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[发明专利]基于改进RRT算法的远程穿刺机器人路径规划方法-CN202310435474.8在审
发明人：侯雨雷;万宁静;邓云蛟;李岳;曾达幸 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进RRT算法的远程穿刺机器人路径规划方法，其具体包括穿刺机器人参数设置及初始化、目标偏置策略、生成新节点、碰撞检测、探索路径以及路径剪枝处理等步骤，通过引入目标偏置策略、动态空间采样策略和路径剪枝策略，缩短规划时间，减小路径长度，提高规划效率和成功率，在二维和三维障碍物环境中均能取得良好效果。远程穿刺机器人路径规划方法在改进RRT算法的基础上，基于激光雷达与X光片定位，在无人为因素干涉下自主规划出一条从穿刺机器人起始点到进针点的无碰撞路径，提高远程手术中的精确性。
基于改进 rrt 算法远程穿刺机器人路径规划方法

[发明专利]用于温室大棚的远程操控自动落蔓装置-CN202211251004.8有效
发明人：侯雨雷;万宁静;高志强;董宇;王航;邓云蛟;曾达幸 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01G9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于温室大棚的远程操控自动落蔓装置，其调节支架的上端与温室大棚连接，调节支架的下端与环形支架的底部连接，且环形支架的侧面设有环形齿条，主动轴部件和从动轴部件均设于环形支架上，且主动轴部件中的主动轴与主动链轮连接，从动轴部件中的从动轴与从动链轮连接，且从动链轮与主动链轮通过链条传动连接，水平滑台滑动设于环形支架上，且水平滑台中支撑板的前端通过销轴与链条连接，收放线机构设于水平滑台的一侧，且收放线机构中的齿轮与环形齿条啮合传动，牵引缠绕机构设于收放线机构的一侧。本发明具有结构设计合理，不仅可以实现藤蔓类植物落蔓标准化机械作业，还可以明显地提高植物落蔓效率。
用于温室大棚远程操控自动装置

[发明专利]用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法-CN202111183756.0有效
发明人：董宇;邓云蛟;潘潮峰;潘国乔;高志强;鄯毅;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16L55/162 文献下载
摘要：本发明提供一种用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法，其包括树脂板、顶板、多节伸缩筒和调姿底座组件，顶板第一端和树脂板连接，第二端和力传感器第一端连接，力传感器第二端和多节伸缩筒连接，调姿底座组件对称分布在主安装板下部两侧。修复方法的具体步骤为：进行非开挖变形修复准备工作，调节两自由度摄像头视野范围，启动多节伸缩筒将树脂板顶到管壁上方；采用单目视觉定位算法和圆拟合算法获取管壁上方待顶出差值，顶出差值小于一定值或压力超过一定值，则制动多节伸缩筒并加热固化树脂板，分段支撑待修复管道的变形塌陷位置，从而达到整圈修复。本发明安全性高，施工周期短，操作便捷，无需开挖，通用性强，修复效果好。
用于修复排水管道变形塌陷开挖装置及其方法

[发明专利]柔性敲打装置-CN202110738414.4有效
发明人：曾达幸;杨宏冠;曾嘉豪;侯雨雷;王航 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61H23/00 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件。在移动车体组件中，无刷电机和麦克纳姆轮分别与车体框架下表面固连；在三移动组件中，第一丝杠模组和车体框架的上表面固连，第一丝杠模组、第二丝杠模组和第三丝杠模组中的丝杠两两相互垂直。在敲打执行组件中，直流无刷电机的输出轴和第一连杆的第一端固连，第一连杆的第二端和第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端和第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端和固定支架的第一端连接，第三连杆的第三端与夹持块的第一端连接，敲打片位于夹持块的第二端。本发明可适应不同工作状态与环境，可在敲打过程中自适应调节，提高了装置的操作安全性。
柔性敲打装置

