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[发明专利]一种基于声信号与图像融合的无人机识别与定位方法-CN202211620708.8在审
发明人：于振华;曹中心;赵渊;孟利平;丁国良;李坤 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明涉及无人机定位相关技术领域，更具体地说，本发明提供了一种基于声信号与图像融合的无人机识别与定位方法，所述方法包括以下步骤：S1：七元阵列设置多个声音采集件，将图像采集件间隔设置在其中一个声音采集件一侧；S2：通过多个声音采集件获取的声信号对无人机的位置进行初步解算，得到初步位置；S3：通过无人机的初步位置将图像采集件的视角调节至可以采集到无人机的角度；通过设置多个声音采集件，能够得到较为精确的无人机的初步位置，从而便于判定是否需要调节图像采集件的视角，并在图像采集件的视角调整后，对预检测区域进行无人机识别，并利用距离信息确定无人机的准确位置，从而能够实现无人机全方位的高精度识别与定位。
一种基于信号图像融合无人机识别定位方法

[发明专利]一种基于概率优化计算的惯导和地图组合定位方法-CN202211588179.8在审
发明人：于振华;孟利平;曹中心;丁国良;李坤;赵渊 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于概率优化计算的惯导和地图组合定位方法，涉及导航定位领域，定义当地地理坐标系为导航系，记为n系，其x，y，z轴分别指向朝东，北，以及沿着重力反方向朝天，定义惯导坐标系为本体系，记作b系，利用光纤惯导位置更新结果与矢量地图进行地图匹配，能够实现卫星信号不可用条件下自动驾驶汽车的车道级高精度定位，另外通过预估惯导的定位误差来预筛候选路段，有效提升了匹配效率。
一种基于概率优化计算地图组合定位方法

[实用新型]一种质心可调的翻转装置-CN202223276747.9有效
发明人：李坤;胡晓炜 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：一种质心可调的翻转装置，包括支架和设置在支架上的翻转平台，翻转平台与支架之间设置有翻转机构，所述翻转平台与支架之间还设置有两个第一直线导轨，两个第一直线导轨对称设置在支架的两端，每个第一直线导轨的上方均设置有一个质心调整液压油缸，质心调整液压油缸的缸体远离其伸缩杆的一端与支架转动连接，质心调整液压油缸的伸缩杆的自由端通过第一转动关节与相对应的第一直线导轨的滑块转动连接，第一直线导轨的滑轨固定安装在支架上，第一直线导轨的滑块通过第二转动关节与翻转平台转动连接。本实用新型的质心调整液压油缸对翻转平台的位置进行限制，并且翻转平台能及时被质心调整液压油缸拉回，从而有效避免倾翻。
一种质心可调翻转装置

[发明专利]一种磁航向角测量装置及方法-CN202211538339.8在审
发明人：于振华;李坤;丁国良;赵渊;孟利平;曹中心 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及惯性测量技术领域，公开了一种磁航向角测量装置及方法，包括三轴磁力计、单轴光纤陀螺仪、处理器；所述三轴磁力计用于采集三个敏感轴上的磁场数据；所述单轴光纤陀螺仪用于采集转动轴实时转动角速率数据；所述处理器用于对三个敏感轴上的磁场数据、转动轴实时转动角速率数据进行处理，并通过实时磁航向角公式计算得到实时磁航向角；将初始磁航向角代入实时磁航向角公式中，通过计算得到实时的磁航向角；本发明提出了一种基于三轴磁力计和单轴光纤陀螺的磁航向角测量装置，并基于所发明的装置提出了一种磁航向角实时测量方法，有效解决了磁航向角测量的精度和测量装置成本、体积之间的矛盾。
一种航向测量装置方法

[发明专利]一种基于单目视觉辅助惯性定位方法-CN202211560882.8在审
发明人：于振华;赵渊;李坤;丁国良;曹中心;孟利平 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉辅助惯性定位方法，属于导航定位技术领域；本发明中单目视觉系统获取标志物的世界坐标，来用于校正惯性系统的定位误差，提高了定位精度，单目视觉系统校正惯性系统的定位误差是间歇性的，惯性系统和视觉系统不需要实时融合计算，因此成本和计算能力非常低，非常有利于算法的嵌入式加速以及推广应用，有效降低了组合定位成本和算力需求，同时在一定程度上保证了定位精度。
一种基于目视辅助惯性定位方法

