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[发明专利]腹腔镜手术系统-CN201610854114.1有效
发明人：师云雷;何超;邵辉;朱祥;王家寅 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种腹腔镜手术系统，包括控制单元，医生端的显示器和姿态传感器，患者端的腹腔镜、持镜臂固定机构、设置在持镜臂固定机构上的持镜臂以及调整机构，其中，该姿态传感器设于该显示器上且用于获取该显示器的姿态信息，该持镜臂与该腹腔镜连接，该调整机构与该持镜臂和/或该腹腔镜连接，该调整机构用以调整该腹腔镜的姿态，该控制单元连接该姿态传感器和该调整机构，该控制单元根据腹腔镜当前的状态信息、以及期望状态信息以获得该调整机构需要的调整量，并控制该调整机构调整该腹腔镜的姿态，使该腹腔镜与该显示器的姿态相一致，其中腹腔镜当前的状态信息包括腹腔镜当前姿态信息，该腹腔镜期望状态信息包括显示器的姿态信息。
腹腔镜手术系统

[外观设计]医生控制台-CN201930478209.2有效
发明人：胡忠华;袁帅;陈功;金志钢;何超 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医生控制台。;2.本外观设计产品的用途：用于骨科手术或者外科手术。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。;5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
医生控制台

[发明专利]机械臂及其手术机器人-CN201610498105.3有效
发明人：何超;李涛;王常春;袁帅 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂及其手术机器人；机械臂包括第一、二水平运动机构和竖直移动关节；竖直移动关节上有连接板，连接板连接第一外部机构，以驱动第一外部机构移动；第一水平运动机构包括至少一个旋转关节，并分别连接第二水平运动机构和第二外部机构；第二水平运动机构包括至少一个旋转关节，并连接竖直移动关节与连接板相对的一侧；旋转关节的轴线相互平行，且与连接板的移动方向平行。本发明通过一个竖直移动关节实现一个空间方向上的运动，结构简单、质量小，且无需进行位移补偿，操作方便，而且，通过两个串联的水平运动机构，代替现有的水平移动关节实现另一个空间方向上的运动，该另一个空间方向上运动的可靠性高。
机械及其手术机器人

[发明专利]一种光学内窥镜及其系统-CN201910926773.5在审
发明人：毛昊阳;何裕源;何超 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种光学内窥镜及其系统，光学内窥镜包括末端封头模组、镜管模组、近端镜头模组、第一光学镜头组，第二光学镜头组，驱动装置和传动装置；所述第一光学镜头组包括第一物镜组、第一转像透镜组和第一目镜；所述第二光学镜头组包括第二物镜组、第二转像透镜组和第二目镜；所述第一光学镜头组光轴与所述第二光学镜头组光轴平行；所述第一物镜组、第二物镜组为非零度镜，并且至少部分可转动的设置于所述末端封头模组；所述第一转像透镜组、第二转像透镜组设置于所述镜管模组；所述第一目镜、第二目镜设置于所述近端镜头模组；所述驱动装置用于通过传动装置使所述第一物镜组、第二物镜组同步转动。
光学镜头组物镜组转像透镜组目镜光学内窥镜传动装置镜头模组驱动装置封头模近端镜管模组光轴平行同步转动非零度可转动光轴

[外观设计]指环切换开关-CN201930429442.1有效
发明人：江卫;胡忠华;宋彬;何超;李涛 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：指环切换开关。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于激活控制内窥镜运动的设备。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。;5.指定设计1为基本设计。
指环切换开关

[外观设计]腹腔镜持镜臂-CN201930429253.4有效
发明人：江卫;胡忠华;宋彬;何超;李涛 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：腹腔镜持镜臂。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于扶持腹腔镜。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。;5.指定设计1为基本设计。
腹腔镜持镜臂

[外观设计]内窥镜追踪系统-CN201930429258.7有效
发明人：江卫;胡忠华;宋彬;何超;李涛 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：内窥镜追踪系统。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于控制内窥镜的运动。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。;5.指定设计1为基本设计。
内窥镜追踪系统

[发明专利]中央控制刹车系统-CN201810551301.1有效
发明人：陈功;袁帅;何超 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B62B5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种中央控制刹车系统，包括底座、安装在底座上的脚轮组、联动机构及驱动机构；脚轮组包括第一脚轮、第二脚轮、第一控制机构和第二控制机构；联动机构包括联动轴、传动轴组件及连接部件；传动轴组件包括与连接部件相连接的第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴与第一脚轮固定连接，第二传动轴与第二脚轮固定连接；联动轴与第一传动轴固定连接；驱动机构包括锁定机构和解锁机构，锁定机构用于驱动联动轴旋转运动，使第一控制机构改变第一脚轮的状态，第二控制机构改变第二脚轮的状态；解锁机构能够驱动锁定机构运动，以使锁定机构带动联动轴，进而第一控制机构使第一脚轮恢复原来的状态，第二控制机构使第二脚轮恢复原来的状态。
脚轮传动轴联动轴锁定传动轴组件联动机构连接部件驱动机构刹车系统中央控制脚轮组底座驱动机构运动解锁机构锁机构恢复

