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[发明专利]一种温室大棚全自动装卸运输车及控制方法-CN202310997673.8在审
发明人：李天华;王聪;施国英;张观山;魏珉;张稳 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B61D3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种温室大棚全自动装卸运输车及控制方法，整车包括机架、行进、升降、传送、检测、轨道限位、控制、防护围栏等装置。机架包括底盘、升降架、升降台。检测装置安装于车架机体不同位置，包括用于装箱检测与控制的光电开关，用于升降检测的光电开关，用于运输启停位置检测的光电开关；轨道限位装置位于运行轨道两端，可在轨道上灵活放置，决定运输车启停位置；控制器接收各检测信号，并按逻辑控制算法实现运输车的自动控制；防护围栏位于升降台的后方以及两侧，可避免货物滑落，提高转弯、坡道运输的安全性。本发明专利实现了温室大棚果蔬运输的全程自动化，减轻了劳动程度，提高了运输以及装卸效率。
一种温室大棚全自动装卸运输车控制方法

[发明专利]一种绳索牵引式温室大棚自动打药机及使用方法-CN202310053916.2在审
发明人：李天华;方胜栋;魏珉;张观山;施国英;周凯;张稳;李玉华 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种绳索牵引式温室大棚自动打药机及使用方法，其中一种绳索牵引式温室大棚自动打药机包括吊挂于轨道上的主体机械架，以及驱动主体机械架沿轨道往复移动的牵引机构，主体机械架上安装有打药装置；打药装置包括高压泵、与高压泵进液口连通的药液箱，以及与高压泵出液口连通的喷药筒，高压泵电性连接可充电电池，药液箱上安装有液位检测装置，可充电电池电性连接电量检测装置。本发明通过自动控制机器牵引式行进与喷药完成作业，并且打药机主体可整体从机械架抽出方便更换及安装，可以多个温室轮换使用，实现一机多用，节省了人力提高了效率，降低运营成本与危险性。
一种绳索牵引温室大棚自动打药使用方法

[发明专利]一种顶部推拉全开式防风雪大棚及其控制方法-CN201910513505.0有效
发明人：李天华;梁贵莉;魏珉;施国英;周凯;张观山 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01G9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种顶部推拉全开式防风雪大棚及其控制方法，顶部推拉全开式防风雪大棚包括两沿长度方向相对固定设置的下骨架、分别固接于两下骨架上端且沿长度方向延伸的两轨道，以及沿长度方向排布的若干上棚拱架，所述上棚拱架的两端连接有与轨道滑接的滚动机构，相邻的上棚拱架之间通过伸缩装置连接。本发明采用丝杠螺母传动和连杆机构相互配合以开闭覆在大棚龙骨架上的塑料簿膜，在可靠保留传统大棚密封性和保温性的同时，避免了遭遇暴风雪时棚膜被破坏、棚架被压塌的经济损失；通过轨道将大棚骨架分为上下两部分，方便轨道下方的部分通过卷膜机进行敞开通风，解决了暴风对棚膜的破坏及夏日棚内高温的及时通风问题，进而改善了作物生长环境。
一种顶部推拉全开风雪大棚及其控制方法

[发明专利]一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法-CN202211060784.8有效
发明人：李天华;刘国利;施国英;林森;张观山;李玉华 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法，其中的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人包括移动底盘，以及安装在移动底盘上的升降台和卸筐装置；升降台上安装有采摘筐输送装置和工作平台，工作平台上安装有采摘机械臂，采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置；卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端移动轨迹后侧。本发明利用采摘筐输送装置将空的采摘筐送至装筐位，便于对机械臂采摘的果实进行收集，并将装满的采摘筐输送至卸筐装置；通过装筐装置向采摘筐输送装置放置空采摘箱，卸筐和放筐过程均无需人工搬抬，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。
一种原位温室采摘机器人使用方法

