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[发明专利]一种卷料取卸料夹手机构-CN202310844574.6在审
发明人：黄辉平;昝学彦;李飞军;李家钧;阮伟杰;张四龙;陈琼;陈斯源;邹家帅;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B65H19/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种卷料取卸料夹手机构，旨在提供种搬运效率高和能够满足一卷或多卷极卷上下料的卷料取卸料夹手机构。本发明包括固定座、抓手和第一驱动机构，所述固定座的前端设置有悬臂，所述抓手上设置有开口，所述抓手通过所述开口套设在所述悬臂的外部，所述悬臂上设置有导向组件，所述第一驱动机构驱动所述抓手在所述悬臂上移动，所述抓手的前端具有夹爪组件。本发明应用于锂电池极卷上下料的技术领域。
一种卷料取卸料机构

[实用新型]一种万向轮-CN202321214841.3有效
发明人：昝学彦;薄千顷;陈琼;张四龙;李鸿;李家均;陈丕;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司;广东金湾高景太阳能科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60B33/02 文献下载
摘要：本实用新型一种万向轮，涉及万向轮领域，尤其涉及一种万向轮，旨在解决万向轮在缠绕杂物后易被卡死且难以清理杂物的问题，本实用新型包括连接座、支撑架和转轮，连接座和支撑架转动连接，转轮和支撑架转动连接；支撑架上设置有挡板，挡板有倒角以引导转轮上的杂物离开转轮，转轮两侧设置有密封盖以保护轴承，转轮和支撑架通过第一中心螺柱连接，在转轮和支撑架之间设置有缓存位；挡板可以引导转轮上的杂物离开转轮，其他杂物缠绕在缓存位上且受密封盖阻挡不会进入轴承，缠绕在缓存位上的杂物不影响万向轮的正常运行，本实用新型的设计使得杂物不会卡死万向轮且便于后续杂物的清理。
一种万向轮

[实用新型]无人搬运小车-CN202320289191.2有效
发明人： 张四龙;李飞军;昝学彦;李锐锋;陈斯源;李家钧;阮伟杰;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人搬运小车，该无人搬运小车包括机体、升降装置和滑台组件，升降装置安装在机体上，升降装置包括固定在机体上的升降支架和沿Z轴方向滑动连接在升降支架上的升降台，滑台组件安装在升降台上；滑台组件包括载物平台，载物平台沿Y轴方向滑动式安装在升降台上；载物平台沿Y轴方向的两侧设置有Y轴限位块，Y轴限位块凸出于载物平台的上表面；升降台沿X轴方向设置有第一X轴限位板和第二X轴限位板，第一X轴限位板和第二X轴限位板的顶部高于载物平台的上表面，载物平台位于第一X轴限位板和第二X轴限位板之间。应用本实用新型的无人搬运小车可在搬运物料时矫正物料位姿。
无人搬运小车

[实用新型]一种具有存储仓位的运输机器人-CN202321213819.7有效
发明人：昝学彦;李鸿;陈琼;李家均;薄千顷;张四龙;陈丕;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司;广东金湾高景太阳能科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种具有存储仓位的运输机器人，本实用新型的运输机器人在移动底座上设置存储盒，存储盒上具有至少一个存储仓位，存储盒的上方设置有移送机械手，移动底座的一侧设置有夹紧固定机构，运输机器人移动并靠近料车后可以通过夹紧固定机构固定料车，避免在运输过程中料车和运输机器人发生相对移动，降低移送机械手定位料车的精度要求，工作时可以通过移送机械手先将料车上的上料工件/下料工件移送至存储仓位，与现有技术相比，本实用新型的运输机器人具有可减小上料节拍和下料节拍冲突造成的生产效率损失，优化对接效率的优点。
一种具有存储仓位运输机器人

[实用新型]一种带缓存位的运输机器人-CN202320416413.2有效
发明人： 张四龙;李飞军;昝学彦;李家钧;黄辉平;赵华祥;阮伟杰;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种带缓存位的运输机器人，其在移动底座上设置龙门架、取放机构和缓存位，取放机构包括升降台、旋转台和取放滑台，取放滑台可沿水平直线移动自移动底座伸出并拿取货物后复位，旋转台驱使货物和取放滑台在升降台上转动至朝向缓存位，升降台带动货物和取放滑台上升，取放滑台再带动货物穿过龙门架至缓存位的上方，升降台再带动取放滑台下降至货物存放在两个支撑件上，而取放滑台则自两个支撑件之间向下移动并与货物分离，本申请的运输机器人能够实现一次缓存多个货物，增加了运输机器人的单次装载运输量，提升运输效率，而且本申请的运输机器人还具有结构紧凑的优点。
一种缓存运输机器人

