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[发明专利]抹光机器人的控制方法、装置、智能设备及存储介质-CN202111313300.1在审
发明人： 张福恩;谢毅;贺洋林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了抹光机器人的控制方法、装置、智能设备及存储介质，用于通过覆盖率最高的规划路径实现抹光机器人的自动移动作业，提高了作业效率。方法包括：获取待作业区域的作业地图信息，作业地图信息包括待作业区域轮廓和待作业区域内的障碍物信息；根据待作业区域轮廓和抹光机器人的作业范围确定待作业区域的多个路径转折点；根据障碍物信息和多个路径转折点进行路径规划，得到目标作业路径，目标作业路径的作业覆盖率最高；根据目标作业路径控制抹光机器人在待作业区域范围内进行移动作业。
机器人控制方法装置智能设备存储介质

[发明专利]应用于抹光机器人的系数标定方法、装置、设备及介质-CN202111128122.5在审
发明人：侯振乾;张福恩;谢毅 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种应用于抹光机器人的系数标定方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据地面摩擦系数，确定与抹盘相对应的第一偏移角度集合和第二偏移角度集合；基于第一偏移角度、第二偏移角度分别控制抹盘执行旋转操作，并获取稳定旋转时与第一偏移角度集合对应的目标角速度值，以及与第二偏移角度集合对应的目标线速度值；若目标角速度值在预设角度范围内，目标线速度值在预设线速度范围内，则根据第一偏移角度集合、第二偏移角度集合、目标角速度值以及目标线速度值，确定抹光机器人的标定系数，以基于标定系数控制抹光机器人工作。本发明实施例的技术方案，自动对抹光机器人的控制系数进行动态调整，提高了机器人作业质量。
应用于机器人系数标定方法装置设备介质

[发明专利]一种抹光机器人-CN202110806121.5有效
发明人：贺洋林;马秋实;李土玉;张福恩;贺志武;曲强 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本申请提供一种抹光机器人，涉及建筑机器人技术领域。抹光机器人包括：底盘以及两个主轴。每个主轴的顶端设有与底盘沿其轴向可转动连接的万向连接器，每个主轴的底端用于连接叶片组件，两个主轴分别设置有第一换向机构，且至少一个主轴设置有第二换向机构；其中，第一换向机构与底盘连接且用于驱动各主轴左右摆动，第二换向机构与第一换向机构连接且用于驱动对应的主轴前后摆动，两个主轴的轴线沿左右方向排列设置。通过上述设置可驱动抹光机器人平移、转向及原地转动，操作灵活度高，且能使抹光机器人在抹光过程中实现全向移动，有效提高其对于作业面的边角处理能力。
一种机器人

[发明专利]控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备-CN202110461384.7在审
发明人： 张福恩;谢毅;穆伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请涉及一种控制方法、控制装置、控制系统和计算机设备，其中，该方法，通过获取能够反映机身即时移动状态的机身状态信息，利用其与预设的移动参数将抹盘的倾角线性解耦为移动倾角整定量和姿态倾角整定量来实现多级的串行控制，根据机身状态信息以及预设的移动参数获得整平装置的移动倾角整定量和姿态倾角整定量，再根据整定量得到倾角轴的调整参数，以便调整倾角轴电机的工作状态，使得整平装置能够维持在预设的移动参数附近工作，在设置好移动方向、速度、姿态等参数后，可以实现整平装置的自动移动控制，无需人工操作，避免由于人工操作水平差异导致的施工效果差异以提高施工效果稳定性，还提高了整平装置自主移动作业的精准度。
控制方法装置控制系统计算机设备

[发明专利]地面抹光机器人-CN202110424716.4在审
发明人：张跃;吴维;李土玉;张福恩;郑英硕;曲强;贺志武 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本申请涉及地面抹光设备技术领域，具体而言，涉及一种地面抹光机器人，其包括：底盘；两个主轴，两个主轴的上端分别通过万向轴承安装于底盘，两个主轴的下端分别安装有叶片组件，叶片组件用于在地面上转动以实现行走和抹光；主轴驱动装置，安装于底盘，用于驱动两个主轴以带动两个叶片组件在地面上同步反向转动；两个左右倾角调节装置，分别安装于底盘，用于分别驱使两个主轴的下端沿左右方向反向摆动，从而改变两个叶片组件与地面夹角以使摩擦力向前或向后。本申请提供的地面抹光机器人能够一边抹光一边自动在地面上前后移动，无需人工驱动移动，能够节省人工，提高施工效率，解决现有技术中地面抹光耗费的人工成本高、施工效率低的问题。
地面机器人

