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- [发明专利]一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211055004.0在审
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曹一波;朱海文;张智辉
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华南师范大学;宁波国琅机器人科技有限公司
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2022-08-31
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2023-01-10
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G01S7/48
- 本发明涉及一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质。本发明所述的激光雷达栅格滤波方法包括：针对每一帧激光数据，初始化栅格的最大分辨率grid_max和最小激光点数min_num；比较最小激光点数min_num和当前帧的有效激光点数量range.size()；当range.size()min_num，以grid_max的栅格分辨率对当前帧进行点云滤波，得到滤波后的点云数据点数result，并根据滤波后的点云数据点数result，确定栅格分辨率范围{grid_low，grid_high}；以grid_low的栅格分辨率对当前帧进行点云滤波，得到新的滤波后的点云数据点数result；比较当前的点云数据点数result和最小激光点数min_num；当resultmin_num，以grid_high1.1*grid_low作为二分查找收敛条件，通过二分查找的方式，得到最佳栅格分辨率值。本发明所述的激光雷达栅格滤波方法，降低时间复杂度，同时不影响滤波结果的精度。
- 一种激光雷达栅格滤波方法装置电子设备存储介质
- [发明专利]无刷直流电机的SVPWM控制装置-CN202111116214.1在审
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曹一波;肖应旺
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广州启明星机器人有限公司
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2021-09-23
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2022-10-14
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H02P21/22
- 本发明公开一种无刷直流电机的SVPWM控制装置，包括主控芯片、直流电压及母线电流采样电路、开关电源、直流电源、驱动电路、主逆变电路和霍尔位置检测电路；主控芯片根据采集到的信号判断空间电压矢量Uref所在扇区，确定该扇区内两个相邻基本电压矢量，然后确定空间电压矢量Uref所在扇区内相邻两个电压矢量的作用时间及其占空比，最终确定空间电压矢量Uref的切换点，合成SVPWM信号输出给驱动电路，控制主逆变电路在对应时刻进行通断，生成正弦波控制无刷电机持续运转。本发明采用正弦波控制方式，波形非常连续平滑，转矩波动小，实际旋转时保持静音状态，比波动和噪音大的方波控制模式更适合应用于更为苛刻的场合环境。本发明位置检测精度高，更加实用。
- 直流电机svpwm控制装置
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