[发明专利]一种番茄抹杈机器人、末端机械手及使用方法-CN202310772893.0在审
发明人：李天华;张鹏飞;施国英;张观山;林森;王耀辉 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种番茄抹杈机器人、末端机械手及使用方法，末端机械手包括壳罩、U型手指、驱动手指以及安装在壳罩上的两个驱动机构，两个驱动机构并排设置且分别驱动U型手指和驱动手指并排摆动，U型手指的一端与驱动机构连接，所述驱动手指位于U型手指的槽口内，通过U型手指贴于番茄主枝与侧枝一侧，驱动手指摆动对主枝与侧枝之间的番茄杈实施侧向压力，并摆动穿过所述U型手指的槽口实现抹杈，本发明可以实现不使用刀具对番茄抹杈，避免了更换刀具和徒手抹杈对工作人员造成的伤害，有效避免了其他植株的细菌病毒对伤口的感染，同时应用抹杈机器人提高了工作效率，大大降低了风险和，减少了人工成本。
一种番茄机器人末端机械手使用方法

[发明专利]大蒜播前施肥覆膜喷药铺设滴灌带打孔一体机-CN202210587295.1有效
发明人：李天华;田园;冯俐玮;侯加林;李玉华;张观山 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种大蒜播前施肥覆膜喷药铺设滴灌带打孔一体机，包括机架、旋耕装置、施肥装置、筑埂器、喷药装置、覆膜装置、铺设滴灌带装置、打孔装置，施肥装置的出肥口位于旋耕装置上方；覆膜装置包括覆膜辊和压膜辊，覆膜辊上缠绕有地膜，地膜延伸出覆膜辊的一端经压膜辊压于梗堤上表面；打孔装置包括打孔辊和固设在打孔辊外表面的打孔锥，每列打孔锥的数量为沿周向分布的若干个，各列打孔锥沿宽度方向依次排布，滴灌带与相邻两列打孔锥之间的间隙相对，且滴灌带的宽度小于或等于所述间隙的宽度。本发明专利可在大蒜播种之前，实现施肥，筑埂，喷药，覆膜，铺设滴灌带，打孔等联合作业过程，减少人工劳动强度，大大提高了大蒜播种前工作效率。
大蒜施肥覆膜喷药铺滴灌打孔一体机

[发明专利]一种带外遮阳系统连栋温室棚顶清洗机器人及清洗方法-CN202310638455.5在审
发明人：李天华;董广胜;施国英;张观山;张稳 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： E04D13/076 文献下载
摘要：本发明涉及一种带外遮阳系统连栋温室棚顶清洗机器人及清洗方法，包括支架、驱动装置、清洗装置、供水装置、供电装置及控制系统，通过配套的轨道为清洗机器人提供了运行路径，车轮单侧固定方式，避免了与外遮阳系统发生干涉，单电机四驱的传动方式，保证了四轮转动同步性，减少了打滑跑偏的情况，使用电池供电、水管牵引供水的方式，减少了卷线装置的设置，减轻了整机重量，下沉式辊刷配合辊刷支架水管中喷出的水对棚顶表面进行洗刷；非旋转式的天沟刷对天沟及辊刷下侧清洗盲区进行刷洗，并推动泥水快速排出天沟，本清洗机器人可以实现在带外遮阳系统的连栋温室棚顶进行清洗作业。
一种遮阳系统温室清洗机器人方法

[发明专利]一种单泵注水、回流、灌溉施肥机及混肥方法-CN202310562568.1在审
发明人：李天华;张思琦;施国英;魏珉;张观山;杨凤娟 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种单泵注水、回流、灌溉施肥机及混肥方法，包括混肥桶和水泵，水泵的进液口通过出肥管道与混肥桶连通，水泵的出液口连通灌溉管道，水泵的进液口还连通注水管道；水泵的出液口还通过回流管组与混肥桶连通，回流管组包括主回流管道，以及与主回流管道连通的第一支管道和第二支管道，第一支管道的出水端和第二支管道的出水端连通设置有第一回流管道和第二回流管道；混肥桶内固设有与第一回流管道连通的逆时针出水弯头，以及与第二回流管道连通的顺时针出水弯头。本发明通过回流与机械搅拌相结合的方式，实现不同形态肥料匹配不同混肥模式，提高混肥效率；泄压回流的工作方式在调节灌溉压力的同时，促进桶内水肥流动防止结晶析出。
一种注水回流灌溉施肥方法

