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[实用新型]一种用于监测天车上吊运物料位置的监测装置-CN202223598291.8有效
发明人：邓君;许诺迪;廖济红;邱永峰 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重机技术领域，一种用于监测天车上吊运物料位置的监测装置，监测装置信号连接天车操作系统，监测装置包括天车、旋转扫描仪、测距仪；天车包括大车以及设置在大车上的小车；大车上设置有监测小车实时位置的测距仪；小车上设置有对物料进行抓取吊运的起升装置、以及确认起升装置上吊运物料高度的绝对值编码器；旋转扫描仪连接在所述大车上并信号连接测距仪以及绝对值编码器从而精准拍摄物料的位置，天车操作系统接收并显示旋转扫描仪的拍摄图形。设置测距仪、绝对值编码器从而实时知晓吊运物料的位置信息，旋转扫描仪通过旋转调整拍摄角度、以及自动调焦从而清晰拍摄吊运物料的图像，从而提高吊运精度。
一种用于监测天车上吊物料位置装置

[实用新型]一种带斜撑杆的起升吊运装置-CN202223598070.0有效
发明人： 廖济红;刘道旺;林征源;查铂;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重机技术领域，公开一种带斜撑杆的起升吊运装置，所述装置包括天车、将物料进行夹持的吊具、所述吊具与所述天车之间设置有伸缩杆；所述天车上设置卷扬机，所述卷扬机通过绳缆连接吊具从而实现对吊具的升降，所述起升吊运装置还包括斜撑杆，所述斜撑杆一端连接所述伸缩杆的外壁，另一端连接所述天车。通过以上设计，从而起到吊运过程中防摇摆的作用。
一种撑杆起升吊运装置

[发明专利]一种多台共轨无人起重机的防撞控制方法及系统-CN202310449270.X在审
发明人：郑祎;易烨腾;邱永峰;廖济红;查铂 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种多台共轨无人起重机的防撞控制方法，其步骤包括：获取变频器的减速度以及最大速度Vmax；通过位置反馈单元实时读取起重机的大车的位置信息，并将位置信息通过以太网实时总线通讯至PLC；获取当前起重机的大车运行的正向极限位置和负向极限位置并反馈至PLC；计算当前起重机运行大车正向极限速度和负向极限速度；采用PLC根据目标输出速度vo的方向，控制变频器将目标输出速度限制在该方向的极限速度下；综上所述，本发明通过设置或计算当前起重机大车运行的极限位置，进而根据机构减速性能即减速度，计算机构当前位置允许的极限速度，并将输出速度限制在该速度下，最大限度的提高工作区域的范围和降低限速对正常运行的影响。
一种多台共轨无人起重机控制方法系统

[发明专利]大跨距无人起重机轨道纠偏装置及其纠偏方法-CN202011175401.2有效
发明人： 廖济红;郑祎;徐海;查铂 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B66C9/16 文献下载
摘要：本发明属于无人起重机控制技术领域，公开一种大跨距无人起重机轨道纠偏装置及其纠偏方法，起重机大车通过前轮两个电机共用一台变频器、后轮两个电机共用一台变频器实现前后驱，大车通过使左右两侧同一轨道上的两个电机共用一台变频器实现左右驱，大车执行定位的过程中大车PLC控制相应变频器使大车在前后驱和左右驱模式之间切换；大车在执行定位过程中经历加速和减速阶段。从结构和电气控制方面对无人起重机进行了优化，通过对大车左右两侧同一轨道上的两个电机在适当时机进行统一控制，在定位过程中纠偏，不影响大跨距无人起重机的定位效率，保证大车两侧无前后偏差现象，纠偏效果好，且过程实现简单。
跨距无人起重机轨道纠偏装置及其方法

[发明专利]一种抓斗行车防止卷筒钢丝绳乱槽的方法-CN202310242575.3在审
发明人：刘存钱;廖济红;陈伟;查铂;邱永峰;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B66C13/04 文献下载
摘要：本发明涉及起重机技术领域，公开一种抓斗行车防止卷筒钢丝绳乱槽的方法，包括以下步骤：S1：抓斗在大车以及小车作用下，移动至待抓取物料的正上方；S2：抓斗张开并下落；S3：测量并计算抓斗与大车的坐标偏差值s1并传输给行车控制系统；S4：测量并计算抓斗与小车的坐标偏差值s2并传输给行车控制系统；S5：行车控制系统根据坐标偏差值，对应控制大车以及小车移动；消除钢丝绳垂直偏角，使钢丝绳与小车上的卷筒垂直。本方法通过提前对大车以及小车进行位移补充，避免了起吊时因钢丝绳在垂直方向的偏角过大而导致乱槽。
一种抓斗行车防止卷筒钢丝绳方法

