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[发明专利]一种康复模拟人肌张力等级的实现方法-CN202010246576.1有效
发明人：张岩岭;左旭辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复模拟人肌张力等级的实现方法，包括以下步骤：在上位机界面输入活动角度范围数据，通过上位机界面肌张力等级窗口输入肌张力等级；肌张力等级控制程序中接收到肌张力等级的指令，根据设定的分级标准调用肌张力等级对应的那部分程序，并通过伺服控制器控制电机动作，控制模拟人模拟骨骼件关节的活动；程序的执行实时读取角度数据，并根据读取角度数据实时调整伺服控制器的输入电流值，实现控制电机输出不同的力矩值，配合模拟人结构部分。本方案通过总结分析康复医学中肌张力分级的理论基础，结合模拟人结构，通过对电机的控制，实现不同等级下的肌张力规律，满足康复教学中对康复教具具备肌张力效果的目的。
一种康复模拟张力等级实现方法

[发明专利]基于滚动时域估计的辊式立磨自适应预测控制系统-CN202110532920.8有效
发明人：徐大超;郭永生;赵鑫;谭森;姚培育;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B02C15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滚动时域估计的辊式立磨自适应预测控制系统，包括OPC SERVER模块、OPC模块、MPC算法模块、HTTP模块、数据库模块及WEB模块；OPC模块负责对OPC SERVER中DCS数据的读写，并对这些DCS数据进行滤波处理后输出到MPC算法模块，OPC模块还接收算法模块输出的数据，并写入到OPC SERVER模块，完成控制量的下发操作；MPC算法模块获取到数据后对数据进行处理，处理后对输入量和输出量进行拼接和发送；HTTP模块接收到MPC算法模块的数据后，将数据发送给HTTP SERVER模块，HTTP SERVER模块调用数据库接口，将数据存储到时序数据库；WEB模块时时获取时序数据库的数值，并进行展示。本发明的优点在于：在保持生产线整体稳定的同时，使台时产量和产品品质得到显著提高；单位能耗明显降低。
基于滚动时域估计辊式立磨自适应预测控制系统

[发明专利]一种基于蓝牙的节能连接方法及系统-CN202210385816.5在审
发明人：张作为;于振中;李文兴;韩意浓 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于蓝牙的节能连接方法，应用于工业现场多设备的蓝牙连接，所述方法包括：获取节点角色信息，据以设置蓝牙网络中的设备为主节点设备、广播扫描节点设备及下属节点设备；从所述下属节点设备获取下属节点传输状态数据和下属节点数量信息；处理所述下属节点数量信息及所述下属节点传输状态数据，据以得到下属规避传输唤醒时间；所述下属节点设备根据所述下属规避传输唤醒时间启动与所述广播扫描节点设备的数据传输；所述下属节点设备从所述广播扫描节点设备接收用于下次唤醒的所述下属规避传输唤醒时间；所述下属节点设备进入休眠状态。本发明具有以下优点：连接策略采用分时唤醒，错开少量时间间隔，减少等待时间。
一种基于蓝牙节能连接方法系统

[发明专利]一种小灌木根系生长取样观察装置-CN202210175684.3在审
发明人：张正中;李文兴;李毅;单立山;李源;苏世平;种培芳;解婷婷 -专利权人：甘肃农业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本发明公开一种小灌木根系生长取样观察装置，属于根系生长取样观察技术领域，用于解决由于野外取样的不确定性和不完整性需在室内或农田控制模拟实验中采用准确的取样装置以满足研究要求的技术问题。包括组合式生长筒、托盘以及多个检测探头观察孔；所述组合式生长筒放置在所述托盘上，多个所述检测探头观察孔安装设置在所述组合式生长筒上。上述观察装置有效的保证了灌木等植物的最佳生长环境，能够更好的对植物的生长根系进行观察，并且装置结构简单，使用方便，可同时观察一株小灌木或多株小灌木的根系生长情况，提高了实验效果和效率，实验结果更为直观、精准，具有很高的实用性。
一种灌木根系生长取样观察装置

[实用新型]一种具有高精度调节功能的内圆磨工装结构-CN202122462736.9有效
发明人： 李文兴 -专利权人：无锡鸣山机电科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B24B5/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有高精度调节功能的内圆磨工装结构，包括V型架底座、底板、调整垫片和压紧装置；所述V型架底座通过高度微调结构连接于底板，所述V型架底座对向设有固定斜座，所述调整垫片设于固定斜座，所述压紧装置的压紧端和调整垫片对应于工件；通过高度微调结构可以直接调整调整垫片和压紧装置夹持工件时的高度，不需要通过更换不同厚度的调整垫片来调节高度，节约了加工时间；当上斜楔调整垫块和下斜楔调整垫块之间贴合面与水平方向的夹角越小，下斜楔调整垫块横向移动单位距离对上斜楔调整垫块产生的高度差就越小，因此可以精确微调V型架底座的高度。
一种具有高精度调节功能磨工结构