[发明专利]具有自动对中切割头的树根切割机器人及其切割方法-CN202111574378.9有效
发明人：董宇;鄯毅;邓云蛟;高志强;侯雨雷;曾达幸;王航 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有自动对中切割头的树根切割机器人，其包括前车、机械臂、往复式切割头和后车。固定刀片和主安装座下方的第一安装端固连，活动刀片和活动刀片支座的前端固连，第一弹簧支座的第二端通过弹簧和第二弹簧支座连接。轴承轴的第二端和滚动轴承连接，轴承卡槽侧面的安装端和导向轴的第一端固连，导向轴的第二端位于直线轴承的内部，主安装座下方的第三安装端通过连接板和末端安装座的第一端固连。前车通过柔性绳和后车连接，前车的上端和机械臂的末端固连，末端安装座的第二端和机械臂的首端固连。本发明的切割方法能够适应多种不同直径的排水管道，采用往复式切割头能够同时切除一团聚集或者分散稀疏的树根，提高作业效率。
具有自动切割树根机器人及其方法

[发明专利]提采式采摘执行装置及其控制方法-CN202111396456.0有效
发明人：王知先;邓云蛟;董宇;曾达幸;侯雨雷;王航 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种提采式采摘执行装置及其控制方法，执行装置包括相机组件、支撑架组件、驱动机构、中间传动机构以及采摘执行机构，摆杆与舵机输出轴固连，弧形推块工作平面与水平面垂直，且整体形状呈弧形，弧形推块第一端与滑块连杆第一端固连，工作时第一轴承和弧形推块工作平面间歇接触，滑块与T型导轨滑动配合，挡块设在T型导轨前端，拉伸弹簧两侧分别与弹簧安装轴连接，行走齿轮与齿条啮合，齿条第一端与主安装板第一端固定连接，采摘手爪空套在手爪阶梯轴上，与行走齿轮固连，采摘手爪采用柔性材质。本发明可自动识别物品如茶叶嫩芽并可模拟传统手工采茶，不会对茶芽造成剪切及挤压伤害，结构精致小巧，茶叶采摘效率高，降低人工采摘成本。
提采式采摘执行装置及其控制方法

[发明专利]用于钢管焊缝自动打磨系统的数据处理及控制方法-CN202111187592.9有效
发明人：于俐涵;随永祥;张继永;董宇;曾达幸;王航;侯雨雷 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于钢管焊缝自动打磨系统的数据处理及控制方法，具体实施步骤如下：首先确认自动打磨系统的参数；接着利用机器人末端搭载的视觉系统自动检测并定位钢管、焊缝和管端的位置，并测量钢管的壁厚；然后利用机器人末端搭载的视觉系统采集钢管和焊缝的扫描数据，并对获取的焊缝表面标准点云进行识别，进而得到扫描区域焊缝的精确范围；接着对轮廓仪采集的焊缝轮廓数据进行数据处理、判定及打磨路径的规划；最后机器人根据规划的路径打磨焊缝，打磨焊缝结束后，机器人退回准备位，钢管流出工位。本发明通过控制集成的打磨设备，实现自动检测、自动处理、自动打磨、自动判断的功能，完成对工业加工的钢管焊缝的智能打磨，智能化程度高。
用于钢管焊缝自动打磨系统数据处理控制方法

[发明专利]免下检查井排水管道快速封堵装置-CN202110653406.X有效
发明人：潘国乔;侯雨雷;董宇;鄯毅;高志强;曾达幸;邓云蛟 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F16L55/115 文献下载
摘要：本发明提供一种免下检查井排水管道快速封堵装置，包括定位连接组件、滑道组件、折叠板驱动组件、折叠板组件、折叠板从动组件和剪叉支撑组件，定位连接组件的几字架和上滑道组件中安装座的上部固连，上滑道组件的连接块和折叠板驱动组件中主安装板的第一端固连，折叠板驱动组件的长螺栓和折叠板组件中折叠板的第一端固连，折叠板组件中折叠板的第二端和折叠板从动组件的长螺栓固连，折叠板从动组件中滑条安装板的第二端和下滑道组件的垫块固连，折叠板驱动组件中主安装板和折叠板从动组件中滑条安装板的第二端分别与剪叉支撑组件的剪叉安装座固连。本发明操作便捷、封堵效率高，无需操作员下井即可完成封堵，同时也减少作业中可能造成的损失。
检查井排水管道快速封堵装置

