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[实用新型]表情机器人的外皮连接结构-CN202222500420.9有效
发明人： 戴振东;鄢志彬;周瑞 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种表情机器人的外皮连接结构，包括设置在表情机器人骨架上的外皮驱动机构和与外皮驱动机构铰接的外皮连杆，外皮连杆的末端铰接外皮，外皮连杆与外皮连接一端的为曲面，外皮连杆与外皮之间通过卡扣式铰接方式连接。优点，本实用新型结构，采用刚性的外皮连杆驱动硅胶外皮提高了运动的可控性，外皮连杆与硅胶外皮中间采用卡扣式连接有利于表情机器人调试过程中硅胶外皮的拆装，第一卡扣与连杆间采用球形铰接其优点在于能够使硅胶外皮与连杆驱动点在运动过程中仍然保持贴合。
表情机器人外皮连接结构

[发明专利]一种柔性多足协同作业攀爬机器人-CN202110603015.7有效
发明人：王周义;张玲浩;宋益帆;尹潇;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性多足协同作业攀爬机器人，包括主躯干、若干肢体、脚掌，以及舵机驱动系统、气驱系统和电气控制系统；电气控制系统分别与舵机驱动系统和气驱系统相连接，舵机驱动系统与机器人肢体连通，驱动机器人攀爬；气驱系统与机器人脚掌连通，驱动机器人攀爬过程中的稳定黏附或快速脱附；气驱系统包括气动单元、以及空腔结构和柔性皮瓣结构；气动单元对空腔结构正压充气，脚掌的脚趾下压，柔性皮瓣结构黏附附着面；气动单元对空腔结构负压吸气，脚掌的脚趾上抬，柔性皮瓣结构脱附附着面。本发明能有效解决现有足式攀爬机器人结构复杂、体积和重量大，机器人作业过程中机动性低、刚性末端执行器对附着面的表面适用性较差的问题。
一种柔性足协作业攀爬机器人

[发明专利]一种双向主动可控黏脱附机构-CN202211421883.4在审
发明人：王周义;宋益帆;王炳诚;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明关于一种双向主动可控黏脱附机构，涉及机器人技术领域。包括外侧支架、舵机侧支架、舵机、凸轮、推动结构、滚轴轮、橡胶软脚垫、黏附材料、塑料传送带一和塑料传送带二；舵机安装在舵机侧支架上，凸轮与舵机转轴同心安装，推动结构滑动设置在外侧支架与舵机侧支架间；推动结构底侧安装有滚轴轮；外侧支架与舵机侧支架下侧安装有固定轴，橡胶软脚垫的一端转动连接在固定轴上；橡胶软脚垫与黏附材料相连；黏附材料与塑料传送带一的一端相连，塑料传送带一的另一端与推动结构相连；塑料传送带二的一端与橡胶软脚垫相连，塑料传送带二的另一端固定在凸轮轴上。本发明能有效解决现有足式攀爬机器人在竖直墙面或负平面的脚掌黏附不稳定的问题。
一种双向主动可控黏脱附机构

[发明专利]仿真面部表情机器人颈部运动机构-CN202211151368.9在审
发明人： 戴振东;鄢志彬;周瑞 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种仿真面部表情机器人颈部运动机构，包括颈部旋转机构、颈部侧摆机构、颈部安装底板、支撑底座、肩膀外壳和头部支撑立柱。其中颈部旋转机构是通过一台双轴舵机驱动来完成旋转动作。颈部侧摆机构可以实现颈部的前后、左右以及侧摆运动，其中颈部动作是由两台舵机通过差数轴驱动差数齿轮来完成。本发明设计的颈部运动机构可以实现颈部多自由度的运动，更类似的模仿了人体颈部运动，使得面部表情机器人颈部运动看起来更为灵活。
仿真面部表情机器人颈部运动机构

[发明专利]多运动控制点表情机器人的机械结构-CN202211151369.3在审
发明人： 戴振东;鄢志彬;周瑞 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多运动控制点表情机器人的机械结构，包括机器人的脸部结构、机器人的颈部结构、颈部安装底板、支撑底座和头部支撑立柱，脸部结构和颈部结构通过头部支撑立柱连接成为一个整体，颈部结构安装在颈部安装底板上，然后将颈部安装底板通过螺钉固定在支撑底座上。优点：本发明结构，整个面部机构设计有多个运动控制点，可以实现眼睑的开合，眼球的左右运动，眼球的上下运动，眼球的旋转运动，嘴唇和嘴角的运动，脸颊的运动，嘴巴的张合，舌头的伸缩，眼球结构中设计有摄像头用于实现人脸识别功能；颈部机构由舵机驱动，颈部机构可以实现颈部的左右旋转、颈部左右摆动、前后摆动以及颈部侧摆运动。
运动控制表情机器人机械结构