[发明专利]手术机器人系统及其手术器械-CN201810218810.2有效
发明人：夏玉辉;何超;李涛;王家寅;师云雷 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人系统及其手术器械，有助于提升手术器械末端的接触力测量的精度和准确性。所述手术器械包括机械结构、套管和力传感器，所述机械结构包括器械杆和与器械杆末端连接的末端执行器；所述套管固定或可拆卸套接于器械杆的末端；所述力传感器包括敏感元件和与敏感元件连接的外围测量模块，所述敏感元件设置于套管上用于获取套管的变形信息；所述外围测量模块根据敏感元件获取的变形信息，获得敏感元件测量得到的应力，并根据述敏感元件测量得到的应力、敏感元件的位置以及敏感元件的敏感轴方向，获得套管受到的器械杆对其作用力的等效合力以及作用力的等效力矩，进而获得手术器械的末端执行器受到的接触力。
敏感元件手术器械套管器械杆手术机器人系统末端执行器变形信息测量模块机械结构力传感器测量接触力外围等效力矩末端连接可拆卸敏感轴套接

[发明专利]手术机器人系统及其手术器械-CN201711367886.3有效
发明人：姜逸之;师云雷;邢国威;何裕源;何超 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人系统及手术器械，消除了动力驱动环境中相关因素的干扰，还降低了噪音，提高了接触力测量的准确性。所述手术器械包括末端执行器、自转关节、俯仰关节、摆动关节、动力模组和控制单元；所述自转、俯仰、摆动关节分别驱动末端执行器做自转、俯仰和摆动，所述动力模组分别驱动三个关节运动；所述俯仰关节的轴线与自转关节的轴线垂直相交，且与摆动关节的轴线垂直不相交；所述控制单元获取动力模组输出的力矩，还建立末端执行器的局部坐标系和手术器械的基坐标系，并还用于建立两个坐标系之间的映射关系，另用于根据动力模组输出的力矩，获取局部坐标系下末端执行器的受力，并根据映射关系获取基坐标系下末端执行器的受力。
手术机器人系统及其手术器械

[发明专利]手术机器人用柔性器械、手术器械及内窥镜-CN201710202661.6有效
发明人：何超;王常春;何裕源;李涛;袁帅 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人用柔性器械，通过弹性结构使所述手术机器人用柔性器械恢复初始态，导向结构使所述手术机器人用柔性器械处于弯曲态，从而构成了多自由度柔性器械，由此提高了使用的灵活性，从而能够进一步满足手术使用要求。本发明还提供一种手术器械和内窥镜，包括所述手术机器人用柔性器械，从而能够使得器械末端或者成像系统到达期望的位置和姿态。
手术机器人柔性器械手术器械内窥镜

[外观设计]传输接口-CN201930280016.6有效
发明人：何裕源;胡忠华;毛昊阳;何超 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：传输接口。;2.本外观设计产品的用途：用于医疗器械中光信号与电信号转换，以及光信号的输入、电信号的输出。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。;5.指定设计1为基本设计。
传输接口

[发明专利]手术辅助定位系统-CN201711045318.1有效
发明人：邵辉;袁帅;何超;王家寅 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A61B90/10 文献下载
摘要：本发明提供一种手术辅助定位系统，其用于辅助医生定位创口位置。根据本发明的手术辅助定位系统包括机器人病人端，其包括用于可拆卸连接手术器械的器械臂、用于可拆卸连接内窥镜的内窥镜臂，在所述手术辅助定位系统中扫描模块用以获取患者的体内、体表三维数据，建模模块用以根据扫描模块获取的体内、体表三维数据建立人体模型，建立人体模型在机器人病人端坐标系下的位姿描述，定位模块根据人体模型、器械臂在人体模型内的运动空间、内窥镜臂在人体模型的运动空间、器械臂与内窥镜臂之间在人体模型内的干涉，进而定位创口的推荐位置。
手术辅助定位系统

[发明专利]用于机械臂的控制系统、控制方法及一种手术机器人-CN201610375739.X有效
发明人：郝晶晶;师云雷;何超;王家寅;朱祥;袁帅;施吉超 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机械臂的控制系统、控制方法及一种手术机器人，其中的方法提供一个与各关节位置误差和速度误差相关的终端滑模面，计算机械臂的关节位置在状态空间中到终端滑模面的距离，所述状态空间的状态变量包括所述位置误差和速度误差；针对关节位置到终端滑模面的距离，设计一个快速趋近律；根据机械臂的动力学模型以及所述快速趋近律得出滑模控制律的完整表达；根据所述滑模控制律输出力矩指令；以及对所述力矩指令进行饱和限制，得到最终的力矩输出指令，用于控制各关节的电机动作，以驱动机械臂的各个关节达到设计位置。该方法可以提高该机械臂的控制性能。
用于机械控制系统控制方法一种手术机器人

[发明专利]触觉反馈装置及其变阻尼控制方法和应用-CN201511030390.8在审
发明人：师云雷;王家寅;何超;王勇哲;朱祥 -专利权人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供用于触觉反馈装置及其变阻尼控制方法及应用，防范过操作带来的风险。该触觉反馈装置包括具有n个关节的机械臂，该方法包括：设定笛卡尔空间的阻尼系数，其中C_x,C_y,C_z分别是笛卡尔空间中X轴、Y轴、Z轴的直线方向的阻尼系数，C_θx，C_θy，C_θz绕笛卡尔空间中X轴、Y轴、Z轴的旋转方向的阻尼系数；计算出各关节处的阻尼力矩τ_i；加上关节摩擦补偿力矩和关节重力补偿力矩，得到各个关节处的合力矩τ，从而得到一个力矩矩阵；控制各关节处的电机根据力矩矩阵输出所需要的驱动力矩。
触觉反馈装置及其阻尼控制方法应用

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