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[发明专利]具有隐私保护的图像处理方法、装置、电子设备及介质-CN202110269930.7有效
发明人：周迪;徐爱华;贺正方;汪鹏君;章坚武;何斌;郭春生;沈润杰;吴震东;朱忠攀 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种具有隐私保护的图像处理方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：对待处理图像中的分块对象进行关键部位检测；根据所述关键部位的检测结果，确定分割方式；采用所述分割方式对所述分块对象中的分块区域进行分割处理，得到图像分块，并将所述图像分块进行分布式存储。上述方案针对分块对象的关键部位，动态适应性确定分割方式，提高待处理图像特征的安全性，并解决了过度细粒度分块增加存储难度的问题。
具有隐私保护图像处理方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于边缘智能感知体的人脸采集系统及隐私保护方法-CN202111459396.2在审
发明人：何斌;丁跃尘;朱忠攀;陆萍 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于边缘智能感知体的人脸采集系统及隐私保护方法，包括人脸加密和人脸解密，人脸信息加密的过程：边缘感知体获取人脸图像，得到人脸图像中多个人脸区域；使用人脸参考图像的特征提取结果进行噪声处理，并进行叠加，对人脸语义特征进行保护；将人脸区域进行模糊化处理后存储；人脸信息解密的过程：可视化终端识别终端用户的人脸语义特征，形成解密钥匙，通过时空索引遍历人脸特征云数据库进行密钥匹配，实现人脸特征自解密人脸配对，然后通过语义特征关联的生成对抗网络对加密视频进行浮现，实现图像中多人脸针对性解密。与现有技术相比，本发明具有图像本地化分布式存储、云边协同加密人脸特征、低时延语义传输等优点。
一种基于边缘智能感知采集系统隐私保护方法

[发明专利]一种超长线状环形无线网络数据压缩方法-CN202010560944.X有效
发明人：李刚;何斌;沈润杰;朱忠攀;王志鹏;周艳敏;徐寿林 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种超长线状环形无线网络数据压缩方法，无线网络中的各个传感器按照超长线状环形分布式数据传递模型进行布置，所有传感器节点被划分为若干个簇，每个簇中的传感器节点包括一个簇头节点和若干非簇头节点；对非簇头节点中的数据初始序列采用环状分布式5/3整数小波分频算法变换后得到小波系数序列，对小波系数序列中的高频系数序列采用阈值过滤得简化小波系数序列，最终将简化小波系数序列传输至簇头节点，在簇头节点中，对简化小波系数序列通过准游程编码进行数据压缩，传输至基站节点。与现有技术相比，本发明降低了分簇的整体功耗，提升了数据压缩率，改善了压缩效果，同时，能够进一步的地降低丢包率，改善信道状况。
一种超长线状环形无线网络数据压缩方法

[实用新型]一种医疗手术机器人多机械臂运动控制系统-CN202120244091.9有效
发明人：常峰贵;梅尔文.艾伦.古德尔;何斌;李欣;王志鹏;朱忠攀;亚瑟尔.阿亚兹;寇淼;宾瓦希德·阿里;维斯瓦纳特·贝拉姆;伊沙特·马亚山 -专利权人：山东硅步机器人技术有限公司;同济大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医疗手术机器人多机械臂运动控制系统，包括固定板、第一旋转轴、机箱、第二安装室、显示屏和置物板，所述固定座底部固定安装有第一旋转轴，所述第一旋转轴一侧固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆一侧固定安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴底部固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆底部固定安装有液压转盘，所述液压转盘底部固定安装有第一卡接座，所述第一卡接座底部固定安装有液压伸缩杆。本实用新型通过第一旋转轴和第二旋转轴，可实现多角度调节，且液压转盘在使用时进行转动，液压伸缩杆可适应不同高度进行操作，实际使用体验较好，适用于不同角度进行工作。
一种医疗手术机器人机械运动控制系统

[实用新型]通行调度装置和通行调度系统-CN202121938907.4有效
发明人： 朱忠攀;杜奇蔚;何斌;程斌;王志鹏;黄斌;尤勇敏 -专利权人：同济大学;久瓴（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本申请涉及一种通行调度装置和通信调度系统，通行调度装置包括底盘移动机构、控制中台、信号灯以及通信天线，控制中台与信号灯、底盘移动机构连接，通信天线位于信号灯的顶端。控制中台用于控制信号灯的显示状态，以及控制底盘移动机构移动；其中，信号灯的显示状态及底盘移动机构的移动轨迹根据外部设备发送的状态指令和移动指令实现控制。采用上述通行调度装置可替代人墙进行人流、车流的交通管制，达到了疏导人流和车流，实现通行调度的目的，同时解放了人力，提高了交通管理的无人化水平，还提高了交通参与者通行的安全性。
通行调度装置系统