[发明专利]信号的传输方法、基站、终端及计算机存储介质-CN202011599485.2有效
发明人：刘宁;高珂增;张福恩 -专利权人：海能达通信股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H04W56/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种信号的传输方法、基站、终端及计算机存储介质，该方法包括：获取SSB；生成Additional CRS的伪随机序列，再得到第一低峰均值功率比序列Low‑PAPR Sequence；同理，生成CORESET 0的第二Low‑PAPR Sequence；利用第一Low‑PAPR Sequence和第二Low‑PAPR Sequence，生成第一Additional CRS，将包含第一Additional CRS的时域信号进行广播。
信号传输方法基站终端计算机存储介质

[发明专利]一种载波的分配方法及相关装置-CN202011478573.7在审
发明人：李鹏;高珂增;张福恩 -专利权人：海能达通信股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H04W72/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种载波的分配方法及相关装置，其中，方法包括：在接收到终端发送的载波分配请求的情况下，获取终端的码本方向向量；终端的码本方向向量指：终端的信道响应方向量化到预设码本得到的方向向量；获取由无干扰载波和干扰消除载波构成的载波集合；从载波集合中，确定达到载波分配请求指示的目标数量的载波；其中，确定的任一载波为无干扰载波或满足预设条件的干扰消除载波；预设条件包括：受干扰的信道响应方向量化到预设码本得到的方向向量，与，终端的码本方向向量间的内积小于预设阈值。由于本申请可以将满足预设条件的干扰消除载波，作为分配给终端的载波，因此，可以实现在保证分配给终端的载波质量的情况下，提高频谱利用率低。
一种载波分配方法相关装置

[发明专利]抹平机器人-CN202011141989.X在审
发明人：张跃;吴维;李土玉;张福恩;曲强;贺志武 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹平机器人包括：机箱；抹平装置，抹平装置包括第一驱动器和抹平执行机构，抹平执行机构可转动地设在机箱上且与机箱活动相连，第一驱动器设在机箱上且与抹平执行机构相连以驱动抹平执行机构转动，以使抹平执行机构适于抹平待抹平表面；倾角调节装置，倾角调节装置设在机箱上，且与抹平执行机构相连以调节抹平执行机构的转动轴线相对于基准方向的倾斜角度，基准方向与待抹平表面垂直；控制装置和姿态监测装置，控制装置和姿态监测装置均设在机箱上，控制装置与姿态监测装置通信，姿态监测装置用于监测抹平机器人的运行姿态，可以自动进行抹平作业，抹平作业面积大，可以提升工作效率，降低工人工作强度。
机器人

[发明专利]抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110659333.5在审
发明人：侯振乾;张福恩;谢毅 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。本申请的抹光机控制方法采用抹盘转速与标定数据来计算期望角速度的第一抹盘倾角与期望线速度对应的第二抹盘倾角，而后通过第一抹盘倾角与第二抹盘倾角来实现对抹光机的控制，从而定量的分析抹光机控制过程，提高抹光机自动控制的控制效果。
抹光机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]通信调度方法、系统及终端、基站设备-CN202110435730.4在审
发明人：陈双明;鲁绍贵;张福恩;陈洸民;胡期新 -专利权人：海能达通信股份有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： H04W72/04 文献下载
摘要：本申请提供的通信调度方法、系统及终端、基站设备，确定终端是否处于基站的原覆盖区域，在未处于基站原覆盖区域情况下，停止对终端在TDD的特殊子帧包括的第一域上的调度，其中，第一域区别于TDD特殊子帧的保护间隔GP。通过停止对终端在该第一域上的调度，可使得借助第一域扩大TDD的特殊子帧的保护间隔GP，避免下行信号和上行信号之间的干扰。从而，对于远点用户，基站侧不必设置一个较高配比的GP即可满足其大提前量发射需求，相应基于一个较小符号数的GP即可实现基站的超远覆盖，不会导致对特殊子帧其他域如DwPTS或UpPTS的压缩，因此同时提升了基站的整体吞吐量和频谱效率。
通信调度方法系统终端基站设备