[实用新型]一种AGV用顶升机构-CN202220527988.7有效
发明人：李坤;丁浩;张亚洲 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B66F7/18 文献下载
摘要：一种AGV用顶升机构，包括中间固定组件、顶升组件、顶升托盘、两个滑轨和油缸。所述两个滑轨分别固定安装在两个立柱上，两个滑轨均竖直设置，每个滑轨上均滑动设置有一个上部滑块和一个下部滑块。本实用新型所述的一种AGV用顶升机构，可以根据工况调整顶升高度，适应不同物料的对接；本实用新型的顶升组件不与AGV的车体固定，由设计的单独的中间固定组件固定于AGV的车体上，可满足当工况不同时可随时更换不同的顶升组件，并配合不同的油缸，从而适应不同顶升行程，而不影响整车。
一种 agv 用顶升机构

[实用新型]一种AGV用重型提升机构-CN202220916032.6有效
发明人：李坤;周晓波;张亚洲;徐铭宇;王飞;丁浩 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：一种AGV用重型提升机构，包括接近传感器、接近感应板、两个防撞聚氨酯块、前盖板、耐磨聚氨酯板、上盖板、顶升移动支架、螺旋丝杆升降机、减速机、电机、升降机支架、两个滑轨、回转支撑支架和回转支撑盘，回转支撑支架与回转支撑盘连接，升降机支架固定安装在回转支撑支架上，螺旋丝杆升降机固定安装在升降机支架，螺旋丝杆升降机与顶升移动支架连接从而带动顶升移动支架实现上下往复移动，耐磨聚氨酯板贴设在顶升移动支架上，两个滑轨固定安装在回转支撑支架上，每个滑轨上均滑动设置有两个滑块，滑块与顶升移动支架固定连接，接近传感器固定安装在回转支撑支架的一侧，接近感应板固定安装在顶升移动支架的一侧。
一种 agv 重型提升机构

[实用新型]一种小范围转向的转向轮-CN202220938366.3有效
发明人：李坤;王飞;张亚洲 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60B33/02 文献下载
摘要：一种小范围转向的转向轮，包括轮胎支架、制动鼓和轮胎，轮胎支架包括上部圆盘架和下部连接架，上部圆盘架与下部连接架固定连接，制动鼓安装在轮胎支架的下部连接架上，轮胎安装在制动鼓上，上部圆盘架的上部连接有回转轴承，回转轴承沿上部圆盘架的圆周方向设置在上部圆盘架的边缘位置处，上部圆盘架的上方设置有限位块，限位块固定设置在上部圆盘架的中心位置处，回转轴承上部固定安装有回转轴承安装板，回转轴承安装板上方设置有机架安装板，回转轴承安装板与机架安装板之间设置有限位卡槽块和两组机械挡块组，每组机械挡块组包括三个依次间隔设置的机械挡块，所述三个依次间隔设置的机械挡块中相邻的两个机械挡块之间均设置有一个直线导轨。
一种范围转向

[实用新型]一种轻量型高适配性的AGV同步顶升装置-CN202220526231.6有效
发明人：李坤;徐铭宇;张亚洲 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B66F7/10 文献下载
摘要：本实用新型所述的一种轻量型高适配性的AGV同步顶升装置，可以运送多种不同尺寸规格的物料，适配性能高，从而大大降低了生产成本。一种轻量型高适配性的AGV同步顶升装置包括两个间隔设置的顶升机构，两个顶升机构之间设置有两个矩形支撑管，两个矩形支撑管间隔平行设置，所述顶升机构包括顶升板、浮动接头、两个无油衬套、伺服电动推杆、两个导向轴和车架连接板。
一种轻量型高适配性 agv 同步装置