[实用新型]一种多功能气囊旋翼无人机系统-CN202120701506.0有效
发明人：何斌;刘昊;朱忠攀;李刚;王志鹏;周艳敏;沈润杰;黄斌;尤勇敏 -专利权人：同济大学;久瓴（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能气囊旋翼无人机系统，碳纤维骨架安装在无人机本体上，气囊模块安装在碳纤维骨架上；碳纤维骨架包括主环状骨架、多个副环状骨架和多个连接骨架，主环状骨架与无人机本体固定连接，连接骨架用于连接主环状骨架和副环状骨架；气囊模块中，主环形气囊安装在主环状骨架上，副环形气囊安装在副环状骨架上，杆状气囊安装在连接骨架上；气囊模块上设有电子皮肤系统和气阀。与现有技术相比，本实用新型在无人机本体外设置碳纤维骨架，碳纤维骨架上安装可充放气的气囊模块，在不影响无人机本体工作的前提下，既保护了无人机本体与探测模块，也能为无人机本体提供浮力以减小能耗。
一种多功能气囊无人机系统

[发明专利]一种柔性仿生电子皮肤感知机构-CN202110909182.4在审
发明人：周艳敏;何斌;汪亚飞;王启刚;王志鹏;朱忠攀 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性仿生电子皮肤感知机构，包括凝胶层、PDMS隔离层和多个电容式感知单元，PDMS隔离层的顶面贴合凝胶层的底面，多个电容式感知单元均匀分布贴合在PDMS隔离层的底面，其中，每个电容式感知单元包括中间层以及贴合中间层上下两侧的电极层，电极层由PDMS材料中置入金属纤维网络构成，中间层由凝胶中混入活性炭并嵌入微结构多孔的PDMS材料构成。与现有技术相比，本发明能实现同一接触点的精确触觉定位和压觉感知，而且结构稳定性好。
一种柔性仿生电子皮肤感知机构

[发明专利]一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机及其控制方法-CN202110922558.5在审
发明人：沈润杰;何斌;李刚;缪奇航;陆萍;朱忠攀 -专利权人：苏州同港无人机研究院有限公司;同济大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制及避障应用领域，具体公开了一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机，包括无人机主体、避障模块、毫米波雷达模块、信息融合处理模块、单目视觉模块和采集与传输模块；无人机主体的控制系统包括电源、主控制器、主板和飞行控制器；操作系统上运行毫米波雷达程序、导航程序、SLAM程序、路径规划程序和飞行控制程序。采用一个毫米波雷达对无人机周围环境进行测距扫描，可实现全天候实时工作，体积小，代价小；利用单目视觉模块去修复毫米波雷达模块获得空间角度上信息的缺陷，从而将无人机检测范围内的物体三维立体信息发送至SLAM程序，解决单个雷达在空间角度上造成的模糊的问题；设计合理，具有很好的应用价值。
一种基于毫米波雷达视觉融合无人机及其控制方法

[发明专利]基于视觉-激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统-CN202110939893.6在审
发明人：何斌;朱琪琪;李刚;沈润杰;程斌;王志鹏;陆萍;朱忠攀;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统，包括以下步骤：获取深度相机采集的点云信息、激光雷达采集的激光信息以及无人机的运动信息；基于激光信息生成栅格地图，基于运动信息得到无人机的位姿信息；采用贝叶斯融合方法将点云信息、栅格地图和位姿信息进行融合，得到地图模型；基于上一时刻的地图模型，通过特征匹配对最新的地图模型进行修正。与现有技术相比，本发明融合深度相机和激光雷达进行SLAM建图，充分利用激光雷达较大的范围信息和深度相机较为丰富的局部信息，互补提高了信息的精确度，使地图模型的建立更加接近于真实隧洞环境。
基于视觉激光雷达耦合纹理隧洞建模方法系统

[实用新型]一种基于深度视觉传感器的机器人轨迹引导系统-CN202120243036.8有效
发明人：常峰贵;梅尔文.艾伦.古德尔;何斌;李欣;王志鹏;朱忠攀;亚瑟尔.阿亚兹;寇淼;宾瓦希德·阿里;维斯瓦纳特·贝拉姆;伊沙特·马亚山 -专利权人：山东硅步机器人技术有限公司;同济大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于深度视觉传感器的机器人轨迹引导系统，包括工作板、直线滑轨、固定座、液压转盘、液压伸缩杆、第一旋转轴和第二旋转轴，所述固定杆一侧固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆底部固定安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴底部固定安装有固定板，所述固定板底部固定安装有连接板、深度视觉传感器和第二激光定位仪，所述连接板一侧固定安装有摄像头。本实用新型通过在第二旋转轴底部固定安装有固定板，固定板底部固定安装有连接板、深度视觉传感器，连接板一侧固定安装有摄像头，在进行使用时，可调节第二旋转轴的角度，使得深度视觉传感器的检测精准度进一步提高，且通过摄像头进行辅助进行轨迹引导。
一种基于深度视觉传感器机器人轨迹引导系统

