滑，避免机械臂运动抖动。
避障路径机械臂三维排序人工势场法规划势场最小二乘法拟合机械臂各关节路径搜索算法避开障碍物机械臂末端机械臂运动快速搜索快速寻找平滑处理初始化运动学抖动避障平滑算法优化搜索

[发明专利]一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统-CN201710608792.4在审
发明人：王玉林;魏国亮;宋燕;丁家林;刘嘉莹;肖洒;鲍海锋;李玉齐 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，包括车间、AGV小车、无线通讯模块以及运行Dijkstra算法的上位机，其特征在于车间内部地面贴有色带轨道并且设置有多个位于工位处的工位，该色带轨道用于AGV小车以光学传感器(7)读取地面色带路径信息实现导航，AGV小车主要由车架(3)、控制器模块(1)、避障系统、驱动机构、升降机构、从动轮(10)、无线通讯模块以及触摸屏(2)构成。实现了色带寻迹方式、RFID标签的定位方式，并且触摸屏2的使用也极大的方便现场人员调试。在多AGV搬运系统中同样适用，能够很好的避免AGV相互碰撞以及相向冲突问题，并且按照最优路线运行，在实际使用时，只需少量人员便可完成货物的运输，降低成本，提高了工作效率。
一种基于 dijkstra 算法路径优选 agv 搬运系统

[发明专利]一种用于机械臂时间最优轨迹规划方法-CN201710680623.1在审
发明人：鲍海锋;丁德锐;王玉林;陈嘉林;李玉齐;林森阳;肖洒 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机械臂时间最优轨迹规划方法，具有这样的特征，包括以下步骤步骤1，将机械臂的任务空间离散化成多个轨迹差值点，得到位姿矩阵序列Ti和相应的时间节点序列ti，对位姿矩阵序列Ti进行逆运算得到对应的关节位置qi，该关节位置qi和时间节点序列ti的关系如式子S＝(qi，ti)所示；步骤2，设定运动学速度约束条件；步骤3，根据运动学速度约束条件，通过三次多项式曲线插值依次连接每个S对应的点，得到机械臂的关节轨迹曲线；步骤4，根据机械臂的关节轨迹曲线建立目标函数；步骤5，根据目标函数，采用多种群遗传算法对机械臂的运动总时间进行优化，得到机械臂的关节运动速度曲线、关节运动加速度曲线和关节运动脉动曲线。
一种用于机械时间最优轨迹规划方法

[实用新型]母液回收装置-CN201120044813.2有效
发明人：刘洪锋;庄清泉;李玉齐;乔攀尧;董智超;宋晓霞;吴晓磊 -专利权人：大庆油田有限责任公司;大庆油田工程有限公司
申请日： 2011-02-23 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： E21B43/22 文献下载
摘要：一种母液回收装置。该母液回收装置包括回收罐(6)，其特征在于：回收罐(6)连通有排污管(5)和泵进液管(4)，泵进液管(4)的另一端连接有螺杆泵(2)，螺杆泵(2)与电控柜(1)连接，泵进液管(4)通过螺杆泵(2)连通有泵出液管(3)。该母液回收装置将母液重复利用，节约了原材料。
母液回收装置

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