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[发明专利]一种智能动力下肢假肢测试系统及测试方法-CN202210590707.7在审
发明人：安宏雷;马宏绪;韦庆;成岳华;刘轶;孙磊;郁军伟;何全 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开一种智能动力下肢假肢测试系统及测试方法，该系统包括动力智能假肢以及用于离线采集动力智能假肢多个关节点位置的运动轨迹、位置信息以及姿态数据以作为参考数据的动作捕捉系统，动力智能假肢包括腿部支架、用于提供测试人员足部支撑的脚底板仿生部件、用于腿部固定的固定组件以及关节驱动组件、脚掌仿生部件，动力智能假肢还包括多个惯性测量单元以及用于采集足底力的脚底力传感器，各惯性测量单元分别设置在指定关节点处，以用于在线采集穿戴动力智能假肢的测试人员在行走过程中的运动数据以得到各个关节的相位，脚底力传感器设置在脚掌仿生部件的底部件。本发明具有运动自然、环境适应性强、安全性稳定性以及测试精度高等优点。
一种智能动力下肢假肢测试系统方法

[实用新型]一种主动式智能假肢-CN202120570398.8有效
发明人：安宏雷;成岳华;马宏绪;何全;黄杰;张芷僮;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主动式智能假肢，包括从上而下依次连接的肢体固定机构、检测机构、膝关节固定杆、膝关节连杆、第一储能机构、踝关节连杆和脚掌；膝关节固定杆上设有膝关节驱动机构，膝关节驱动机构用于驱动膝关节连杆绕膝关节固定杆转动；还包括第二储能机构，第二储能机构与第一储能机构之间通过单通管连通，第二储能机构的一端与膝关节连杆相连，另一端通过固定杆与膝关节固定杆相连。本实用新型具有结构简单、成本更低、能量可回收利用、功率损耗小等优点。
一种主动智能假肢

[实用新型]一种震动模式的动物控制机器人系统-CN202120571858.9有效
发明人：马宏绪;韦庆;安宏雷;成岳华;郁军伟;孙磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种震动模式的动物控制机器人系统，包括头套和躯干套体；头套用于绑缚在被控对象的头部，躯干套体用于绑缚在被控对象的躯干部，头套上设有第一震动模块和声控模块，躯干套体上设有第二震动模块，第一震动模块和第二震动模块用于向被控对象施加震动刺激并控制被控对象运动。本实用新型能实现动物行为智能、可靠、稳定的控制。
一种震动模式动物控制机器人系统

[发明专利]一种足式机器人液压作动器自动标定装置及标定方法-CN201910586020.4有效
发明人：马宏绪;黄杰;成岳华;安宏雷;韦庆;杨宇;王发林;张芷瞳;刘轶;黄烨中 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人液压作动器自动标定装置及标定方法，该装置包括标定平台、标准液压作动器、推板、液压泵站及控制单元，所述标准液压作动器和待测试液压作动器分别安装在标定平台的两端，所述推板位于标准液压作动器和待测试液压作动器之间的位置处，并可在两者之间运动；所述液压泵站用来驱动标准液压作动器和待测试液压作动器的活塞杆推动推板运动到行程范围内的任意位置。该方法是基于上述自动标定装置来实施。本发明具有原理简单、操作简便、自动化程度高、精度高等优点。
一种机器人液压作动器自动标定装置方法

[发明专利]一种牵引力模式的动物控制机器人系统-CN202110294174.3在审
发明人：马宏绪;韦庆;安宏雷;成岳华;孙磊;郁军伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种牵引力模式的动物控制机器人系统，包括头套、牵引组件和鞍结构；头套通过牵引组件与鞍结构连接，牵引组件包括控制装置、对称布置的牵引绳、牵引杆、驱动机构，牵引绳、牵引杆、驱动机构依次相连，驱动机构对称设置在控制装置的两端，驱动机构通过牵引杆带动牵引绳运动以产生拉力用于控制被控对象运动。本发明能实现动物行为智能、可靠、稳定地控制。
一种牵引力模式动物控制机器人系统

[发明专利]一种主动式智能假肢-CN202110294173.9在审
发明人：安宏雷;成岳华;马宏绪;何全;黄杰;张芷僮;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动式智能假肢，包括从上而下依次连接的肢体固定机构、检测机构、膝关节固定杆、膝关节连杆、第一储能机构、踝关节连杆和脚掌；膝关节固定杆上设有膝关节驱动机构，膝关节驱动机构用于驱动膝关节连杆绕膝关节固定杆转动；还包括第二储能机构，第二储能机构与第一储能机构之间通过单通管连通，第二储能机构的一端与膝关节连杆相连，另一端通过固定杆与膝关节固定杆相连。本发明具有结构简单、成本更低、能量可回收利用、功率损耗小等优点。
一种主动智能假肢

[发明专利]一种用于力传感器的标定方法-CN201810687455.3在审
发明人：马宏绪;安宏雷;司振飞;王剑;韦庆;罗俊勇;曾朋朋;李长有;成岳华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于力传感器的标定方法，步骤包括：S1.分别将标准力传感器、待标定力传感器设置在液压作动器的两侧，并配置使得所受到的液压作动器施加的力的大小相同；S2.按照指定施力变化趋势控制液压作动器进行连续作动，以使得标准力传感器、待标定力传感器分别受到连续变化的施力；S3.获取各施力状态时标准力传感器的受力大小，并根据标准力传感器对应的标定关系，计算各施力状态时待标定力传感器的受力大小；S4.由计算得到的各施力状态时待标定力传感器的受力大小，构建待标定力传感器受力的输入与数字量输出的对应关系。本发明具有实现操作简单、所需成本低、应用灵活且标定效率及精度高等优点。
标定力传感器标准力传感器受力液压作动器施力状态数字量输出趋势控制施力变化构建施力施加灵活配置应用

[实用新型]一种新型全电式无动力中断机械自动变速器-CN201520154336.3有效
发明人：李翔晟 -专利权人：李翔晟;成岳华
申请日： 2015-03-18 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： F16H3/087 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型全电式无动力中断机械自动变速器，属于变速箱技术领域，其包括变速箱体、输入轴、输出轴、主离合器、辅助离合器、辅助执行机构以及五个挡位的齿轮副，辅助离合器位于变速箱体内，并与传动比最大的齿轮副连接。与现有技术相比，本实用新型的全电式无动力中断机械自动变速器在整个换挡过程中，辅助执行机构驱动辅助离合器啮合，使动力由输入轴高速端的五挡齿轮进行动力传输，在改变发动机转速同时，驱动输出轴持续传递动力，避免了换挡过程中的动力中断及其所造成的冲击，可平稳过渡挡位以进行升挡和降挡，换挡品质高，可有效提高变速箱的使用寿命及减少动能损耗。
一种新型全电式无动力中断机械自动变速器

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