[发明专利]PLC与第三方设备通讯状态检测方法-CN202011077642.3有效
发明人： 廖济红;徐海;郑祎;查铂 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明涉及通信技术领域，公开一种PLC与第三方设备通讯状态检测方法，其特征在于，PLC与第三方设备内部均编写有发送脉冲子程序与接收脉冲子程序以及能判断接收到脉冲信号是否正常的策略；PLC通过发送脉冲子程序将表示高、低电平交替的脉冲信号的高低值赋值给PLC发送到第三方设备的数据内存地址上；第三方设备通过发送脉冲子程序将表示高、低电平交替的脉冲信号的高低值赋值给第三方设备发送到PLC的数据内存地址上。本检测方法实现过程简单，通过直接在PLC程序和第三方设备程序里面编写发送与接收脉冲信号子程序即可实现，无需配置外围设备，且检测结果稳定可靠，适用于所有品牌的PLC。
plc 第三设备通讯状态检测方法

[发明专利]一种无人起重机定位系统故障检测方法-CN202011078904.8有效
发明人： 廖济红;徐海;郑祎;查铂 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B66C15/06 文献下载
摘要：一种无人起重机定位系统故障检测方法，属于工业自动控制技术领域，无人起重机的PLC包含可设置任意等间隔时间比较位置数据差值的算法，位置数据差值超出设置的阈值或区间范围则判断定位系统的位置检测装置反馈数据异常。本发明的故障检测方法直接利用无人起重机的PLC的算法，实现对任意厂家的位置检测装置的异常判断，方法实现简单并稳定可靠。
一种无人起重机定位系统故障检测方法

[实用新型]一种轧钢车间废钢转运系统-CN202222255393.3有效
发明人：邓君;邱永峰;查铂;廖济红;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重机机械领域，公开一种轧钢车间废钢转运系统，所述转运系统包括用于存储废钢的废料坑、抓取废料坑内废钢的天车、停放靠在轧钢车间内的转运车，所述转运车接收天车上废钢并进行托运，所述系统还包括用于扫描废料坑内废钢储存信息的扫描仪、以及上位机调度系统；所述扫描仪、上位机调度系统以及天车依次通讯连接。本实用新型的轧钢车间废钢转运系统通过扫描仪扫描识别废料坑内废钢的储存量，扫描仪扫描后的信息反馈至上位机调度系统，由上位机调度系统控制天车移动至对应位置从而抓取废料坑中的废钢并将废钢转移至转运车内，最后由转运车将废钢拖运至指定位置，实现真正的无人化装车，完成轧钢车间内废钢的转运。
一种轧钢车间废钢转运系统

[实用新型]一种起重机钢丝绳卷筒脱槽检测装置-CN202123381907.1有效
发明人： 廖济红;谢小刚;易烨腾;刘存钱;郑祎;邱永峰;查铂 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B66D1/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重器械，更具体地，涉及一种起重机钢丝绳卷筒脱槽检测装置，包括包括一级机构、与一级机构连接的二级机构、与二级机构连接的导轨及位于二级机构的传感器，所述一级机构包括可伸缩压杆及与可伸缩压杆连接的弹簧一，所述二级机构连接弹簧二；本实用新型解决了容易误触发，钢丝绳与卷筒角度大时甚至会压坏检测机构的问题，本实用新型安装在卷筒的正上方，防止了误触，触发机构采用两级可升降机构的结构来包容各种脱槽的情况，冲了钢丝绳继续向上对装置造成的压力，防止了钢丝绳对装置的损坏，且检测之后能自动移动复位。
一种起重机钢丝绳卷筒检测装置

[发明专利]基于运行轨迹控制的行车精准定位方法-CN202011521843.8有效
发明人：易烨腾;廖济红;查铂;邱永峰;徐海;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及行车控制技术领域，公开一种基于运行轨迹控制的行车精准定位方法，行车上设有与PLC信号连接的测距传感器，PLC内置的路径规划及计算程序模块根据行车的实时位置输出行车的实时速度来控制行车工作，定位步骤为：Step 1预设定位运行过程的加速度、减速度、最大运行速度、定位完成区间、定位完成设定时间、定位精度区间和运算周期；Step 2根据相关预设值计算行车定位运行轨迹；Step 3PLC在定位过程中根据测距传感器的实际位置反馈以及Step 2中计算的运行轨迹和与设定的计算程序模块运算周期动态输出行车的实时运行速度；Step 4行车到达定位区间，PLC开始计时，当计时达到定位完成设定时间，结束定位并停止速度输出；Step 5检查定位完成结果。
基于运行轨迹控制行车精准定位方法

