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[发明专利]一种重复作业场景下水田机械除草装备自主导航方法及系统-CN202310528682.2在审
发明人：崔冰波;杜卓文;韩逸;魏新华;朱永云;马振 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种重复作业场景下水田机械除草装备自主导航方法及系统，获取除草装备当前相对于田间作物行的航向偏差和横向偏差，若RTK定位信号不可用，则将航向偏差和横向偏差发送至除草装备行驶控制器进行导航控制，否则，基于横向偏差通过视觉预测除草装备与卫星之间的伪距，将视觉预测伪距与GNSS量测伪距融合，进而更新状态向量，由更新后的状态向量校正GNSS导航模块输出的除草装备位置信息，获得更新后的除草装备位置，根据历史导航基准线位置计算更新后的除草装备相对于田间作物行的横向偏差，并发送到除草机械行驶控制器进行导航控制。本发明能够满足除草装备高精度自动对行行驶需求、降低伤苗率。
一种重复作业场景水田机械除草装备自主导航方法系统

[发明专利]智能网络调度控制设备及其所应用的机房管理系统和方法-CN202211703824.6在审
发明人： 朱永云;丁俊元;万雪裴;何文方;尹家豪;陶凡;郭吉东 -专利权人：云南昊协科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了智能网络调度控制设备及其所应用的机房管理系统和方法，利用可自动控制网口之间通断的电路构成对网口之间的线路的自动通断控制，并应用在机房管理之中，降低了人力成本，相比现有技术需要专业技术人员同时配合运维人员的情况，优化仅需要运维人员远程操作，完成网络调度的接口自动接通，降低了人数需求用工成本，对人员专业能力的需要也相应降低；相比原有的人工跳线调度的工作，提高了效率和准确率；管理痕迹化实现，相比现有技术通过纸质填单和技术人员随意修改设备配置信息的方式，转变成了系统流程化办理和定时可控网络接通；可视化管理，孪生机房标注提示被操作设备，弹出可视化孪生网络拓扑结构，时钟记录作业时间。
智能网络调度控制设备及其应用机房管理系统方法

[实用新型]一种计算机智能网口锁装置-CN202223529117.8有效
发明人：郭吉东;何文方;万雪裴;丁俊元;尹家豪;陶凡;朱永云 -专利权人：云南昊协科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H01R13/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种计算机智能网口锁装置，其包括安装在网口锁控制盒体内的内置蓄电池、主控板，安装在主控板上的单片机芯片、继电器和网络信号发送模块，网口公插头和网口母插孔之间通过主控板上的单片机芯片控制其之间的通断连接；单片机芯片能识别接入网口母插孔的网线所处网络是否为涉密网络或非涉密网络，并能发送保持断开或连通的控制信号至单片机芯片；本装置具备实时计算机USB接口进行供电，并优化了主板结构，使壳体内部空间利用最大化，同时在主板上增设网络信号发送模块，网络信号发送模块能向网络终端服务器发送日志数据，能够采集设备工作状态的数据。无需再按时对装置进行充电、开关机操作等，优化了装置结构、实用性和易用性。
一种计算机智能网口锁装置

[实用新型]一种多网口智能网络调度控制器-CN202223529082.8有效
发明人： 朱永云;万雪裴;何文方;丁俊元;尹家豪;陶凡;郭吉东 -专利权人：云南昊协科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04L12/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能网络调度技术领域，且公开了一种多网口智能网络调度控制器，包括顶盖、控制器壳体和电路板，安装在电路板上的网络调度电路和若干个继电器；控制器壳体的两端分别贯穿套设输入网口安装槽孔和输出网口安装槽孔且输入网口安装槽孔和输出网口安装槽孔内分别套设有输入网口和输出网口，电路板在若干个输入网口和若干个输出网口之间通过网络调度电路和若干个继电器构成输入网口和输出网口之间能两两连通的通断连接线路；实现了多个网络、多个主机之间的任意连通、断开的控制，相比现有技术，仅需要运维人员远程操作，完成网络调度的接口自动接通，降低了人数需求用工成本，对人员专业能力的需要也相应降低；提高了效率和安全性。
一种多网口智能网络调度控制器

[发明专利]一种复杂环境下SINS/DVL紧组合导航方法-CN201910847266.2有效
发明人：徐晓苏;王迪;姚逸卿;朱永云 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-09-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SINS/DVL紧组合的水下航行器导航方法，具体包括以下步骤：步骤1：根据SINS/DVL系统的采集数据，建立状态方程；步骤2：根据步骤1中的状态方程建立量测方程；步骤3：对DVL波束信息缺失处理；步骤4：DVL波束信息受到洋流影响处理；步骤5：基于卡尔曼滤波的数据融合处理：根据步骤1和步骤2中的状态方程和量测方程，建立卡尔曼递推估计，将卡尔曼递推估计得到的状态向量反馈到SINS结果中便得到了最终的位置和速度信息。本发明能够在复杂的环境下抑制组合导航误差发散，为未来SINS/DVL紧组合方向的研究提供参考价值。
一种复杂环境 sins dvl 组合导航方法

