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[发明专利]运动轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111642379.2在审
发明人：张正扬;陈文杰;彭景福;何理 -专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团（上海）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多自由度机器人的运动轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括构建多自由度机器人的运动轨迹的样条曲线中的位置样条曲线和姿态样条曲线；根据多自由度机器人的平动、转动的位移以及最大可达速度，确定多自由度机器人的平动运动和转动运动的运动优先级；在多自由度机器人的平动运动的优先级大于转动运动的情况下，以多自由度机器人的位置运动为主运动，生成第一协同规划样条曲线；在多自由度机器人的平动运动的优先级小于转动运动的情况下，以多自由度机器人的姿态运动为主运动，生成第二协同规划样条曲线。采用本方法能够保证位置样条曲线和姿态样条曲线的独立性，显著减少进给速度的波动率。
运动轨迹规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]工业机器人铣削加工路径全局光顺方法及系统-CN201910954882.8有效
发明人： 彭景福;丁烨;丁汉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人铣削加工路径全局光顺方法及系统，包括：读取刀位文件中的离散刀位信息，对离散刀位对应的机器人任务位姿进行处理得到冗余参数；建立机器人关节空间下的全局光顺性能指标；在离散刀位信息中选取多个刀位作为特征刀位，以特征刀位的冗余参数为设计变量，以全局光顺性能指标最小化为目标，以机器人的关节限位、运动奇异避免与路径刚度性能为约束，建立全局约束优化模型；优化特征刀位的冗余参数，通过插值获得全部刀位的冗余参数，从而获得最优机器人任务位姿序列；根据最优机器人任务位姿序列获取机器人的铣削加工路径；机器人根据铣削加工路径执行铣削加工。通过本发明优化后的机器人铣削路径具有更加平滑的关节路径。
工业机器人铣削加工路径全局方法系统

[发明专利]一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法-CN201310334082.9有效
发明人：张邦基;金秋谈;张农;贺行;达兴鹏;彭景福;赵浩 -专利权人：湖南大学
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G09B9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法。通过采用串联自由度机构与并联自由度机构相结合的方式实现空间中五自由度的运动，可在正常重力场内实现五个自由度的运动，模拟横向超重、侧向超重、侧向失重、纵向超重、纵向失重等状态。该发明不仅可以利用串联机器结构简单，成本低，控制简单，运动范围大等优点，还可以结合并联机器刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，使机构具备更为全面的优势。合理的分解自由度，既使机构实现五自由度的运动，又使运动控制简化；实现了空间多功能，多姿态的综合，使训练更加合理、全面。
一种基于混联五自由度探测模拟训练装置及其工作方法