[发明专利]仿生人头嘴脸单元的驱动机构-CN202211151249.3在审
发明人： 戴振东;鄢志彬;周瑞 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种仿生人头嘴脸单元的驱动机构，包括嘴角运动单元、嘴唇运动单元、脸颊运动单元以及舌头运动单元，舌头运动单元包括舌头安装框架、上齿、下齿、舌头、下颚和下颚安装框架，舌头由舌头驱动舵机驱动舌头驱动连杆拉动舌头拉杆来实现舌头做伸缩和上下运动，嘴角运动单元包括布置在两侧嘴角的各一个控制点，嘴唇运动单元包括上嘴唇两个控制点，脸颊运动单元包括两个脸颊控制点，嘴角运动单元、嘴唇运动单元和脸颊运动单元的各个控制点的运动均由舵机通过驱动连杆带动驱动连杆末端的表皮连接磁铁来实现，表皮连接磁铁连接外皮。优点，本发明下齿随着下颚一起运动，实现嘴巴的张合，舌头做伸缩和上下运动，嘴角、嘴角与脸颊的运动实现微笑嘟嘴等动作。
仿生人头嘴脸单元驱动机构

[发明专利]一种基于交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元的柔性臂-CN202211272804.8在审
发明人：宋逸;王刘伟;翁志远;姚俊升;王周义;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元的柔性臂，包括若干个依次串联的柔性关节，每个柔性关节均包括若干个交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元，若干个交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元围绕形成一个空心棱柱体，且相邻的两个交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元之间通过单元连接件活动连接，每个交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元均包括可伸缩和弯曲的交叉型变轴心杠杆框架、原动气囊和拮抗气囊，原动气囊和拮抗气囊分别设置于交叉型变轴心杠杆框架的左右两侧。本发明具有结构灵巧、负载性能良好、响应灵活等优点，解决了现有技术中柔性机械臂负载性能差、驱动效率低和运动控制复杂等缺陷。
一种基于交叉刚度气动伸缩弯曲驱动单元柔性

[实用新型]基于硬件模块控制的互为备份电源-CN202221241231.8有效
发明人：王慎达;戴振东 -专利权人：公安部第三研究所
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于硬件模块控制的互为备份电源：包括第一开关电源模块、第二开关电源模块、第一负载和第二负载。所述的第一开关电源模块和第二开关电源模块相电路连接，所述的第一开关电源模块与第一负载相电路连接，为第一负载供电，所述的第二开关电源模块与第二负载相电路连接，为第二负载供电。采用了本实用新型的基于硬件模块控制的互为备份电源，具有真正意义的备份电源功能，可靠性高、每个电源都工作在半功率状态下，可以大大延长电源的工作寿命。内部开关电源模块切换时间和切换电压波动接近为零，减少对负载设备的电压波动冲击，可延长外部负载设备的工作寿命。二个开关电源模块平时都独立工作，减去了传统意义上的备份电源，构成的电源系统体积小、成本低。
基于硬件模块控制互为备份电源

[实用新型]一种变刚度弹簧-机构耦合的恒力装置-CN202220953447.0有效
发明人： 戴振东;袁吉伟;李云;张洲镕;李军 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种变刚度弹簧‑机构耦合的恒力装置，包括机架、三角支撑杆、转动支座系统、复合支座系统、连接杆、压簧杆、压簧、调整螺母和滑轮；机架置于地面之上，三角支撑杆通过转动支座系统置于机架上，压簧杆通过复合支座系统置于机架上，压簧杆一端通过连接杆与三角支撑杆连接，压簧杆的另一端为自由端；压簧套在压簧杆上，压簧一端顶住复合支座系统，压簧另一端通过调整螺母和压簧刚度调整筒设于压簧杆的自由端；滑轮设于三角支撑杆上。优点：本机构，结构简单、安装方便不需要复杂的轮系和凸轮系统；通过调节机构长度尺寸参数或者通过机械装置改变弹簧刚度即可满足不同的恒力数值的要求，同时通过微调螺母达到可变恒力。
一种刚度弹簧机构耦合恒力装置

[发明专利]一种多自由度的可变刚度仿生壁虎气动小臂-CN202111551847.5有效
发明人：王周义;尹潇;袁清松;翁志远;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度的可变刚度仿生壁虎气动小臂，涉及爬壁机器人技术领域，包括气动旋转关节与可变刚度扭关节；气动旋转关节包括旋转关节外壳，旋转关节外壳内部设置有限位器和旋转气囊；限位器包括限位销、第一限位片和第二限位片；所述第一限位片和第二限位片可转动的设置在所述限位销上构成一个旋转副；所述旋转气囊设置在所述第一限位片和第二限位片之间；可变刚度扭转关节包括核心刚度气囊、第一气囊和第二气囊；可变刚度扭转关节的第一端与穿过所述旋转关节外壳上的通孔与所述第二限位片固定连接。本发明设有气动旋转关节和可变刚度扭关节，使小臂具备旋转与扭转两个自由度，可有效解决机器人运动之中粘附失效与粘脱附冲击等问题。
一种自由度可变刚度仿生壁虎气动小臂