[外观设计]遥控器外壳-CN202030516599.0有效
发明人：李土玉;张福恩;张跃 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：遥控器外壳。2.本外观设计产品的用途：用于工业遥控器的外壳。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
遥控器外壳

[发明专利]一种布料机系统及其控制方法-CN202010960804.1在审
发明人：吴洲华;刘明坤;张福恩;聂继方;曲强 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种布料机系统及其控制方法。该系统包括：布料机本体、驱动设备、定位传感器、测距设备和控制器；驱动设备设置在布料机本体上，用于驱动布料机本体上的支架臂转动；定位传感器放置在定位对象上，用于采集定位对象对应的坐标数据；测距设备设置在支架臂上，用于采集与定位对象对应的距离数据；控制器设置在布料机本体上，用于根据接收到的距离数据和坐标数据确定支架臂的转动角度，以使控制器基于转动角度控制驱动设备驱动支架臂转动。本发明实施例通过在布料机系统中加入定位传感器和测距设备，解决了布料机上的布料口的定位问题，提高了布料口定位的准确度，保证了布料施工质量。
一种布料系统及其控制方法

[发明专利]行走机器人-CN201910967400.2在审
发明人：张晓军;邓福海;张福恩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走机器人，所述行走机器人包括下支撑组件和上支撑组件，下支撑组件适于站立在基面上，上支撑组件设于下支撑组件的上方，上支撑组件适于站立在基面上，上支撑组件与下支撑组件之间可以在水平方向上相对滑动，上支撑组件与下支撑组件之间在水平方向上相对滑动时，上支撑组件与下支撑组件可以交替站立在基面上。根据本发明实施例的行走机器人，结构简单，操作方便，且可以较为灵活地在基面行走。
上支撑组件下支撑组件行走机器人相对滑动站立基面灵活

[实用新型]一种爬杆装置-CN201620125103.5有效
发明人：欧立新;孙圳;王云葛;张福恩;吴东海;金明;白钱敏 -专利权人：国网浙江象山县供电公司;国家电网公司;国网浙江省电力公司宁波供电公司
申请日： 2016-02-17 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： A63B27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬杆装置，包括套管和弧形杆，弧形杆的外端部具有直线段，套管套装于直线段上，弧形杆的内端部内侧面设置有与电线杆外周面相适配的外防滑垫；套管的侧部设置有踏板，踏板与套管间连接有支撑臂，踏板的内侧设置有弧形夹板，弧形夹板的内侧面设置有与电线杆外周面相适配的内防滑垫，踏板与弧形夹板间可伸缩地连接有连杆。装配使用过程中，弧形杆与弧形夹板相互配合，以与电线杆外周面紧密贴合并卡接适配，同时外防滑垫和内防滑垫能够显著增大爬杆装置与电线杆间接触面的摩擦力，保证工作人员攀爬过程中能够得到足够的支撑力，避免爬杆装置发生错位或滑动，从而有效提高了攀爬作业过程中的安全性。
一种装置

[实用新型]刀盘增程臂-CN201220365177.8有效
发明人： 张福恩;杨春林;李晓东;杨淑荣 -专利权人：山西浩业通用设备有限公司
申请日： 2012-07-26 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刀盘增程臂属于机械加工技术领域，涉及重型铣镗床辅助装置，解决现有重型铣镗床的刀盘在纵向和横向上，其伸缩空间都很有限，造成的生产效率下的问题。刀盘增程臂，包括中间为空腔的臂体，臂体的一端为圆锥状，另一端为圆柱状，其中圆柱状一端的臂体内的空腔的直径大于圆锥状一端臂体内的空腔的直径；圆柱状一端的臂体上设有两个固定键，并开设固定螺杆孔；圆锥状一端的臂体上固定有两个异形键，臂体的末端为螺杆孔。本实用新型结构紧凑，装卸方便、连结稳固，安全可靠，使用寿命长，无论在纵向或横向上，都能够使刀盘的伸缩空间得到有效的增加，特别是加工特殊零件的过程中，更加彰显了其重要性，大大提高了生产效率。
刀盘增程臂

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