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[发明专利]一种基于三轴陀螺仪的制导炮弹滚转角辨识方法-CN202310947151.7在审
发明人：陈凯;杨睿华;王磊;贺杨;房琰;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三轴陀螺仪的制导炮弹滚转角辨识方法，将弹体y轴或者z轴陀螺仪测量数据作为科斯塔锁相环的输入信号，弹体x轴方向上的陀螺仪测量数据ωx作为锁相环VCO的中心频率ωc，待到锁定后的输出弹体滚转角的相位，最后对锁相环输出的正弦信号求反三角函数即可求得滚转角#imgabs0#本发明基于科斯塔斯锁相环的思想，针对VCO做出了符合制导炮弹的实际使用情况的改进。将弹体纵轴陀螺仪的实时数据作为ωc的值，实现对VCO中心灵敏度的调节，规避了滚转角速度不稳定造成的影响。
一种基于陀螺仪制导炮弹转角辨识方法

[发明专利]基于地磁图适配性评估的自适应惯性/地磁组合导航方法-CN202310953456.9在审
发明人：陈凯;梁文超;王志颖;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地磁图适配性评估的自适应惯性/地磁组合导航方法，根据地磁基准图的适配性评估算法，对该匹配区域内的地磁匹配适配性进行评价，根据评价结果自适应改变组合导航滤波器的参数或周期，以提高组合导航系统的精度。解决了地磁匹配算法对匹配区域内的地磁场的变化程度较为敏感，在适配性较低的区域地磁匹配算法的精度可能会下降，甚至出现无法匹配的情况，严重影响组合导航系统的精度的问题。
基于地磁图适配性评估自适应惯性组合导航方法

[发明专利]一种惯导/雷达/卫导三组合的发射坐标系组合导航方法-CN202310945007.X在审
发明人：陈凯;杨涛;贺杨;王磊;房琰;杨睿华;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯导/雷达/卫导三组合的发射坐标系组合导航方法，属于制导炮弹组合导航领域，将惯导、雷达、卫星组合起来，利用卫星和雷达信息提高导航精度，将几种不同的单一系统组合在一起，就能利用多种信息源互相补充，构成一种有多维度和导航准确度更高的多功能系统。
一种雷达卫导三组合发射坐标系导航方法

[发明专利]一种基于雷达测距测速的发射坐标系组合导航方法-CN202310946716.X在审
发明人：陈凯;杨涛;殷娜;王磊;房琰;杨睿华;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达测距测速的发射坐标系组合导航方法，涉及制导炮弹组合导航领域，制导炮弹升空完成姿态辨识之后，在卫星拒止环境下，使用地基雷达对制导炮弹进行测距测速，通过数据链上传到制导炮弹，结合制导炮弹的惯导数据进行组合导航。
一种基于雷达测距测速发射坐标系组合导航方法

[发明专利]一种基于速度积分的发射坐标系制导炮弹滚转角辨识方法-CN202310943208.6在审
发明人：陈凯;杨涛;殷娜;贺杨;房琰;杨睿华;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度积分的发射坐标系制导炮弹滚转角辨识方法，在满足制导炮弹空中辨识精度的情况下，为了提高辨识的可靠性和抗干扰性，基于发射坐标系速度微分方程进行推导，通过对静稳定弹体施加横向/法向过载，利用速度测量值辨识滚转角，并通过速度积分的方式，减小速度测量值噪声的影响，提高滚转角辨识精度。
一种基于速度积分发射坐标系制导炮弹转角辨识方法