[实用新型]一种磁悬浮直线传动控制精密平台-CN202220389039.7有效
发明人：夏雪刚;戴振东;任超;于竟成 -专利权人：莱克诺机器人技术（江苏）有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：本实用新型一种磁悬浮直线传动控制精密平台，包括高精密大理石基座，高精密大理石基座固定有两个平行的高精密直线导轨，高精密大理石基座设有无铁芯磁悬浮直线电机，无铁芯磁悬浮直线电机位于两个平行的高精密直线导轨之间，高精密直线导轨连接有滑块，滑块连接有高精密滑动座，高精密滑动座安装有光栅编码器。本实用新型结构简单，无需其他机构，直接把电能转换成直线运动，具有结构稳定，高精度、快速响应、无机械摩擦、寿命长等优点。
一种磁悬浮直线传动控制精密平台

[发明专利]一种变刚度弹簧-机构耦合的恒力装置及其调节方法-CN202210433813.4在审
发明人： 戴振东;袁吉伟;李云;张洲镕 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种变刚度弹簧‑机构耦合的恒力装置，包括机架、三角支撑杆、转动支座系统、滑动‑转动复合支座系统、连接杆、压簧杆、压簧、调整螺母和滑轮；机架置于地面之上，三角支撑杆通过转动支座系统置于机架上，压簧杆通过滑动‑转动复合支座系统置于机架上，压簧杆一端通过连接杆与三角支撑杆连接，压簧杆的另一端为自由端；压簧套在压簧杆上，压簧一端顶住滑动‑转动复合支座系统，压簧另一端通过调整螺母和压簧刚度调整筒设于压簧杆的自由端；滑轮设于三角支撑杆上。优点：本机构，结构简单、安装方便不需要复杂的轮系和凸轮系统；通过调节机构长度尺寸参数或者通过机械装置改变弹簧刚度即可满足不同的恒力数值的要求，同时通过微调螺母达到可变恒力。
一种刚度弹簧机构耦合恒力装置及其调节方法

[发明专利]一种自动光控摆刀式带电作业电缆剥线装置-CN202210626019.1在审
发明人： 戴振东;李军;马珂辛;周宗儒;段晋军;鄢志彬 -专利权人：南京凝智科技有限公司;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种自动光控摆刀式带电作业电缆剥线装置，包括剥线器基体、旋转支撑单元、机械进刀单元和颜色光电控制单元，旋转支撑单元设置在剥线器基体上，机械进刀单元设置在旋转支撑单元上，颜色光电控制单元设置在旋转支撑单元上；机械进刀单元包括电机、偏心轴套、剥线刀、刀轨、刀轨盖和刀轴。优点：本发明结构紧凑，独特的曲柄槽轮设计，保证进刀角度，进刀力小，切入线皮速度稳定；本装置的机械结构及电器控制部分都极其简单，重量轻，可直接配合外购的剥线器基体安装使用；本装置，可对一定直径范围的电缆直接适用，无需更换刀架，调节刀具。
一种自动光控摆刀式带电作业电缆线装

[发明专利]一种基于激励轨迹的机器人末端负载快速辨识方法-CN202210568774.9在审
发明人：段晋军;崔坤坤;宾一鸣;王周义;王文龙;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激励轨迹的机器人末端负载快速辨识方法，属于机器人控制领域，包括建立机器人和机器人末端负载的空间坐标系，获得重力和惯性力的综合表达式；设计机器人末端各关节激励轨迹，以此改变机器人末端姿态；采集机器人在不同姿态下的数据，通过最小二乘法得到机器人末端负载的各项参数。本发明可快速辨识机器人末端的负载参数，弥补了辨识效率低和精度差的问题，使之能适应当前高速与高精度的力控工业场景中。
一种基于激励轨迹机器人末端负载快速辨识方法

[发明专利]一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法-CN202210345306.5在审
发明人：段晋军;宾一鸣;崔坤坤;俞宙航;王文龙;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法，包括建立输入功与输出功的补偿映射关系、计算单位时间内机器人输出功与操作者输入功并将操作者输入功以笛卡尔空间坐标进行标量化和利用余弦定理、功能补偿映射关系与迭代计算求解每一时刻的遥操作设备补偿力，从而实现对机械臂运动过程中可能受到的冲击进行遥操作设备反馈力的动态补偿，实现对实时对冲击与震动进行规避；使操作者清晰而明确地对冲击进行感知；在迭代求解补偿力的过程中，在线性方程组不足的前提下，利用反馈力与操作者操作遥操作设备速度的方向关系为使用余弦定理求解提供条件，可有效提高遥操作机器人轨迹平滑性、降低机器人在运动过程中受到的冲击和震荡。
一种应用于机器人柔顺操作动态反馈补偿方法