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[发明专利]一种有缆水下机器人定位装置及其定位方法-CN201811312778.0有效
发明人：谢雅;黄中华;文义名;李彦会 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种有缆水下机器人定位装置及其定位方法，其中，定位装置包括定位线控制装置和水面定位装置，定位线控制装置安装在水下机器人上，水面定位装置包括可漂浮在水面上的浮体，浮体内设置有GPS信号发射器，定位线控制装置包括定位线和可收卷定位线的卷筒，定位线的一端卷绕在卷筒上，另一端与浮体连接。本发明通过在水面上设置一个与水下机器人跟随运动且内设GPS信号发射器的浮体，从而可以间接测量水下机器人的坐标位置，避免了传统水下机器人无法获取准确水下坐标，以及采用基线定位装置价格昂贵、无法推广的问题，从而为水下科考、观测等作业提供了极大的便利。
一种水下机器人定位装置及其方法

[发明专利]一种带倾转功能的水下机器人-CN201811368812.6有效
发明人：黄中华;刘喆;文义名;谢雅 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带倾转功能的水下机器人，包括采用框架式对称结构的机器人本体和设置在机器人本体内的倾转控制装置，位于机器人本体的中垂面上设置有一电子舱，电子舱内设置有相互连接的控制器和姿态传感器，倾转控制装置包括配重和与控制器连接的伸缩驱动件，伸缩驱动件驱动配重沿着机器人本体的左右方向往复运动。本发明在机器人框架内部设置了一个倾转控制装置，该装置可以根据电子舱中控制器输出的指令实时改变配重在倾转丝杆上的位置，从而给机器人施加绕水平方向转动的倾转力矩，从而机器人本体在倾转过程中能保持稳定。
一种带倾转功能水下机器人

[实用新型]一种转轴偏心载荷加载装置-CN202123261862.4有效
发明人：黄中华;谢雅;刘万太;文义名;陈晋豪 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01M13/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转轴偏心载荷加载装置，包括支撑件、驱动件、加载件和底座，所述底座托持连接支撑件、驱动件和加载件，所述支撑件包括至少两组与待试验的转轴可回转连接的轴承，所述驱动件连接转轴并驱动其回转，所述加载件为沿转轴的径向布置的至少一个电磁加载结构；所述底座上设有沿转轴轴向布置的滑槽，支撑件和加载件的底部滑设于滑槽内。本实用新型的转轴偏心载荷加载装置具有结构简单、施力方向固定、有效模拟时变偏心载荷和能够获取准确振动特性等优点。
一种转轴偏心载荷加载装置

[实用新型]一种用于拆装狭小空间密封头的套筒-CN201921462416.X有效
发明人：黄中华;文义名;谢雅;陈国强 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25B13/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于拆装狭小空间密封头的套筒，包括杆部，杆部上设有侧向开口的卡口，卡口用于从侧向卡在密封头的螺母外部，杆部的上部设有用于与工具配合以对套筒施加力矩的工具对接头。本实用新型的套筒能够高效拆装间隔较小的密封头，且具有结构简单、使用方便、占用空间小、夹持稳定可靠的优点。
一种用于拆装狭小空间密封套筒

[发明专利]基于云服务器的小型机器人组的建图系统及建图方法-CN201911022621.9在审
发明人：黄中华;李彦会;文义名;谢雅 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云服务器的小型机器人组的建图系统及建图方法，该系统包括：小型机器人组，包括多个小型机器人，每一个小型机器人接收并根据来自云端服务器的移动指令进行移动，并采集周围环境数据以及自身里程数据传输给云端服务器；云端服务器，用于接收来自多个小型机器人的周围环境数据和自身里程数据，并根据周围环境数据以及各小型机器人的里程数据进行地图绘制，并计算生成地图绘制的下一步任务，根据下一步任务规划每个小型机器人的移动方向，并将向对应的移动方向移动的移动指令发送给对应的小型机器人。本发明通过云服务器的数据处理和实时通讯，减少小型机器人的计算量，使得机器人可以小型化。
小型机器人周围环境数据云端服务器里程数据移动方向移动指令云服务器绘制任务规划实时通讯数据处理计算量移动机器人采集传输

[实用新型]一种密封舱防水与耐压性能测试装置-CN201920162928.8有效
发明人：黄中华;谢雅;李彦会;刘喆;文义名 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：一种密封舱防水与耐压性能测试装置，包括压力发生机构、压力舱和控制机构，压力舱包括支座、舱体、试验舱、舱盖和泄压阀，支座安装在舱体内部底端，试验舱安装在支座上，舱盖安装在舱体的上方，舱盖和舱体之间安装有密封圈，泄压阀安装在舱盖上；控制机构包括计算机、水密接头、压力传感器、信号变送器、端面应变片和周向应变片；压力发生机构通过注水阀向舱体内通入高压水。本实用新型不仅可以实现试验舱的防水性能和耐压性能宏观试验，而且可以准确获取试验舱发生防水失效、耐压失效的载荷压力、耐压失效时的发生部位，同时还具有结构简单，操作方便的优点。
舱盖试验舱舱体压力发生机构泄压阀压力舱应变片耐压防水密封圈耐压性能测试本实用新型信号变送器压力传感器防水性能耐压性能载荷压力支座安装高压水密封舱体内部注水阀底端水密体内计算机试验宏观

[实用新型]一种带倾转功能的水下机器人-CN201821891533.3有效
发明人：黄中华;文义名;刘洞波;谢雅;陈乐尧 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带倾转功能的水下机器人，包括采用框架式对称结构的机器人本体和设置在机器人本体内的倾转控制装置，位于机器人本体的中垂面上设置有一电子舱，电子舱内设置有相互连接的控制器和姿态传感器，倾转控制装置包括配重和与控制器连接的伸缩驱动件，伸缩驱动件驱动配重沿着机器人本体的左右方向往复运动。本实用新型在机器人框架内部设置了一个倾转控制装置，该装置可以根据电子舱中控制器输出的指令实时改变配重在倾转丝杆上的位置，从而给机器人施加绕水平方向转动的倾转力矩，从而机器人本体在倾转过程中能保持稳定。
倾转机器人本体控制装置电子舱伸缩驱动件配重水平方向转动本实用新型机器人框架控制器连接水下机器人姿态传感器对称结构内部设置水下机器中控制器控制器框架式丝杆机器人施加体内指令驱动输出

[发明专利]一种密封舱防水与耐压性能测试装置及其测试方法-CN201910086979.1在审
发明人：黄中华;谢雅;李彦会;刘喆;文义名 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：一种密封舱防水与耐压性能测试装置，包括压力发生机构、压力舱和控制机构，压力舱包括支座、舱体、试验舱、舱盖和泄压阀，支座安装在舱体内部底端，试验舱安装在支座上，舱盖安装在舱体的上方，舱盖和舱体之间安装有密封圈，泄压阀安装在舱盖上；控制机构包括计算机、水密接头、压力传感器、信号变送器、端面应变片和周向应变片；压力发生机构通过注水阀向舱体内通入高压水；本发明还包括上述的密封舱防水与耐压性能测试装置的测试方法。本发明不仅可以实现试验舱的防水性能和耐压性能宏观试验，而且可以准确获取试验舱发生防水失效、耐压失效的载荷压力、耐压失效时的发生部位，同时还具有结构简单，操作方便的优点。
舱盖试验舱耐压性能测试防水密封舱舱体压力发生机构泄压阀压力舱应变片耐压密封圈信号变送器压力传感器测试防水性能耐压性能载荷压力支座安装高压水体内部注水阀底端水密体内计算机试验宏观

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