[发明专利]基于双加速度计和滚转陀螺仪的制导炮弹滚转角辨识方法-CN202310945346.8在审
发明人：陈凯;杨睿华;贺杨;王磊;房琰;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双加速度计和滚转陀螺仪的制导炮弹滚转角辨识方法，将科氏加速度信号作为科斯塔斯锁相环的输入信号r(t)，弹体纵轴方向上的陀螺仪测量数据ωx作为锁相环VCO的中心频率ωc，待到锁定科氏加速度信号的相位后，锁相环输出一个和科氏加速度相位相同的正弦信号，最后对锁相环输出的正弦信号求反三角函数即可求得滚转角#imgabs0#本发明提出的基于偏心加速度计和滚转陀螺仪的制导炮弹空中滚转角辨识方法，使用了滚转陀螺仪的数据实现了对VCO中心频率的调节，能够有效实现旋转制导炮弹滚转角的空中对准。
基于加速度计陀螺仪制导炮弹转角辨识方法

[发明专利]基于李群的雷达测距测速发射系惯导/雷达组合导航方法-CN202310945373.5在审
发明人：陈凯;杨睿华;王磊;贺杨;房琰;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于李群的雷达测距测速发射系惯导/雷达组合导航方法，使用地基雷达对制导炮弹进行测距测速，得到制导炮弹的位置信息和径向速度信息，通过数据链上传到制导炮弹，结合制导炮弹的惯导数据进行组合导航的方法，利用发射坐标系(发射系)捷联惯导机械编排姿态速度和位置之间是松散耦合的优势，将姿态、速度和位置状态量纳入到一个李群中，构建新的组合导航方法模型，提高惯导/雷达组合导航方法的性能。
基于李群雷达测距测速发射系惯导组合导航方法

[发明专利]一种发射系无误差捷联惯性导航方法-CN202310028690.0有效
发明人：陈凯;冉志强;裴森森;刘尚波;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射系无误差捷联惯性导航方法，属于捷联惯导领域，在陀螺仪输出角速度和加速度计输出比力满足多项式形式的条件下，根据发射系下捷联惯导的导航方程，采用泰勒级数展开的方法推导出的发射系捷联惯导数值更新算法。该算法不存在任何原理性误差，实现了对姿态、速度和位置不可交换误差的完美补偿，理论上算法精度远高于传统的二子样算法。
一种发射误差惯性导航方法

[发明专利]一种基于雷达测距的发射坐标系组合导航方法-CN202211425680.2在审
发明人：陈凯;房琰;梁文超;曾诚之;杨睿华 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达测距的发射坐标系组合导航方法，涉及制导炮弹组合导航领域，在卫星拒止环境下使用雷达进行测距，通过对雷达数据的处理，得到发射坐标系下的位置信息，并使用得到的位置信息进行组合导航。
一种基于雷达测距发射坐标系组合导航方法

[发明专利]一种基于发射坐标系的制导炮弹空中姿态辨识方法-CN202210781118.7有效
发明人：陈凯;房琰;梁文超;曾诚之;杨睿华 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于发射坐标系的制导炮弹空中姿态辨识方法，属于制导炮弹姿态辨识领域，采用发射坐标系的初始对准算法求解滚转角，避免了坐标转换及对准误差的传递特性，可以满足制导炮弹空中对准的要求，同时又满足制导、控制系统的要求。发射坐标系速度微分方程中包含了滚转角信息，通过卫星接收机和加速度计测量数据，可以从发射坐标系速度微分方程进行滚转角辨识。
一种基于发射坐标系制导炮弹空中姿态辨识方法

[发明专利]基于姿态和恒星高度角融合的旋转惯性天文组合导航方法-CN202110585391.8有效
发明人：陈凯;赵子祥;裴森森;曾诚之;严恭敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态和恒星高度角融合的旋转惯性天文组合导航方法，该方法将惯性器件与星敏感器重合安装，并且与旋转机构固连；旋转机构的电机驱动使得惯性器件和星敏感器按照单轴四位置转停方案进行旋转时，测量该情况下组合系统的数据；当旋转机构静止时，星敏感器开始工作，测量该情况下组合系统的数据；将两次数据送入单轴旋转捷联惯性/天文组合导航卡尔曼滤波器进行滤波计算，得到该组合导航系统状态误差的估计值；最后通过该组合导航系统状态误差的估计值实时对该组合导航系统进行误差校正，得到该组合导航系统的高精度姿态速度位置信息。本发明能够实现飞行器的高精度的自主导航。
基于姿态恒星高度融合旋转惯性天文组合导航方法