[发明专利]基于Vicon运动捕捉系统无人机数字孪生的可行性评估方法-CN202011084633.7有效
发明人：何斌;沈洋;李刚;王志鹏;周艳敏;陆萍;朱忠攀 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Vicon运动捕捉系统无人机数字孪生的可行性评估方法，根据无人机数字孪生系统获取目标无人机的飞行历史数据，建立任务可行性评估模型，任务可行性评估模型包括无人机轨迹预测模块和任务可行性判定模块，无人机轨迹预测模块根据Vicon运动捕捉系统获取目标无人机的实时位姿信息，根据实时位姿信息预测目标无人机的目标飞行轨迹，任务可行性判定模块对比目标飞行轨迹的终点与预设的任务指定点的位置差异，进而评估目标无人机的目标任务的可行性。与现有技术相比，本发明具有增强对无人机当前飞行任务可行性评估的效力、减小因无人机控制精度不足导致的任务失败和财产损失等优点。
基于 vicon 运动捕捉系统无人机数字孪生可行性评估方法

[发明专利]基于雾计算的群智感知中支持隐私保护的身份认证方法-CN202110847148.9在审
发明人：何斌;程徐;李刚;王志鹏;朱忠攀;周艳敏;陆萍 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于雾计算的群智感知中支持隐私保护的身份认证方法，包括：设置注册中心、若干个雾区和数据感知终端，所述的雾区包括若干个雾服务器；所述的雾服务器对数据感知终端进行正向身份认证，若正向身份认证成功，则数据感知终端对雾服务器进行逆向身份认证，否则认证失败，若逆向身份认证成功，则数据感知终端向雾服务器上传感知数据，否则认证失败，所述的雾服务器利用感知数据执行感知任务。与现有技术相比，本发明具有隐私保护效果好、任务完成率高、资源消耗少、认证效率高等优点。
基于计算感知支持隐私保护身份认证方法

[发明专利]多维信息获取与识别的智能处理方法、装置、设备及介质-CN202110759336.6有效
发明人：周迪;眭旭敏;徐爱华;何斌;沈润杰;朱忠攀;丁勇;孙尔俊;张帅 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06F21/31 文献下载
摘要：本发明实施例中公开了一种多维信息获取与识别的智能处理方法、装置、设备及介质。所述方法包括确定当前用户的当前加扰面部特征信息；依据当前加扰面部特征信息从本地预存的哈希摘要登录注册信息中确定当前用户匹配的当前账户哈希摘要信息与当前密码哈希摘要信息；对当前账户哈希摘要信息与当前密码哈希摘要信息以及服务器指纹信息进行哈希，得到当前用户的当前总哈希摘要信息；依据当前总哈希摘要信息与当前用户提供的预存总哈希摘要信息，对当前用户进行登录认证。采用本申请方案服务器与客户端不需要保存用户的原始登录信息且每次登录认证不必输入账户和密码，实现不需要用户原始登录信息登录认证，避免因经常输入账户名和密码造成被窃听风险。
多维信息获取识别智能处理方法装置设备介质

[发明专利]一种基于5G智慧灯杆集群的地球皮肤感知系统和应用方法-CN202010575673.5有效
发明人：何斌;朱忠攀;赵建刚;周艳敏;李刚;王志鹏 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于5G智慧灯杆集群的地球皮肤感知系统和应用方法，包括依次连接的环境监测网络、数据接口层、信号转换层、边缘计算层和5G传输层，环境监测网络包括分布于各个位置的环境传感器组，采集环境信息并发送至数据接口层；数据接口层提供数据接口，将采集的环境信息进行统一处理，通过网络输出至信号转换层；信号转换层将环境信息的数据进行统一的封装处理，转化为统一格式的环境数据信息；边缘计算层将环境数据信息在本地进行数据处理，生成环境融合数据信息；5G传输层将环境融合数据信息根据业务需求发送至边缘云。与现有技术相比，本发明具有结构网络清晰、扩大环境数据的监测范围和监测内容、实时与边缘传感器基站进行通信等优点。
一种基于智慧灯杆集群地球皮肤感知系统应用方法

[发明专利]一种智能演讲台机器人-CN202110661534.9在审
发明人：赵建刚;周艳敏;何斌;朱忠攀;程徐;王志鹏;李刚;沈润杰;徐寿林 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A47B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能演讲台机器人，包括控制器和演讲台本体，演讲台本体自下而上包括底座、升降柱和台面；控制器基于图像采集装置采集的演讲者人脸图像进行人脸匹配，得到演讲者身高数据，并基于演讲者身高数据控制升降柱伸缩；控制器基于传感器装置采集的数据确定演讲者与演讲台本体的相对位置关系并生成移动路径，控制器控制驱动装置带动演讲台本体沿移动路径运动。与现有技术相比，本发明可以通过人脸匹配得到演讲者的身高数据，从而调节升降柱自适应调整演讲台本体的高度，适应不同演讲者的身高，提升演讲者的形象以及演讲氛围，可以通过传感器装置确定演讲者与演讲台本体之间的相对位置关系，自主移动至演讲者身边，保证演讲的连续性。
一种智能演讲台机器人

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