[发明专利]一种终端单路智能网口锁及其系统和控制方法-CN202011503792.6有效
发明人：代家佳;李德弦;朱永云;王武帮;普卫强;郭吉东 -专利权人：玉溪市电子政务内网信息技术中心;玉溪市昊协科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种终端单路智能网口锁及其系统和控制方法，属于党政机关涉密网络安全保密科学技术领域，由硬件结构和控制系统构成，带硬件防护的插头部分插在涉密计算机网口端，无法手动拔出，控制系统能提供内外网的双向通信验证插入网口母插孔中的网线归属的网络是否是涉密网络，非涉密网络则不接通网口公插头和网口母插孔之间的线路；解决涉密应用终端设备与机房涉密网络的安全接入问题，防止用户插错网线发生违规外联报警。结合信息管理系统，可实现电脑和各种信息化设备的网络端口可视化管理。本产品使用方便即插即用，不需要用户具备计算机专业知识，更好的防止违规外联、杜绝失泄密隐患、防止黑客入侵、病毒攻击或非授权联网使用设备等情况的发生。
一种终端智能网口锁及其系统控制方法

[发明专利]多谷物联合收割机与运粮车协同作业路径规划方法、系统-CN202211259377.X在审
发明人：崔冰波;吉峰;魏新华;朱永云;孙宇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多谷物联合收割机与运粮车协同作业路径规划方法、系统，首先对田块作业路径进行预规划，定义谷物联合收割机的跨行转弯与卸粮策略并建立谷物联合收割机跨行作业与运粮车运粮作业的路径代价矩阵，根据代价矩阵计算个体中每台谷物联合收割机的适应度值及种群中每个个体的适应度值，直至完成最大迭代次数，生成每台谷物联合收割机和运粮车的最短作业路径序号；基于最短作业路径序号和预规划信息，确定作业行的田头、田尾、田头入口以及卸粮点的坐标，结合谷物联合收割机最佳转弯方式，生成谷物联合收割机和运粮车的导航参考点信息，实现多谷物联合收割机与运粮车协同作业。本发明提高了作业效率，减少对田块的压实影响。
谷物联合收割机运粮车协同作业路径规划方法系统

[发明专利]一种地磁多参量多目标快速收敛的仿生导航方法-CN201911022562.5有效
发明人：张涛;张佳宇;张晨;张江源;夏茂栋;王健;朱永云;张亮;魏宏宇;张硕骁 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明提出一种地磁多参量多目标快速收敛的仿生导航方法，以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索。首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；根据当前位置及目的地的地磁信息构建损失函数，通过对损失函数的观测来判断载体是否到达目标位置，若到达则完成导航，否则依据相应的搜索策略进行最优行进角的确定，按照预设步长进行载体的位置更新，并循环以上步骤，直至完成导航过程。较现有的时序进化搜索方法减少了行进过程中的随机性，避免了无序的搜索过程，提高导航效率。
一种地磁参量多目标快速收敛仿生导航方法

[发明专利]一种基于滤波的超短基线安装误差在线标定方法-CN201811532244.9有效
发明人：张涛;张亮;王健;朱永云;翁铖铖;王帅 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滤波的超短基线安装误差在线标定方法，步骤为：1、建立安装角误差以及杆臂误差的状态模型；2、结合RTK、姿态测量传感器的数据，以及超短基线的输出原始数据，建立系统的观测模型；3、通过状态模型与观测模型，对船体在水面的航行轨迹下进行误差状态的可观性分析，确保当前运动轨迹能够充分激励出误差状态；4、用卡尔曼滤波方程对误差进行实时的在线估计安装误差；5、将得到的在线估计结果用来补偿超短基线对水下潜航器的定位误差，提高超短基线定位精度。本发明的有益效果为：基于滤波的方法可以同时在线的估计出USBL与船体之间的安装误差，方法易于实施。
一种基于滤波超短基线安装误差在线标定方法

[发明专利]单天线GNSS辅助陀螺仪的农机转向角测量方法及装置-CN202210129973.X在审
发明人：崔冰波;陈家璇;杜卓文;魏新华;朱永云 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种单天线GNSS辅助陀螺仪的农机转向角测量方法及装置，测量方法包括：基于农机航向角变化率和作业速度，计算出农机期望转向角；由k时刻的期望转向角和陀螺仪原始量测计算的转向角进行卡尔曼滤波更新，估计出陀螺仪测量偏置bg,k和k时刻转向角测量误差δθk；以滤波周期Δt内陀螺仪输出角速率ωk减去农机航向角变化率并积分，可得补偿后陀螺仪计算的转向角；利用补偿后陀螺仪计算的转向角和所述δθk，得到k时刻农机转向角；最终实现农机左、右转向角的同步测量输出。本发明能以任意更新率输出农机航向角及航向角速率，补偿由GNSS量测延迟引入的转向角计算时滞。
天线 gnss 辅助陀螺仪农机转向测量方法装置

