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[发明专利]一种基于动态神经网络的多视角表情识别方法-CN202310836841.5在审
发明人：蒋烁;刘佳航;何斌;朱忠攀;周艳敏;张文博 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态神经网络的多视角表情识别方法，包括以下步骤：获取待检测的图像；对图像进行人脸面部检测，分割出面部图像并进行人脸区域对齐；对对齐的面部图像进行图像预处理；构建基于深度卷积神经网络的表情识别模型并进行训练，表情识别模型包括依次连接的浅层特征提取层、多个由卷积采样模块和残差单元组成的块以及全连接层，以预处理后的图像作为输入，输出识别的表情结果，其中，卷积采样模块基于输入的特征图动态生成掩膜，生成的掩膜用于控制对应残差单元中卷积层的卷积位置，实现动态范围卷积；利用训练完成的表情识别模型进行多视角表情识别。与现有技术相比，本发明具有识别准确率高、鲁棒性好等优点。
一种基于动态神经网络视角表情识别方法

[发明专利]一种针对地下弱光弱纹理环境下的结构语义地图构建方法-CN202310857462.4在审
发明人：何斌;李丰;李刚;程斌;朱忠攀;王志鹏;丁玉隆 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉三维建模技术领域，特别是指一种针对地下弱光弱纹理环境下的结构语义地图构建方法，该方法包括：融合传统方法与Transfomer的结构语义参数化线条检测与验证模型；建立根据结构信息方向引导的几何基元半平面搜索方法；建立基于几何基元模型的邻域贪婪扩张算法；逐个几何基元位姿与边界优化；点云地图与结构信息融合，建立融合几何结构基元的语义地图。采用本发明，不需要人工干预能建立弱光弱纹理环境下多种地下空间三维立体地图，且对于管线，立柱，楼梯等规则物体建立完整CAD可操作模型，在城市地下管廊、地铁地下隧道等多种弱光弱纹理环境下具有重要的应用价值，能解决人工建模周期长，弱纹理、弱光照下三维建模精度低等问题。
一种针对地下弱光纹理环境结构语义地图构建方法

[发明专利]面向组合导航系统的导航定位方法及装置-CN202310694378.5在审
发明人：李刚;何斌;沈润杰;陆萍;程斌;朱忠攀;丁玉隆;薛梦奇 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种面向组合导航系统的导航定位方法及装置，在该方法中，包括：基于惯导系统确定针对导航目标的第一导航定位信息，以及基于GPS系统确定针对导航目标的第二导航定位信息；GPS系统包含实时动态GPS模块和激光雷达模块；基于惯导系统的导航参数误差模型构建针对滤波模型的状态方程，以及基于惯导系统与GPS系统所输出的定位信息的偏差构建针对滤波模型的量测方程，滤波模型以导航参数误差作为状态量；基于滤波模型，确定对应量测信息的导航参数误差；滤波模型采用强跟踪卡尔曼滤波算法；基于导航参数误差，校正第一导航定位信息。由此，通过增量式自适应强跟踪卡尔曼滤波方法进行工作，实现高精度导航定位信息。
面向组合导航系统导航定位方法装置

[发明专利]一种陆空协同感知的数字孪生精细建模方法-CN202310642530.5在审
发明人：何斌;张卓辉;李刚;程斌;陆萍;朱忠攀 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种陆空协同感知的数字孪生精细建模方法，所述方法基于陆空协同无人系统以及数字孪生构建系统，包括：陆空协同无人系统在服务器的指引下实现协同引导功能和区域探索功能，协同完成对目标区域的感知任务，并将获取的感知信息传递至基于陆空协同无人系统的数字孪生构建系统；数字孪生构建系统与陆空协同无人系统双向交互，对获取的感知信息进行感知融合，并且通过盲区检测的方式寻找缺失信息，引导陆空协同无人系统对盲区的感知信息进行补充，实现对目标区域的精细数字孪生建模。本发明将陆空协同无人系统与数字孪生构建系统相结合，能够实现陆空协同感知并完成对应的数字孪生系统的精细建模。
一种陆空协同感知数字孪生精细建模方法

[发明专利]面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统-CN202310601790.8在审
发明人：何斌;程徐;李刚;蒋荣;陆萍;程斌;王志鹏;周艳敏;朱忠攀;蒋烁;张朋朋;李鑫 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统，属于多智能体分布式感知融合领域。所述系统包括：类复眼数据采集模块，用于利用搭载多类传感器并模仿昆虫视觉系统的多智能体，迅速感知地下空间数据；其中，所述多类传感器包括：惯性传感器、具有复眼镜头的视觉传感器和具有复眼透镜的红外传感器，获取的地下空间数据包括：多智能体的状态以及地下快速目标图像；分布式感知数据融合模块，用于利用分布式感知数据融合策略对类复眼数据采集模块感知的地下空间数据进行空间维度和时间维度的融合，得到地下快速目标探测的全局信息地图。采用本发明，能够很大程度上提高地下快速目标探测效率。
面向地下快速目标探测智能分布式感知融合系统