[发明专利]用于香榧的全自动浸泡炒制装置及其炒制方法-CN202210151033.0在审
发明人：侯雨雷;高志强;王雷;邓云蛟;鄯毅;曾达幸;王航 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种用于香榧的全自动浸泡炒制装置及其炒制方法，炒制装置包括炒制组件、浸泡组件和控制组件，炒制组件的输出端和浸泡组件的输入端连接，控制组件位于两者之间。进料斗的输出端和滚筒的输入端连接，传动机构的传动齿轮和可调支撑机构的套环分别与滚筒的安装端连接，机架和散热箱分别位于滚筒的下端和上端，电磁加热器和机架的下端固定连接，外罩和机架的第一安装端固定连接。外壳组件中浸泡槽的下端和壳体的第一安装端固定连接，驱动机构对称位于外壳组件中浸泡槽的两侧，水位传感器位于外壳组件中浸泡槽的内壁。有效解决了目前香榧炒制中存在的加工分散和质量参差不齐的问题，将复杂的人工技术劳动转化为智能的浸泡炒制流水生产。
用于香榧全自动浸泡装置及其方法

[实用新型]用于香榧加工的自动化脱蒲装置-CN202123019327.8有效
发明人：高志强;王雷;鄯毅;侯雨雷;曾达幸;王航 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A23N5/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于香榧加工的自动化脱蒲装置，其包括进料斗、传动机构、脱蒲组件、刮皮组件、出料斗和机架，进料斗设置在脱蒲组件的第一端，脱蒲组件通过转轴转动设置在机架上，机架下端固定安装有用于驱动转轴转动的传动机构，刮皮组件设置在位于脱蒲组件中的脱蒲筒外侧，出料斗设置在脱蒲组件的第二端。本实用新型通过传动机构带动转轴运动，从而带动香榧在脱蒲筒内滚动、碰撞、摩擦，实现外表果皮的脱皮处理，具有低损伤、高脱皮率、结构简单等优点。
用于香榧加工自动化装置

[发明专利]可适径调整的并联式管道清淤机器人-CN202110291823.4有效
发明人：侯雨雷;敖然;王雷;曾达幸;邓云蛟;王航 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明提供一种可适径调整的并联式管道清淤机器人，包括车体组件、行走组件、辅助导向组件、驱动组件和工作组件。前车体和车体对位板的第一端固连，车体对位板的第二端和后车体固连。动臂驱动电机、动臂减速器、动臂、动臂驱动电缸、驱动连接轴、连接轴、连杆和连杆驱动电缸构成折展机构。并联机构驱动装配体穿过静平台和U副的第一端连接，U副的第二端和刚性连杆的第一端连接，刚性连杆的第二端和球副的第一端连接，球副的第二端和动平台连接，机头驱动电机和机头减速器的输入端连接，机头减速器的输出端穿过动平台和机头连接。本发明可以根据横向管道的不同直径调整姿态，工作组件与行走组件协同运动，可以加大本装置的有效工作空间。
可适径调整并联管道清淤机器人