[发明专利]一种大型连栋温室棚顶清洗辅助作业自动换行装置及方法-CN202111210027.X有效
发明人：李天华;李超群;施国英;张观山;李玉华;刘光伟 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01G9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型连栋温室棚顶清洗辅助作业自动换行装置及方法，一种大型连栋温室棚顶清洗辅助作业自动换行装置包括上轨道和下轨道，以及沿上轨道和下轨道移动的横移架，横移架包括安装有主动轮的底座，底座上安装有与温室顶脊对应的第三行程开关，第三行程开关的两侧设有导轨，第三行程开关触碰到温室顶脊时，两导轨分别与两温室天沟相对。本发明通过第三行程开关、第四行程开关和第五行程开关控制横移架的启停，第三行程开关碰到温室顶脊时，横移架停止运行，导轨落在天沟上，作业机器行驶到温室顶棚；作业机器返回时，横移架根据第四行程开关和第五行程开关的信号重新启动，实现自动换行。
一种大型温室清洗辅助作业自动换行装置方法

[发明专利]一种棚顶薄膜自动全开式连栋拱棚及控制方法-CN202310387453.3在审
发明人：李天华;张城玮;魏珉;张观山;杨凤娟;施国英 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A01G9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种棚顶薄膜自动全开式连栋拱棚及控制方法，其中连栋拱棚包括连栋拱棚骨架和若干拱形骨架，相邻拱形骨架之间形成天沟；还包括分别与各拱形骨架适配的若干移动薄膜和动力牵引装置；轮组包括卷线筒、安装在拱形骨架上的导引双滑轮和安装在天沟内的变向双滑轮，卷线筒上缠绕有牵引绳；移动薄膜的固定端与拱形骨架的拱形前端相对固定设置，移动薄膜的活动端与牵引绳相对固定设置，本发明的变向双滑轮，把每个跨度的棚顶连成一个整体，导引双滑轮导引和支撑单个棚顶的涂塑钢丝绳，涂塑钢丝绳移动一个棚顶的距离就可实现连栋拱棚所有棚顶的薄膜的开闭，卷线筒每次正反转动一个拱顶的长度，即可实现多个拱顶薄膜的开闭，降低了人工成本。
一种薄膜自动全开式连栋拱棚控制方法

[发明专利]一种双级大直径豆类风选机及风选方法-CN202310023497.8在审
发明人：李天华;喻俊源;施国英;张观山;梁增文;张稳 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B07B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双级大直径豆类风选机及风选方法，其中一种双级大直径豆类风选机包括外机壳双态摇筛装置和滚筒式风选装置，双态摇筛装置位于滚筒式风选装置的上方，双态摇筛装置的出料端与滚筒式风选装置的进料端适配，外机壳的顶板上开设有与双态摇筛装置进料端适配的入料口；双态摇筛装置包括摇筛、隔断架、凸轮和驱动凸轮转动的第一电机，凸轮的轮面支撑所述摇筛；摇筛的底面为筛网，隔断架上固设有位于筛网正下方的隔断板；摇筛的后侧板铰接有单端升降装置。本发明通过摇筛和滚筒实现两级筛选，可以较高的效率筛选大直径豆类，同时摇筛筛选部分采用平躺及倾斜两种姿态，平躺时摇筛效果将更好，同时单端倾斜状态可以保证豆子顺利流向风选滚筒。
一种双级大直径豆类风选方法