[实用新型]一种精度和刚性更高的外圆磨头架结构-CN202122464462.7有效
发明人： 李文兴 -专利权人：无锡鸣山机电科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B24B5/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精度和刚性更高的外圆磨头架结构，包括箱体、轴芯、径向稳定轴承组和轴向稳定轴承组；所述轴芯架设于箱体内部，所述径向稳定轴承组包括尾端圆柱滚子轴承和前端圆柱滚子轴承，所述尾端圆柱滚子轴承设于箱体尾端轴承座，所述尾端圆柱滚子轴承对应于轴芯尾端周侧面；所述前端圆柱滚子轴承设于箱体前端轴承座，所述前端圆柱滚子轴承对应于轴芯前端周侧面；所述轴向稳定轴承组与前端圆柱滚子轴承并列设于箱体前端轴承座并对应于轴芯前端周侧面。
一种精度刚性更高外圆磨头架结构

[实用新型]一种用于小直径电主轴的双循环冷却系统-CN202122464467.X有效
发明人： 李文兴 -专利权人：无锡鸣山机电科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B23Q1/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于小直径电主轴的双循环冷却系统，包括前端轴承座、主轴壳体和后端轴承座；所述前端轴承座和后端轴承座分别连接于主轴壳体前后两端；所述后端轴承座内嵌设有后端循环水道壳体，所述后端循环水道壳体设有冷却水入口和冷却水出口；所述前端轴承座内嵌设有前端循环水道壳体，所述主轴壳体内部设有进水通道和回水通道；所述进水通道两端分别对应于冷却水入口和前端循环水道壳体，所述回水通道两端分别对应于冷却水出口和前端循环水道壳体；设置进水通道和回水通道，使冷却水流经主轴壳体的形成增加，加大冷却水的流量；通过设置多个储水腔不断旋转对进水通道供水可以均匀分配冷却水，使多组进水通道均匀冷却主轴壳体。
一种用于直径主轴双循环冷却系统

[发明专利]具有平移机构的物料装车系统-CN202210174041.7在审
发明人：马锁才;李文兴;简珣;于振中;周伟;张茂辉;韩硕;郭庆洪 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有平移机构的物料装车系统，涉及物料装车领域，包括物料放置平台、旋转叉车、卡车装车机，所述旋转叉车能够将码放在所述物料放置平台上的物料叉起并送入所述卡车装车机中，所述卡车装车机能够将物料码放到卡车上；所述旋转叉车包括平移机构、旋转机构、叉车架，所述平移机构能够带动所述叉车架沿所述旋转叉车的行进方向平移，所述旋转机构能够带动所述叉车架绕平行于所述旋转叉车的行进方向的中心轴旋转；所述物料放置平台的上表面设有多个凹槽，所述凹槽的形状和排列方式与所述叉车架的叉齿配合。本发明的优点在于：方便无托盘物料的运输，省时省力。
具有平移机构物料装车系统

[发明专利]管道检测机器人的驱动轮及管道检测机器人-CN202210396622.5在审
发明人：于振中;赵修林;孙强;仲辉;杨静;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开管道检测机器人的驱动轮，包括轮毂、骨架、叶片、接地凸起花纹，所述骨架为内部为空的扁状结构，所述骨架连接所述轮毂外圈，所述骨架的内表面与所述轮毂的内表面形成封闭腔体，所述骨架与所述轮毂同轴，所述叶片均匀连接所述骨架的外部，所述接地凸起花纹均匀间隔的连接所述骨架的外圈，并公开管道检测机器人的驱动轮的管道检测机器人。本发明的有益效果：本发明能够满足软泥、无水、少水、非满水、满水等多种工况的行驶，适应性强。
管道检测机器人驱动

[发明专利]偏心钉制造工艺及偏心钉-CN202110648080.1有效
发明人： 李文兴 -专利权人：深圳市宏讯实业有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B21G3/26 文献下载
摘要：本发明涉及偏心钉制造领域，提供一种偏心钉制造工艺及偏心钉。偏心钉制造工艺包括切料、整形和折弯步骤。在切料步骤中，将原料板裁切成毛坯板，毛坯板包括固定板及毛坯钉板，毛坯钉板包括连接于固定板的毛坯台料及毛坯杆料；在整形步骤中，将毛坯钉板整形呈预成型钉，预成型钉包括通过对毛坯台料整形形成的成型台料及通过对毛坯杆料整形形成的成型杆料，成型台料的形状与偏心台的形状相同，成型杆料的形状与偏心杆的形状相同；在折弯步骤中，弯曲预成型钉，以使成型杆料与成型台料共同构成偏心钉；在折弯步骤之前或之后切断毛坯台料或成型台料与固定板之间的连接。偏心钉制造工艺的废料生成量少，原料利用率较高，利于压缩制造成本。
偏心制造工艺