[实用新型]一种压缩机的阀板组件-CN202320271014.1有效
发明人：万建峰;王刚;张四龙 -专利权人：安徽达因汽车空调有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F04B39/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压缩机的阀板组件，包括阀板和阀片，所述阀板包括阀板本体，所述阀板本体上开设有排气孔；所述阀片包括阀片本体，所述阀片本体的外周间隔设置有翅片和舌簧，所述舌簧的数量与所述排气孔的数量相等且位置一一对应；所述翅片与阀板进行铆合，所述舌簧位于所述排气孔上用于关闭排气孔。本申请将阀板上的凸柱与阀片上的铆接孔相插接后进行铆合，从而限制了阀片的方向和位置，避免了在产品装配过程中阀片发生移位、掉落、多装、漏装等问题，提高了阀片与阀板之间的密封性能，最终能提高压缩机的运行性能，减少噪音。
一种压缩机组件

[实用新型]一种悬臂式运输机器人-CN202320555603.2有效
发明人：黄辉平;李飞军;昝学彦;邹家帅;李家钧;阮伟杰;张四龙;陈斯源;陈琼;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种悬臂式运输机器人，本实用新型的悬臂式运输机器人将悬臂取料机构设置在升降座上，并可随升降座上下移动以适用不同存放高度的卷料，通过牵引组件抵接卷筒的内壁面，并驱使卷筒向支撑臂内移动，从而实现取料，将卷料运输至目的地后，再通过推料组件抵接卷筒的一端，并驱使卷筒向支撑臂外移动，从而实现放料，降低工人取放料的工作负荷，提高效率，而且消除了安全隐患。
一种悬臂运输机器人

[实用新型]旋转式运输机器人-CN202223605365.6有效
发明人：李家钧;昝学彦;李飞军;陈斯源;张四龙;黄辉平;阮伟杰;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的旋转式运输机器人包括主体、行走模块、运输平台和转向驱动单元，行走模块设置在主体的底部，运输平台设置在主体的上方，转向驱动单元驱动下，运输平台可相对主体沿竖向的第一轴心转动；运输平台包括运输结构、运输驱动单元和挡边件；运输平台上形成沿第一方向设置的运输通道；挡边件从第二方向阻挡运输通道；运输结构设置在运输通道的下方，运输驱动单元驱动下运输结构沿第一方向移动；还包括调整驱动单元，调整驱动单元设置在运输平台上，调整驱动单元驱动下，挡边件可沿第二方向移动。在旋转式运输机器人能够对不同方向不同产线对接的前提下设置可调整运输通道宽度，机器人具有更好的适应性，能够得到广泛应用。
旋转运输机器人

[实用新型]自动补水功能消防水箱设备-CN202223549724.0有效
发明人：唐龙;昝学彦;阮伟杰;李家钧;李飞军;张四龙;陈斯源;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的自动补水功能消防水箱设备包括主体框架、水箱、升降装置、置物架和自动补水管路；置物架与升降装置连接，置物架位于水箱上方，升降装置驱动置物架升降；自动补水管路设置在水箱外；自动补水管路包括入箱进水管、浮球水位控制阀和连通管；浮球水位控制阀包括水源进水口、出水口和检测水口，检测水口朝下设置，浮球水位控制阀中，水源进水口与出水口之间的通断可控；入箱进水管连通于出水口与水箱内部的上部之间，连通管连接在水箱内部的底部与检测水口之间。本实用新型中，一旦水箱内水位低于阈值，水箱能够自动补水。保证水箱具有足够储水量，保证设备运作效率，且自动补水管路设计简单，无需接入控制系统，成本较低。
自动功能消防水箱设备

[发明专利]一种基于光流估计获取AGV位置的方法-CN202211580479.1在审
发明人：邹家帅;昝学彦;李发频;李飞军;张四龙;李家钧;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光流估计获取AGV位置的方法，包括以下步骤：在AGV经过二维码时，获取二维码的位置信息，并利用AGV上的图像采集装置对AGV在运动过程中的图像进行实时采集；获取图像采集装置实时采集的图像，从中筛选出连续两帧图像，并根据连续两帧图像建立图像约束方程；对图像约束方程进行展开得到展开方程；联合图像约束方程和展开方程得到速度方程；建立一窗口，根据速度方程建立对应窗口的速度方程组；对速度方程组进行最小化，得到速度矢量；根据二维码的位置信息和速度矢量，得到AGV在经过的二维码与下一二维码之间的位置。本发明用于解决采用现有的相对定位方法对AGV进行定位时，定位不准确的技术问题。
一种基于估计获取 agv 位置方法