[发明专利]一种磁异常干扰下基于动能的导航方法-CN201911023068.0有效
发明人：张涛;张晨;张佳宇;张江源;夏茂栋;王健;朱永云;张亮;魏宏宇;张硕骁 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明提供的是一种地磁场异常干扰下基于动能的导航方法。当小球从山顶滑至谷底的过程中，小球的重力势能转化为动能，小球即使达到谷底，也会因为存在动能继续运动。本发明受此启发，当潜航器陷入局部区域时，潜航器保持与下落相同的运动趋势继续航行，直至摆脱局部区域。本发明能保证潜航器在不使用磁图等先验条件的情况下快速摆脱磁场异常区，使得系统具有更好的可靠性，为摆脱异常区域磁场干扰提供了一种新的导航方法。
一种异常干扰基于动能导航方法

[发明专利]一种基于双应答器的SINS/USBL相位差紧组合导航定位方法-CN201811543671.7有效
发明人：张涛;朱永云;王健;金博楠;张亮 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于双应答器的SINS/USBL相位差紧组合导航定位方法，由安装在AUV上的捷联惯导系统和超短基线定位系统组成，超短基线系统的水听器接收基阵和惯导系统固联在一起且已完成安装误差的标定，两个应答器布放在海底，建立超短基线系统水听器与应答器间斜距相位观测模型；双应答器结构的超短基线定位系统，将斜距相位方程分别在水听器层面以及应答器层面进行差分处理；然后将双层差分处理后的斜距相位差分方程提炼为组合导航系统观测方程进行滤波。本发明采用双差处理方法能够有效抵消超短基线定位系统中的共性误差，且采用超短基线相位差作为观测量进行紧组合，避免了USBL直接解算位置带来的坐标转换误差和基阵偏移误差，可有效提高AUV组合导航定位系统的精度。
一种基于应答器 sins usbl 相位差组合导航定位方法

[发明专利]一种基于回溯理论的IMU全参数误差快速标定方法-CN201910601546.5有效
发明人：张涛;张亮;朱永云;王健;李瑶;魏宏宇;张硕骁 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于回溯理论的IMU全参数误差的快速标定方法，本发明设计了一种三位置下正反旋转的的标定轨迹，通过惯性组件误差传播规律分析误差状态的可观测性，基于回溯框架理论的标定方法可以短时间内快速标定IMU全参数误差。本发明的有益效果为：基于系统级的标定方法可以标定出光纤陀螺与加速度计的零位误差，刻度因子误差，安装误差以及加速度计在动态环境下的杆臂误差；本发明简化了标定轨迹的编排，极大的缩短了标定时间，提高了IMU误差标定的效率。
一种基于回溯理论 imu 参数误差快速标定方法

[发明专利]一种基于姿态确定的USBL安装误差角标定方法-CN201910447543.0有效
发明人：张涛;朱永云;张亮;金博楠;翁铖铖 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于姿态确定的USBL安装误差角标定方法，超短基线定位系统在水下航行器定位中有着重要的应用。而USBL定位系统的安装误差角对USBL定位精度有重要影响。传统的标定方法对安装误差角的估计精度有限，且对路线要求较高。本申请SINS和USBL在应用过程中固联在一起时，USBL的安装误差角是固定不变的，然后利用姿态确定的思想来完成USBL安装误差角的标定。首先建立基于安装误差角矩阵的矢量观测模型，通过构造观测向量和参考向量，该方法可以实时标定SINS和USBL的安装误差角。该方法的优点在于：该方法能实时标定出USBL安装误差角，并且操作简单，对标定路线没有具体要求；USBL定位系统在水听器接收基阵坐标系下的定位精度越高，该方法的标定精度也就越高。
一种基于姿态确定 usbl 安装误差标定方法

[实用新型]一种带自动伞功能的轮椅-CN202120265836.X有效
发明人：朱旭琪;李红萍;朱永云 -专利权人：朱旭琪
申请日： 2021-01-31 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带自动伞功能的轮椅，包括轮椅主体和自动伞机构，自动伞机构安装在轮椅靠背后侧，自动伞机构包括：收纳容器安装固定在轮椅靠背后侧上，能在收纳容器内纵向电动升降的伞骨底座，伞骨柱安装在伞骨底座上，伞骨柱上套有开闭滑套，雨伞中央顶部安装在伞骨柱顶部，若干根可折叠伞骨的尾端铰接在开闭滑套上，头端则与雨伞边缘连接，开闭滑套通过与电动升降机构连接，能带动可折叠伞骨沿伞骨柱同步上下升降以实现对雨伞的展开和收闭。人为了轮椅用户的便捷考虑，开动脑筋，设计了一款能自动开闭伞功能的轮椅结构，能有效帮助轮椅用户，免除下雨水行驶的烦恼。
一种自动功能轮椅

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