[发明专利]一种人机共驾接管状态测试方法-CN202111521139.7有效
发明人：杜爱民;韩业扬;朱忠攀 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B5/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机共驾接管状态测试方法，包括建立虚拟车辆模型和虚拟行驶场景，并开启虚拟车辆的机器驾驶模式，将虚拟车辆模型信息和场景信息同步至测试车辆，所述测试车辆设置于固定台架上；设置感官子任务，并设置驾驶权切换条件；实时获取驾驶员感知的虚拟交通信息，当虚拟交通信息符合驾驶权切换条件时，发送接管请求至驾驶员，并获取驾驶员在执行感官子任务时的接管信息。与现有技术相比，本发明具有安全性高等优点。
一种人机接管状态测试方法

[发明专利]传感器网络的节点故障控制方法及装置-CN202310694346.5在审
发明人：何斌;刘昊;李刚;程斌;周艳敏;王志鹏;朱忠攀 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明提供一种传感器网络的节点故障控制方法及装置，在该方法中，包括：根据预设的子网划分条件，将传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；获取对应各个传感器子网络的子网节点表；根据子网节点表，确定各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置；在确定传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至节点插补位置，使得传感器网络基于应急传感器节点重新组网。由此，充分发挥移动机器人自主导航的优势，在移动机器人上安装传感器节点，实现传感器网络的自动故障应急插补。
传感器网络节点故障控制方法装置

[发明专利]一种基于多模态类脑主动感知的边缘计算装置-CN202310470881.2在审
发明人： 朱忠攀;陈明初;何斌;李刚;陆萍;王志鹏;周艳敏;张朋朋 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06N3/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多模态类脑主动感知的边缘计算装置，包括：感知神经元模块，用于获取不同模态的感知信息，并将所述感知信息预处理编码为具有设定格式的脉冲序列；传递神经模块，用于对不同模态的所述脉冲序列进行并行存储和处理，提取相应模态的特征向量；类脑多模处理模块，用于对不同模态的所述特征向量进行选择调配，并进行信息融合与场景理解处理，获取决策信息。与现有技术相比，本发明具有运算效率高、多模信息融合准确性高等优点，进而实现更加可靠的场景理解。
一种基于多模态类脑主动感知边缘计算装置

[发明专利]一种森林虫害预测方法及虫害预测森林地图系统-CN202211537475.5有效
发明人：何斌;程徐;蒋荣;李刚;程斌;王志鹏;周艳敏;朱忠攀;蒋烁 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及图像数据处理技术领域，特别是指一种森林虫害预测方法及虫害预测森林地图系统，所述方法包括：基于森林地理信息图层，获取并显示地理信息数据；基于环境特征信息图层，获取并显示环境特征数据；基于虫害特性信息图层，获取并显示虫害特性数据；基于感知节点分布图层，对森林虫害监测区域进行初始化全域监测并展示，对虫害高发区域进行重点监测并展示，获取并显示移动感知节点的移动信息以及采集到的数据；基于虫害趋势预测图层，基于改进的深度置信模型，预测虫害发展趋势与地理位置；基于数据存储模块，存储地理信息数据、环境特征数据、虫害特性数据。采用本发明，可以实现林木健康诊断与生态多样性变化的监测预警。
一种森林虫害预测方法地图系统

[发明专利]一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质-CN202310449697.X在审
发明人：何斌;张卓辉;程斌;李刚;陆萍;朱忠攀;张朋朋 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质，本方法通过设置分别与外部控制终端、执行器和至少一个传感器连接的一体化控制模块实现一体化控制，方法具体包括如下步骤：从外部控制终端获取任务指令，从传感器获取传感器信息；基于任务指令和传感器信息，通过多源信息融合、障碍物类型识别、判断是否需要避障和集群下最优策略确定，获取控制信号；将控制信号发送至执行器，从执行器获取执行结果信息；基于任务指令和执行结果信息，获取执行评价信息。本发明仅使用一个一体化模块实现端到端的任务执行和动作分析，模块支持与无人系统本体进行无缝衔接，避免传统多模块之间较长的分层调用链，减少性能损耗和信息丢失的问题。
一种面向无人系统一体化控制方法设备介质