[发明专利]一种基于大数据云计算支撑的机器人云平台及工作方法-CN201910712677.0有效
发明人：徐国;江瀚澄;李文兴;于振中;熊忠元;徐孝文;陶勉;李蕴蕴 -专利权人：安徽领云物联科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于大数据云计算支撑的机器人云平台及工作方法，包括资源层，用于采集机器人数据后经边缘计算层处理上传平台层；平台层，对数据进行处理和存储，包括大数据存储服务模块、大数据分析服务模块、算法引擎模块、基础管理服务模块，提供大数据存储服务、大数据分析服务、算法引擎、基础管理服务；应用层，包括云服务平台和移动应用侧，用户通过调用平台层各项服务，为用户提供基于机器人的多种分析应用功能及远程监控。本发明的优点在于，设备层支持国内外多种机器人数据接入，边缘计算层可进行设备认证防止恶意连接，数据预处理减轻云端处理压力，数据加密和断点续传保障数据传输安全和传输稳定的。
一种基于数据计算支撑机器人平台工作方法

[实用新型]一种用于冷却风扇的主轴测试台-CN202122464452.3有效
发明人： 李文兴 -专利权人：无锡鸣山机电科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于冷却风扇的主轴测试台，包括风扇过渡法兰、高精度夹紧卡盘、主轴轴芯、锁紧拉杆、夹紧油缸和皮带轮；所述风扇过渡法兰后端对应于高精度夹紧卡盘的卡紧端，所述夹紧油缸通过锁紧拉杆拉动连接于高精度夹紧卡盘；所述高精度夹紧卡盘安装于主轴轴芯的端部，所述主轴轴芯通过皮带轮驱动旋转；通过夹紧油缸带动高精度夹紧卡盘将冷却风扇固定，在测试过程中增强冷却风扇的稳固效果，使冷却风扇的平衡性能测试结果更加准确；设置前轴承组和后轴承组可以使主轴轴芯驱动冷却风扇旋转时更加稳定，进一步提高检测结果的精准度。
一种用于冷却风扇主轴测试

[发明专利]一种姿态平滑过渡方法及系统-CN202011225643.8有效
发明人：王华;郭庆洪;吴自翔;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种姿态平滑过渡方法，构造的姿态过渡曲线与前后姿态插值曲线在衔接处具有两阶几何连续性，能够实现角速度处处平滑和角加速度处处连续；另外，过渡曲线参数方程中的参数对时间导数等于角速度大小，便于根据角速度变化规律进行轨迹规划。
一种姿态平滑过渡方法系统

[发明专利]传感器自动化贴片流水线及贴片方法-CN202011223974.8有效
发明人：刘吉;唐阳洋;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及传感器生产领域，具体涉及一种传感器自动化贴片流水线及贴片方法，包括机架，机架上设置有第一输送机构、第二输送机构；所述第一输送机构自上料端至下料端依次设置有物料转移机构、涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构；所述第一输送机构的下料端与第二输送机构的上料端之间设置搬运翻转机构；所述第二输送机构自上料端至下料端依次设置有涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构，所述方法包括如下步骤：上料、等间距输送、涂胶、贴片、贴胶带、搬运翻转、二次贴片。本发明的优点在于：传感器贴片效率高、产品一致性好、操作过程简单便捷。
传感器自动化流水线方法

[发明专利]一种纺织品自动化色牢度评级装置-CN201910943012.0有效
发明人：瞿顶军;资鑫斌;李文兴;王天晟;邓野强;王玉伟;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： D06H3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种纺织品自动化色牢度评级装置，所述方法包括：将色牢度评级用测量板置于光源箱中；使用相机采集测量板的图像，分别获取同一等级两个颜色块的色差值和明度差值；根据色差值和明度差值，拟合色牢度转换公式；计算色牢度转换公式中的待拟合系数，得到色牢度公式；获取待测织物的实际变色色牢度等级和实际沾色色牢度等级；所述装置包括：放置模块，用于将色牢度评级用测量板置于光源箱中；获取模块，用于使用相机采集测量板的图像；拟合模块，用于拟合色牢度转换公式；公式获取模块，用于计算待拟合系数；等级获取模块，用于获取色牢度等级；本发明的优点在于：实现自动评级，从而提高纺织品的检测效率。
一种纺织品自动化牢度评级装置