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[发明专利]道路边界确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310477194.3在审
发明人： 彭益堂;陈岳;黄玉玺 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种道路边界确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取至少一条车辆行驶轨迹和车辆行驶轨迹所在道路上的多条车道线；基于车辆行驶轨迹和车道线的距离关系，确定车辆行驶轨迹所在的车道；基于车辆行驶轨迹间的距离和行驶方向，对车辆行驶轨迹进行聚类；基于聚类结果及被聚为一类的车辆行驶轨迹所在的车道确定车道对应道路的道路边界。该技术方案能够根据车辆行驶轨迹和车道线的关联关系确定道路边界，相较于利用复杂算法从图像识别道路边界的方式，复杂度低，且在车辆行驶轨迹数量足够且定位准确的情况下，该方式检测出的道路边界的准确率高，不容易产生漏检的情况。
道路边界确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹处理方法及计算机程序产品-CN202110653639.X在审
发明人： 彭益堂;陈岳;岳顺强 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种轨迹处理方法及计算机程序产品，其中，轨迹处理方法包括：获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。综合考虑了轨迹点的位置可靠性以及所属轨迹段的姿态稳定性，结合位置可靠性和姿态稳定性确定轨迹点的可靠度，能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。
轨迹处理方法计算机程序产品

[发明专利]一种点云处理方法、电子设备及程序产品-CN202210887795.7在审
发明人： 彭益堂;王米阳;陈岳 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本说明书提供一种点云处理方法、电子设备及程序产品，获取由点云采集装置采集的点云，以及由图像采集装置采集的图像，其中，图像的采集范围与点云的采集范围匹配。获取图像中目标对象的第一像素位置，并根据两个采集装置之间的相对位置关系，从点云中确定出与第一像素位置匹配的目标点云作为目标对象的点云，从而完成在点云中标注出目标对象的过程。由于图像采集装置采集的图像相较于点云数据更加形象，有更高的可辨认度，因此利用标注好目标对象的图像来辅助点云进行目标对象的标注，可以有效降低直接在点云标注的难度，提高了标注的准确度以及所构建的高精度地图的准确度。
一种处理方法电子设备程序产品

[发明专利]车道线识别方法、装置及电子设备-CN202210780855.5有效
发明人：贾俊;徐胜攀;彭益堂;王旒军 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及高精地图技术领域，提供一种车道线识别方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标路段的可见光图像，以及，点云图像；对可见光图像和点云图像分别进行语义分割，得到可见光图像对应的车道线图像，以及，点云图像对应的车道线图像；对可见光图像对应的车道线图像和点云图像对应的车道线图像，分别进行矢量数据化处理，得到可见光图像的初始车道线矢量数据和点云图像的初始车道线矢量数据；根据可见光图像的初始车道线矢量数据和点云图像的初始车道线矢量数据，识别目标路段的虚线车道线。本申请提高了车道线识别的准确性和效率。
车道识别方法装置电子设备

[发明专利]道路要素矢量的生成方法和系统-CN202210233930.6在审
发明人： 彭益堂;陈岳 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路要素矢量的生成方法和系统。其中，该方法包括：获取同一区域内采集到的点云数据和原始图像；将点云数据投影至二维平面，得到点云数据对应的目标图像；分别对原始图像和目标图像中的道路要素进行语义分割，得到语义分割结果；基于点云数据和语义分割结果对道路要素进行矢量化，得到道路要素矢量。本发明解决了相关技术中道路要素矢量的生成误差较大的技术问题。
道路要素矢量生成方法系统

[发明专利]一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111285520.8在审
发明人：牛小骥;张全;彭益堂;戴雨杭;陈林园;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于GNSS/INS组合导航系统估算车辆运动过程中IMU的坐标位置；根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置；基于高精度地图，通过地图匹配计算车道线探测点在对应车道线上的投影点位置；计算车道线探测点与车道线上投影点的相对距离，将所述相对距离作为匹配的车道线距离；将相机识别的车道线距离与匹配的车道线距离的差异值作为观测信息，结合GNSS/INS融合定位方法，构建车道线辅助定位模型。从而可以提升GNSS/INS组合定位精度，为GNSS/INS组合定位系统提供可靠的辅助定位，满足复杂场景的应用需求。
一种车道辅助定位方法装置电子设备存储介质