[发明专利]多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法及系统-CN202111350767.3在审
发明人：邱永峰;易烨腾;郑祎;郑正国;廖济红;杨晓容 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及摇摆定位技术领域，公开一种多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法及系统，利用多段加速以及减速来有效控制运行速度，并且对每段加减速的实际运行速度进行速度插补，及时调整速度偏差，从而实现防摇摆、精准定位的目的。
多段加减速运动控制变绳长无人行车摇摆方法系统

[发明专利]一种激光扫描识别与抓取装置和自动转运控制方法-CN202110963679.4在审
发明人：邱永峰;崔家骝;廖济红;郑祎;郑正国 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：一种激光扫描识别与抓取装置和自动转运控制方法，属于天车物料搬运技术领域，激光扫描识别与抓取装置包括网络连接的上位机自动控制系统、3D云台扫描仪和天车，所述天车通过工业WIFI接入网络，与上位机自动控制系统实现无线控制连接，所述3D云台扫描仪由上位机自动控制系统控制扫描料坑和/或运输车生成点云数据并通过工业WIFI传回。针对纯手动操作定位精度差，劳动成本高，并且装车效率低的问题，本申请的无人天车自动对生产作业进行排程，能全程实现无人化地面判断、吸料、放料、倒料、自动规划路径以及库区信息化管理。
一种激光扫描识别抓取装置自动转运控制方法

[发明专利]无人行车防摇摆控制方法-CN202010111793.X有效
发明人：徐海;刘承思;袁方海;毛轩昂;廖济红;殷卓华;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及行车控制技术领域，公开一种无人行车防摇摆控制方法，行车PLC内置防摇摆控制程序模块，吊重自由单摆周期为T，行车在时间[0，T]启动加速至速度达V过程中分第一加速阶段和第二加速阶段，第一加速阶段行车在时间[0，T/2]从速度0加速到V/2，第二加速阶段行车在时间[T/2，T]从速度V/2加速到V；行车在时间[0，T]减速停车过程中分第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段行车在时间[0，T]从速度V减速到V/2，第二减速阶段行车在时间[T/2，T]内从速度V/2减速到0；防摇摆控制程序模块实时计算行车控制速度并由变频器反馈给驱动电机，驱动电机按照控制速度即时控制行车行走。无需专门设置防摇摆系统即可实现行车在目标位置控制吊重摇摆角度≤±0.6度。
无人行车摇摆控制方法

[发明专利]变绳长无人行车防摇摆控制方法-CN202011085775.5有效
发明人：徐海;刘承思;袁方海;廖济红;查铂;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B66C9/14 文献下载
摘要：本发明涉及行车控制技术领域，公开一种变绳长无人行车防摇摆控制方法，行车卷筒上设有与行车PLC信号连接的绳长测量装置，PLC根据绳长测量装置测量吊绳匀速时的绳长L及速度K，确定加速阶段的第一加速阶段的时间Tb1与加速到的速度V1，第二加速阶段的时间Tb2与加速到的速度V2，减速阶段的第一减速阶段的时间Tb3与减速到的速度V3以及第二减速阶段的时间Tb4；PLC根据内置的控制程序计算出行车的实时速度、吊重的起升高度来控制变频器驱动相应电机实时控制行车的走行及吊重的上升或下降，可使行车控制及吊重定位时间在一个吊重摆动周期内，行车定位精度≤±50mm，吊重摇摆角度控制在±0.6度内。
变绳长无人行车摇摆控制方法

[发明专利]面向定位和防摇摆的无人行车控制方法-CN202010112118.9有效
发明人：徐海;刘承思;袁方海;毛轩昂;廖济红;殷卓华;郑祎 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及行车控制技术领域，针对行车定位时间长、吊重摆幅大致工作效率低的问题，公开一种面向定位和防摇摆的无人行车控制方法，行车PLC内置行车速度模型，步骤为：S1.计算行车定位距离S；S2.计算吊重摆动周期T；S3.确定行车安全速度极值V_LIMIT；S4.对行车速度模型进行计算和设置，确定行车控制为“高速行驶”或“低速行驶”模型及预设速度v_max；S5.行车在[0，T]内启动加速至达到v_max过程中分第一加速阶段和第二加速阶段，行车第一加速阶段在[0，T/2]从0到v_max/2，第二加速阶段在[T/2，T]从v_max/2到v_max；S6.行车在[0，T]内减速停车过程中分第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段在[0，T/2]内从v_max到v_max/2，第二减速阶段在[T/2，T]内从v_max/2到0；据相关参数确定行车刹车距离s_brake。
面向定位摇摆无人行车控制方法

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