[实用新型]带有调偏功能的打磨机器人末端执行器-CN202122453323.4有效
发明人：于俐涵;董宇;随永祥;张继永;曾达幸;王航;侯雨雷 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有调偏功能的打磨机器人末端执行器，圆筒法兰与机器人末端连接，圆筒法兰另一侧与主梁连接，主梁上装有驱动轮组件，通过与驱动电机组件相连为执行器提供打磨动力，主梁上固定有张紧气缸和恒力执行气缸，张紧气缸与具有调偏功能的张紧轮组件连接，恒力执行气缸与接触轮组件连接，接触轮组件上固定安装一视觉传感器组件，以驱动轮、张紧轮和接触轮为支点支撑打磨砂带，张紧气缸伸出推动张紧轮以实现砂带张紧，砂带通过摩擦力带动接触轮与张紧轮旋转，接触轮外圈顶着砂带与工件表面实时接触，对目标位置实现打磨抛光。本实用新型可用于对工作空间狭小、工况复杂、操作灵活性较差以及大型不易移动的工件表面的打磨抛光。
带有功能打磨机器人末端执行

[实用新型]管道快速封堵装置-CN202122453413.3有效
发明人：鄯毅;董宇;潘潮峰;潘国乔;高志强;邓云蛟;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： F16L55/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种管道快速封堵装置，其包括弧形伸缩架、可调支撑组件、主驱动组件和折叠板机构，弧形伸缩架位于主驱动组件的上端，可调支撑组件位于主驱动组件的中部，折叠板机构位于主驱动组件的下端。弧形伸缩架中中心环的内圆通过旋紧螺钉和主驱动组件中外管体的上端连接，弧形伸缩架中弧形支架外侧均匀顶在井口混凝土处，提高作业时的稳定性；可调支撑组件的方管支架和主驱动组件中外管体的中部固定连接，折叠板机构的凸型导轨和主驱动组件中凹槽连接，旋转操作手柄，折叠板向管口移动来堵住管道。本实用新型只需要根据不同直径的管道更换对应的折叠板，并且调节可调支撑组件中间的电动伸缩缸支座的位置即可封堵不同直径管道。
管道快速封堵装置

[实用新型]具有自适应性的排水管道内树根切割头-CN202122441772.7有效
发明人：董宇;邓云蛟;潘潮峰;潘国乔;鄯毅;高志强;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A01G3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有自适应性的排水管道内树根切割头，包括固定刀臂、活动刀臂、传动齿轮、舵机、刀臂支座、自适应位置平台组件、轴压块、舵盘和支架，固定刀臂的第一端和倒刺刀套连接，固定刀臂的第二端和刀臂支座的上端固连，固定刀臂的中部和活动刀臂的中部连接，活动刀臂的传动端和传动齿轮啮合，传动齿轮的中心通过舵盘和舵机的输出轴连接，刀臂支座的下端和舵机的外壳分别与自适应位置平台组件中上平台固连；自适应位置平台组件中阶梯轴的小平台和轴支座的凹槽固连，主支架的下端和切割头安装支架固连。本实用新型结构精致，重量较轻，适应不同粗细的树根，可用于小管径的管道中工作，配合机器人能够快速精准定位并切除树根。
具有自适应性排水管道树根切割

[实用新型]香榧脱皮装置-CN202121494290.1有效
发明人：王雷;马磊;王海生;武旭光;侯雨雷;王航;曾达幸 -专利权人： 慧诚自动化技术（宁波）有限公司;河北富襄种业科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种香榧脱皮装置，其包括机架、切割组件、防护板、脱皮组件、电机和传动组件，切割组件位于机架上部，脱皮搅拌滚筒位于机架中部，电机固定于机架下部。切割组件包括进料斗、分拣装置、切割轴和漏斗，香榧青果经过分拣装置依据果实大小分拣为四组，依次通过四对切割间距不同的切割滚轴进行果皮切割破坏。脱皮组件包括外壳、滚筒和收集端。本实用新型先依据果实大小将香榧青果分拣为四组，依次通过四对切割间距不同的切割滚轴进行果皮切割破坏，果皮被切割破坏后的香榧青果进入脱皮搅拌滚筒并进行脱皮作业，相较于单滚筒脱皮装置其果皮脱净率高、果核损伤率小。
香榧脱皮装置

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