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[发明专利]一种在环仿真条件下车道线智能识别方法-CN202010800295.6有效
发明人：游峰;宫云渤;王海玮;涂海清;曹水金;黄玲;张荣辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种在环仿真条件下车道线智能识别方法，包括以下步骤：采集在环仿真系统中包含车道线的场景图像，对采集图像截取感兴趣区域并对感兴趣区域进行滤波处理；对滤波处理后图像进行颜色空间转换，并提取Cb单通道图像；图像二值化，将提取的Cb单通道图像左右均分，分别对两部分图像的每一行求单通道的像素值的均值和标准差，依据3σ原则设定阈值进行单通道的二值化；图像模板化，将二值化图像与拟合车道线位置的模板图像做与运算；车道线识别，对模板化后的图像进行边缘检测和霍夫直线检测。本发明避免了车道线识别受室外强光影响的问题，具有识别率高、算法简单、实时性高、稳定、鲁棒性高等优点。
一种仿真条件下车道智能识别方法

[发明专利]一种智能网联模型车在环仿真沙盘车道线智能识别方法-CN202010800751.7有效
发明人：游峰;涂海清;王海玮;曹水金;黄玲;张荣辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联模型车在环仿真沙盘车道线智能识别方法，其特征在于，包括以下步骤：图像预处理，截取感兴趣区域，颜色空间转换和通道提取；自动阈值分割；利用几何模板去除车道线反光；对去反光后的二值图像进行处理，定位内侧边界线；仿射变换；在鸟瞰视图内对仿真沙盘车道线进行拟合和多项式矩阵拟合；计算车辆状态，判断车辆偏转方向和车辆偏离车道线距离。本发明解决室内强光环境造成的仿真沙盘车道反光的车道线识别问题，且对于仿真模型车具有一定普遍性。本发明使用的算法具有识别准确率高、计算效率高、抗室内光照干扰能力强等优点，算法效果直观，测试结果快速可见且充分利用了仿真沙盘的简易性，节约了成本。
一种智能模型车仿真沙盘车道识别方法

[实用新型]礼花弹用无烟发射筒-CN200520039446.1无效
发明人：汤新德;张春海;曹水金;焦武达 -专利权人：上海冠珠礼仪用品有限公司
申请日： 2005-02-02 - 公布日： 2006-03-29 - 主分类号： F42B4/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种礼花弹用无烟发射筒，包括发射筒、发射药和发射药室，其特征在于：由发射药室底座、发射药室压盖、金属控压片组成密闭发射药室，它坐落在发射筒底部，发射药室底座中心的圆形开口空腔为发射药室，空腔内充填无烟发射药，发射药室上方盖有等于空腔内径的圆形金属控压片，发射药室压盖盖住发射药室底座和金属控压片，压盖上设有直径小于发射药室并在药室正上方的圆形通孔，在发射药室底座上还设有与发射药室连通的点火药和点火线通道。本实用新型采用了无烟发射药，因此发射时无黑烟和二氧化硫有害物质产生，属于环保型产品，产品不容易受潮，避免了礼花弹使用时瞎火等疵病。
礼花弹无烟发射

[发明专利]低温无烟彩光喷花管的喷花剂-CN200510023751.6无效
发明人：汤新德;张春海;曹水金;焦武达 -专利权人：上海冠珠礼仪用品有限公司
申请日： 2005-02-02 - 公布日： 2005-09-28 - 主分类号： C06B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了低温无烟彩光喷花管的喷花剂，由红、黄、绿、蓝、白喷花剂的一种、二种或二种以上及全部中选取一种组成，二种或二种以上的喷花剂其配比相同。喷花剂以无烟药粉为主要原料，其组分包括铝镁合金粉、铝粉、钛粉与染焰剂制成低温无烟彩光喷花剂，分别装于纸管中，按喷花管大小供室内外观赏。本发明的喷花管喷花剂是一种无烟无味的娱乐烟花，可以是一种光色或多种光色，烟花美观而别致。特别适宜室内庆祝婚礼、生日、大型集会活动时燃放。
低温无烟彩光喷花管喷花剂

[发明专利]环保型塑料弹体礼花弹扩爆药及其礼花弹的制造方法-CN200510023750.1无效
发明人：汤新德;张春海;曹水金;焦武达 -专利权人：上海冠珠礼仪用品有限公司
申请日： 2005-02-02 - 公布日： 2005-08-03 - 主分类号： C06B31/08 文献下载
摘要：本发明为一种环保型塑料弹体礼花弹扩爆药，其特征在于组分和配比(重量百分比％，下同)为：硝酸钡17～19；硝酸钾12～16；高氯酸钾28～30；铝粉19～23；钛粉5～8；铝镁合金粉8～12；酚醛树脂5～8。与传统礼花弹技术相比，本发明生产工序少、周期短，生产效率高，礼花弹燃放时无黑烟、二氧化硫和铅蒸汽等污染物产生，属环保型礼花弹，烟花效果好，爆炸碎片均匀分散，单片重量不超过1克。
环保塑料弹体礼花弹扩爆药及其制造方法