[发明专利]一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置-CN202310272409.8在审
发明人： 朱忠攀;李乐阳;何斌;张朋朋 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置，包括：基于无人机飞行探测过程，利用LiDAR技术持续生成地面环境3D点云信息并记录无人机的飞行信息；无人机通过3D点云信息提取高层语义信息，并根据提取的高层语义信息结合障碍物识别判断机制对3D点云信息传回进行第一判断；若障碍物无法触发判断机制时，无人机基于3D点云信息及自身飞行信息计算飞行探测过程中的空间变化率，根据空间变化率对3D点云信息传回进行第二判断；对3D点云信息传回进行第一判断和第二判断时，通过无线通信模块与终端进行通信，实时传输数据。本发明能够保证无人机在地下环境探索过程中的精确性和完整性，避免了点云信息传回时的信息拥塞，提高了无人机的探测效率。
一种低频通量大规模传感信息调控方法装置

[发明专利]基于蚁群信息素仿生原理的地下复杂导航定位系统及方法-CN202310233002.4在审
发明人：何斌;李乐阳;朱忠攀;陆萍;周艳敏;王志鹏;李刚;沈润杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于蚁群信息素仿生原理的地下复杂导航定位系统及方法，该系统包括搭载于无人机上的控制器、飞镖发射器和多个飞镖，飞镖上安装有微型基站和信号发射器，飞镖发射器包括发射机构和信号接收器；该方法包括：按照预设的前进方向，无人机在地下空间内移动、并沿途复杂环境发射飞镖；飞镖嵌入地下空间相应位置，同时将当前无人机飞行路径基本信息及定位基本信息存储于微型基站内；无人机通过信号接收器从所有已发射飞镖的信号发射器获取相应数据信息，并采用蚁群算法求解得到最优路径，相应控制无人机的飞行状态。与现有技术相比，本发明能够在地下复杂环境内提升空间探索范围、提高探索效率，确保实现稳定、高效、精准的导航定位。
基于信息仿生原理地下复杂导航定位系统方法

[发明专利]一种发-储-配-用智能配电模组及其方法-CN202310240452.6在审
发明人：何斌;朱德康;朱忠攀;张朋朋;李刚;王志鹏;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02J3/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种发‑储‑配‑用智能配电模组及其方法，该智能配电模组包括分别与边缘AI能量管理模块相连接的风光能耦合发电模块、蓄电池电容长短时储能模块、多模电压配电模块，边缘AI能量管理模块用于执行预设的发‑储‑配‑用智能控制程序，并结合当前发电及用电状态数据，生成对应的控制指令后下发给其他模块；风光能耦合发电模块用于获取当前风能发电及太阳能发电数据，实现时序功率波动自适应的电压电流调控；蓄电池电容长短时储能模块用于实现不同储能策略的自动切换；多模电压配电模块用于实现蓄电池与超级电容的储能调配。与现有技术相比，本发明能够实现能量的最大集约化利用，具有适用范围广、智能水平高、可长时间运行等优点。
一种智能配电模组及其方法

[发明专利]一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法-CN202110119402.3有效
发明人：常峰贵;梅尔文.艾伦.古德尔;何斌;李欣;王志鹏;朱忠攀;亚瑟尔.阿亚兹;寇淼;宾瓦希德·阿里;维斯瓦纳特·贝拉姆;伊沙特·马亚山 -专利权人：山东硅步机器人技术有限公司;同济大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，包括导航系统和避障系统，所述导航系统包括机器人主体、安装在所述机器人主体两侧的主摄像头、路线规划模块、视野调整模块，所述避障系统包括障碍识别模块、路线修正模块、视野补偿模块；所述避障系统的工作方法包括以下步骤：S1障碍识别；S2障碍物位置判别；S3视野补偿；S4路线修正；本发明中给出了巡线机器人在进行视觉导航过程中的一种避障方法，能有效进行避障防止碰撞发生，并同时减少视觉导航过程中因为障碍物出现的图像偏差损失，提升导航的准确率和安全性。
一种机器人视觉导航巡检方法

[发明专利]固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法-CN202310289052.4在审
发明人：何斌;刘昊;朱忠攀;李刚;王志鹏;周艳敏;陆萍 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法，根据移动机器人的位姿变换信息获得因子图，并且确定协方差；根据因子图估计IMU的偏差，更新移动机器人的轨迹和地图；根据IMU的偏差确定移动机器人的定位状态。本发明在移动机器人进行建图和定位时，能够使用已知绝对位置的固定节点进行辅助，从而提高建图和定位的精度；利用固定节点辅助的方法，实时监测移动机器人的定位情况，能够及时纠错，提高了移动机器人的鲁棒性和可靠性；能够集成在多种功能的传感器网络中，便于部署。
固定节点辅助移动智能 slam 绝对定位方法

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