[发明专利]一种自适应地面且能够主动调平的AGV底盘-CN202210372883.3在审
发明人：李坤;张亚洲 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：一种自适应地面且能够主动调平的AGV底盘，包括桥架式前轮总成、车架焊接总成、水平传感器、舵轮调节总成和万向轮调节总成，桥架式前轮总成设置在车架焊接总成前侧，舵轮调节总成和万向轮调节总成分别设置在车架焊接总成后侧的两端，所述水平传感器固定安装在车架焊接总成的中部。本发明所述的一种自适应地面且能够主动调平的AGV底盘，AGV车身在走到不平的路面上时，AGV车身不会发生倾斜现象；在高精度对接中，不会发生偏差，从而防止生产事故发生。
一种自适应地面能够主动 agv 底盘

[实用新型]-CN202220516037.X有效
发明人： -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号：文献下载
摘要：

[实用新型]一种防护式AGV小车充电装置-CN202220515939.1有效
发明人：李坤;王飞;张亚洲 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：一种防护式AGV小车充电装置，包括充电刷块组件和充电刷板组件，充电刷块组件包括充电刷块以及由上到下依次设置的充电刷块安装架、第一垫板、第二垫板、导向圆弧板和第三垫板；充电刷板组件包括充电刷板、两个底板和两个弧形推板，充电刷板的上方设置有两个防尘盖板，每个底板靠近充电刷板的一端上均固定安装有两个底板弹簧销，每个底板弹簧销上均设置有一个拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与相对应的底板弹簧销固定连接，另一端固定连接有盖板弹簧销，每个底板的顶面上均设置有两个直线导轨。本实用新型有效对充电刷板进行了保护，减少了灰尘、杂质等杂物对充电刷板的污染，同时也降低了磕碰等意外因素对刷板的损坏，从而提高了使用效率和使用寿命。
一种防护 agv 小车充电装置

[实用新型]一种重载AGV用驱动装置-CN202121223164.2有效
发明人：张亚洲;黄君杰;陆晓友;徐铭宇 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型所述的一种重载AGV用驱动装置，结构紧凑，高度低，适用范围广，通过设置矩形弹簧和导柱等形成弹簧浮动装置，可以使内座带动车轮实现上下运动，使AGV车辆行走更加平稳；设置有提升螺栓，可以克服弹簧力将内座提起，以便在AGV出故障时将车体推开；本实用新型采用模块化设计理念，将本实用新型所述的驱动装置作为一个整体组件，可方便快捷地安装在不同AGV车体上；本实用新型上设置有编码器组件，编码器组件上的小齿轮与回转轴承的外齿啮合，可以检测本实用新型所述的驱动装置的回转位置。
一种重载 agv 驱动装置

[实用新型]一种AGV用四油缸顶升同步机构-CN202121234595.9有效
发明人：张亚洲;黄君杰;曹奇 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本实用新型所述的一种AGV用四油缸顶升同步机构，其中的四个油缸不会因为偏载而引起不同步，四个油缸实现了同步运动，且本实用新型易于实现，方便控制且降低成本。一种AGV用四油缸顶升同步机构，包括四个设置在车体上的顶升组件，所述顶升组件包括油缸、多个导向轴、限位板和顶板，导向轴穿设在限位板上，导向轴与顶板固定连接，油缸的伸缩杆穿过限位板后与顶板固定连接，限位板与车体固定连接，每个油缸的进油口分别通过一个第一管路连接有一个电磁锁止阀，每个第一管路上分别连接有一个蓄能器，每个电磁锁止阀分别通过一个第二管路连接有一个第一同步阀，四个第一同步阀均通过第三管路与一个第一节流阀连接。
一种 agv 用四油缸顶升同步机构

[实用新型]一种用于AGV驱动总成的限位结构-CN202121234619.0有效
发明人：黄君杰;陈中洋;周旺超 -专利权人： 无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：一种用于AGV驱动总成的限位结构，包括弹簧轴和上板，上板与AGV的车架固定连接，还包括提升板、挡板、两个限位螺栓、提升手柄和两个提升组件，所述提升板与弹簧轴固定连接，所述提升板设置在挡板上方，提升板下部固定连接有限位杆，限位杆穿设在挡板上，挡板上设置有用于限制限位杆转动角度的限位台，所述两个提升组件分别设置在提升板的两侧，所述提升组件包括与上板固定连接的底座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一转动销、第二转动销、第三转动销、第四转动销和滚轮。
一种用于 agv 驱动总成限位结构

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