[发明专利]设施棚室拱形内保温层过顶自动开合系统及其控制方法-CN202310387448.2在审
发明人：李天华;张城玮;魏珉;张观山;杨凤娟;施国英;张稳 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E04B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种设施棚室拱形内保温层过顶自动开合系统及其控制方法，其中的设施棚室拱形内保温层过顶自动开合系统包括沿棚室长度方向依次间隔排布且与棚室外骨架固接的若干第一内骨架，第一内骨架上转动安装有若干沿拱形依次排布的第一定滑轮，位于同一第一内骨架上的各第一定滑轮上绕有同一牵引绳；还包括驱动各所述牵引绳同步转动的动力装置，内保温层的固定端与各第一内骨架和/或第二内骨架的一端固接，内保温层的活动端与所述牵引绳固接。本发明通过温度和光照传感器检测温度和光照，控制装置控制驱动电机，实现了自动完成保温层的开启和闭合，减少劳动强度，降低人工成本。
设施拱形保温自动系统及其控制方法

[发明专利]一种立体送风式传送带倾角可调种子分选机及分选方法-CN202310038868.X在审
发明人：李天华;冯春亮;张凯森;梁增文;张观山;张稳 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B07B4/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种立体送风式传送带倾角可调种子分选机及分选方法，包括机架、筛网传送带和立体风机，所述立体风机的出风口设置在筛网传送带的一侧，筛网传送带的另一侧设有杂质收集箱，所述机架上装有位于筛网传送带进料端的进料机构，机架上装有位于筛网传送带出料端的多个收料箱，多个收料箱沿筛网传送带宽度方向排布，还包括驱动筛网传送带进料端升降的液压升降台，所述立体风机的出风口装有多个水平扇叶和多个垂直扇叶，本发明能够高精度、高效率、高智能化的分类筛选多种种子，操作简单方便，提高筛选的精度和效率，大大缓解了人工工作效率低下，劳动强度大以及分选成本高的问题。
一种立体送风传送带倾角可调种子分选方法

[发明专利]一种果蔬整枝打叶机器人及打叶方法-CN202211389646.4在审
发明人：李天华;张思琪;施国英;林森;郑文刚;张观山 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种果蔬整枝打叶机器人及打叶方法，其中一种果蔬整枝打叶机器人包括行走装置、机械臂装置、伸缩装置和剪切装置；剪切装置包括固定于伸缩装置伸出端的旋转底座、与旋转底座固接的剪切框架，剪切框架上沿左右方向滑接有两刀柄滑块，刀柄滑块上固接有剪切刀头，两刀柄滑块相对的侧面分别为第一斜面，两第一斜面之间设有剪切推块，剪切推块的两侧面分别为与两第一斜面适配的第二斜面，旋转底座上安装驱动剪切推块前后移动的推动机构。本发明实现了剪切装置三个自由度的移动，可以灵活调整剪切位置和剪切角度，大大提高了整个剪切过程的准确性；通过将剪切刀头的前端设置为向上弯曲，改善了对叶柄垂直剪切的操作难度，减小了切口面积。
一种整枝机器人方法

[发明专利]一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法-CN202211687856.1在审
发明人：李天华;徐立强;施国英;张观山;林森;丁小明;郭文忠 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法，其中清洗机器人包括沿导轨架移动的清洗装置和沿换行支架移动的换行换向车；所述导轨架包括两相互平行的导轨杆，两所述导轨杆所在的平面位于温室屋顶斜面上方且与温室屋顶的斜面适配；所述换行换向车上安装有分别与两导轨杆同轴的换向导杆，以及分别驱动两换向导杆沿竖向移动的升降机构，换向导杆和导轨杆形成支撑清洗装置的通轨。本发明通过可以升降的导轨杆，实现了清洗装置倾斜方向的可调，从而实现了对温室屋顶正向倾斜面和反向倾斜面的适配，满足了温室屋顶正反双向倾斜的清洗要求；由于作业时不同倾斜方向的屋顶面分开清洗，大大缩小了清洗装置的占用体积。
一种大屋顶温室掉头双面清洗机器人方法

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