[发明专利]一种基于深度学习对托盘进行准确识别的方法及系统-CN202211616543.7在审
发明人：邹家帅;昝学彦;李发频;李飞军;张四龙;李家钧;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习对托盘进行准确识别的方法及系统，包括：利用图像采集装置对托盘进行采集，得到多张托盘的深度图像和彩色图像并对齐；对彩色图像中托盘的位置进行标注后，作为深度学习训练数据集，并输入到神经网络；神经网络通过深度学习的方式识别出彩色图像中托盘的坐标，并得到托盘在深度图像中的位置，在该位置输入托盘外形尺寸构建出标准托盘点云集；将图像采集装置当前采集到的实际托盘点云集和标准托盘点云集进行ICP点云匹配，获取目标托盘相对于虚拟托盘的位置和角度，从而得到目标托盘相对于图像采集装置的位姿。本发明用于解决采用基于点云平面轮廓匹配的检测方法对托盘进行识别容易出现误判的技术问题。
一种基于深度学习托盘进行准确识别方法系统

[实用新型]一种多工位升降输送AGV小车-CN202320164979.0有效
发明人：黄辉平;李飞军;昝学彦;陈斯源;李家钧;阮伟杰;张四龙;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多工位升降输送AGV小车，旨在提供一种搬运效率高及适应性强的多工位升降输送AGV小车。本实用新型包括车体，所述车体上设置有顶升机构，所述顶升机构的顶升端设置有升降平台，所述升降平台上并排设置有若干个输送单元，每个所述输送单元包括输送框体，所述输送框体中设置有驱动机构及若干个滚筒，所述驱动机构驱动若干个所述滚筒传动，所述输送框体的两端均设置有可上下活动的限位挡板。本实用新型应用于AGV小车的技术领域。
一种多工位升降输送 agv 小车

[发明专利]设备参数化建模方法、计算机装置和计算机可读存储介质-CN202310251090.0在审
发明人：陈琼;昝学彦;李家钧;张四龙;黄辉平;张锐锋;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种设备参数化建模方法、计算机装置和计算机可读存储介质。设备参数化建模方法包括获取输入数据组，输入数据组包括非目标物参数；根据非目标物参数、预设的驱动规则和预存的装配体模型生成目标设备模型。计算机装置包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的设备参数化建模方法。本发明第三目的提供的计算机可读存储介质其上存储有计算机程序被处理器执行时实现上述的设备参数化建模方法，本发明能够减少建模设计外的计算和反复验算过程，提升设计效率。
设备参数建模方法计算机装置可读存储介质

[发明专利]一种机器人的定位方法、系统及电子是设备-CN202211609128.9在审
发明人：邹家帅;昝学彦;李发频;李飞军;张四龙;李家钧;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种本机器人的定位方法、系统及电子设备，该方法包括：通过激光雷达获取当前环境地图，将当前环境地图与已构建地图进行地图匹配计算，确定匹配度值，在配置度值大于设定阈值，也就是在高动态环境的情况下，将获取前一次进行定位计算确定出的前一次定位结果，并根据前一次定位结果与激光里程计中的里程结果计算出当前定位结果，此处的里程结果是根据激光里程与惯导里程融合得到，最终输出定位结果。通过上述的方法可以在高动态环境的情况下，依然可以基于上一次定位结果以及融合得到里程结果推算出机器人的当前定位结果。从而避免了高动态环境中机器人丢失定位的问题。
一种机器人定位方法系统电子设备

[实用新型]一种双层输送平台-CN202223377826.9有效
发明人：李家钧;昝学彦;李飞军;张四龙;阮伟杰;黄辉平;陈斯源;陈琼;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种双层输送平台，本实用新型的双层输送平台在AGV小车上设置相间隔的第一平台和第二平台，并且第一平台通过第一升降组件驱使实现第一平台升降以适应不同高度要求的产线，第二平台通过第二升降组件驱使实现第二平台升降以适应不同高度要求的产线，第一平台和第二平台独立升降和工作，提高工作效率，并且第一平台和第二平台的高度均可灵活调整，能够对接不同高度的产线。
一种双层输送平台

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