[发明专利]一种基于发射坐标系的制导炮弹组合导航方法-CN202210760064.6在审
发明人：陈凯;房琰;梁文超;曾诚之;杨睿华 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于发射坐标系的制导炮弹组合导航方法，涉及制导炮弹组合导航领域，从发射坐标系捷联惯导/卫星量测方程改进制导炮弹组合导航方法，解决组合导航偏航角观测性较弱问题，同时又满足制导炮弹组合导航的要求。引入捷联惯导、卫星输出的偏航角之差作为量测量，拓展传统的量测方程，可以减小偏航角误差。
一种基于发射坐标系制导炮弹组合导航方法

[发明专利]基于参数优化深度置信模型的冗余捷联惯组故障检测方法-CN202110568792.2有效
发明人：陈凯;裴森森;曾诚之;赵子祥;梁文超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参数优化深度置信模型的冗余捷联惯组故障检测方法，属于飞行器导航、制导与控制领域，其包括以下步骤：S1、采集冗余捷联惯组的输出数据，并基于该输出数据构建训练集与测试集；S2、采用训练集训练深度置信模型，得到训练完成的深度置信模型；S3、对训练完成的深度置信模型的结构参数进行优化，得到结构参数最优的深度置信模型；S4、将测试集输入结构参数最优的深度置信模型中，进行冗余捷联惯组故障检测；本发明解决了现有冗余捷联惯组故障检测方法中对故障建模不准确，人工提取特征困难以及人工调节参数存在限制的问题。
基于参数优化深度置信模型冗余捷联惯组故障检测方法

[发明专利]一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法-CN202110611333.8有效
发明人：陈凯;裴森森;曾诚之;梁文超;赵子祥;严恭敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法，该方法通过选择发射惯性坐标系作为高超声速助推‑滑翔飞行器的导航坐标系，基于发射惯性坐标系下的捷联惯性导航系统与卫星导航系统紧耦合的组合导航方法，先利用数值更新算法更新，利用该更新数值与卫星导航系统得到的伪距、伪距率得到量测量，再通过卡尔曼滤波对该量测量进行误差分析，对更新后的捷联惯性导航系统数值进行修正，再利用该修正后的捷联惯性导航系统数值对卫星导航系统进行校正，该方法可以为高超声速助推‑滑翔飞行器提供导航信息，满足其垂直发射的要求，通过紧耦合方式提高了精度和抗干扰能力。
一种发射惯性坐标系耦合导航方法

[发明专利]一种变面积鸭式前掠翼变体飞行器-CN201911393296.7在审
发明人：刘双喜;闫斌斌;戴沛;尹英明;张鸿林;曾诚之;张添钧 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B64C39/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种变面积鸭式前掠翼变体飞行器，采用鸭式布局，翼面平面形状为四边形，当机翼完全收回时机翼与鸭翼接合成三角翼。机身的头部设置有鸭翼；机身尾部两侧机翼可绕翼身连接转轴同步向前向内机身侧折叠贴合，或向外侧向后展开；当机翼向前折叠时，机翼逐渐向前收拢减小前掠角，机翼与机身完全贴合，飞行器整体呈曲面流线型气动外形。当机翼完全展开成前掠翼，飞行器翼展大大增加，使飞行器保证较大升力。双垂尾位于机身上后部对称设置，升降副翼安装在机身后端位于两垂尾后部，进气道位于机身下方。通过变面积鸭式前掠翼变体的合理配合，使机翼在展开和收起状态下飞行器均具有较小的飞行阻力；提高了飞行器飞行灵活性。
一种面积鸭式前掠翼变体飞行器

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