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[发明专利]AGV避障方法-CN202011454660.9有效
发明人：霍伟祺 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV避障方法，包括以下步骤：在AGV上设置定位点A；AGV的避障雷达检测定位点A周边的障碍物B的位置，得出定位点A和障碍物B之间的距离Lab；根据剩余的路径规划选取目标点T，计算定位点A和目标点T之间的距离Lat；根据定位点A和障碍物B之间的距离Lab，以及定位点A和目标点T之间的距离Lat，计算参考距离Ltb，其中Ltb＝Lat‑Lab；根据参考距离Ltb计算期望停车距离Ls和期望停车加速度a；AGV根据期望停车距离Ls和期望停车加速度a调整运动状态。本发明的一种AGV避障方法，能使AGV在多种场景下平稳地减速，甚至停车以避开障碍物。
agv 方法

[发明专利]一种旋转举升装置及应用其的搬运机器人-CN201710399496.8有效
发明人：霍伟祺;符金雷 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体为一种旋转举升装置，包括基板、第一回转支承、螺纹副、导向件和旋转机构，第一回转支承内圈与基板连接，第一回转支承的外圈设有与举升驱动齿轮啮合的轮齿，导向件固定在第一回转支承内圈上，螺纹副包括螺母和中部空心的螺杆，螺母套合在导向件外周并且固定在第一回转支承外圈上，螺杆设于导向件与螺母之间，导向件与螺杆之间设有限制螺杆转动的第一导向机构；旋转机构设于螺杆上端，其包括旋转驱动电机、旋转驱动齿轮和旋转传动组件，旋转传动组件外周设有与旋转驱动齿轮啮合的轮齿，旋转传动组件至少轮齿可相对螺杆转动，本发明还提供一种应用旋转举升装置的搬运机器人。本发明结构简单、操作便捷。
一种旋转装置应用搬运机器人

[实用新型]一种控制AGV升降驱动电机的电路板-CN202222547834.7有效
发明人：潘珏良 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种控制AGV升降驱动电机的电路板，包括电路板本体以及继电器控制模组，所述继电器控制模组包括第一继电器和第二继电器，所述第一继电器的线圈与主控板的信号输出接口电连接，所述第一继电器的控制开关的常开端、常闭端分别用于与上限位开关、下限位开关电连接，所述第二继电器的线圈与第一继电器的公共端电连接，所述继电器的控制开关串接于升降驱动电机的供电电路上。与现有技术相比，本方案的电路板通过第一继电器的线圈接收主控板的信号，即可自主控制升降电机工作，因此，控制一个升降驱动电机，仅需一对IO口，控制挂钩、驱动轮升降只需2对IO口，减少其对主控板的IO口占用数，从而降低控制系统的改造难度。
一种控制 agv 升降驱动电机电路板

[发明专利]基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统-CN202211589622.3在审
发明人：曹杰华 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统，方法包括:利用三次B样条曲线拟合，得到路径轨迹。轮轴中点为AGV参考点，根据AGV参考点选取当前轨迹参考点。根据轨迹参考点，计算转弯半径，规划设定速度。根据差速左右轮的当前速度差，计算预瞄标示长度。根据当前路径段的段起点至轨迹参考点的路径长度、当前路径段长度、当前路径段与路径轨迹的关系和预瞄标示长度，计算预瞄点坐标。根据预瞄点坐标和AGV参考点，计算预瞄距离和AGV参考点与轨迹参考点的夹角。利用差速型AGV运动学模型，分别计算差速左右轮的速度。解决纯跟踪控制在直线行驶预瞄距离过短而产生震荡和在弯道预瞄距离过长而跟随性差的问题。
基于改进跟踪控制差速型 agv 路径跟随方法系统

[实用新型]基于FPGA的地磁传感器阵列驱动电路及电路板-CN202222962753.3有效
发明人：陈家志 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01R33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于FPGA的地磁传感器阵列驱动电路及电路板。其中，电路包括电源模块、主控模块和若干组信号检测模块。电源模块为所述地磁传感器阵列驱动电路供电；主控模块包括一FPGA芯片，每组信号检测模块包括一磁控制芯片和三个地磁传感器。与现有技术相比，本实用新型的电路具有运行速度快，系统稳定，实时性好的优点。并且，FPGA芯片的SPI接口可同时与6个磁控制芯片连接，可同时驱动24组地磁传感器工作，可满足AGV高精度、智能化、快速的导航、定位和避障需求。
基于 fpga 地磁传感器阵列驱动电路电路板

[发明专利]一种智能立体仓库储位分配方法-CN202111175587.6有效
发明人：李俊泉;李颖全;侯汶懿 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明的智能立体仓库储位分配方法，包括以下步骤：a.对需要储存的货物进行称重并记录，然后通过运输装置对货物进行运输储存；b.控制模块计算每个巷道左右两侧货架及货物的总重量，优先将输送的货物运送至总重量较轻一侧的货架的储位。与现有技术相比，本发明的智能立体仓库储位分配方法，对每个进入立体仓库的货物进行称重，通过计算并将入库的货物的重量平均分配到每一个货架，避免单个货架出现受力过重变形或某一个区域的地面受力过重，而导致货架变形或地面开裂，从而产生危险因素及加剧消耗货架的使用寿命。
一种智能立体仓库分配方法

[发明专利]一种可识别多种通信协议的MFIO通信系统、方法和介质-CN202111576704.X在审
发明人：覃丽清;廖博轩 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L69/06 文献下载
摘要：一种可识别多种通信协议的MFIO通信系统，包括：MCU模块，通信模块，所述通信模块用于根据MCU的指令与外部设备信息交互；头码识别模块，所述头码识别模块用于识别接受到的通信协的头码信息，并将识别信息反馈至所述MCU模块；结构体模块，所述结构体模块用于存储若干与现有技术相比，本发明通过共用一个结构体模块从而实现了一个MFIO装置可与多个AGV通信，并且通过配置检测单元的检测步骤，可以检测到结构体模块的实时状态，避免MFIO同时响应多台AGV，从而避免因此发生的交管混乱，实现了AGV与MFIO的有序通信、柔性作业生产，以及减少了MFIO装置与电梯的线路连接、降低成本。个通信协议的参数变量单元，根据MCU的指令调用不同的参数变量单元。
一种识别多种通信协议 mfio 通信系统方法介质

[发明专利]AGV单机交管方法、电子设备和存储介质-CN202111562157.X有效
发明人：刘锦安 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV单机交管方法、电子设备和存储介质，本发明的方法通过AGV主动接收所有交管信息，存储并更新，在AGV进入交管区域n的时候，提取交管区域n的状态信息，并根据交管区域n的状态选择进入受管制状态或主管状态，由于已预先存储了交管信息，无需停车再收集，从而提升AGV工作效率，并且，交管信息可预存储、实时刷新，保障了其信息接收的稳定性和准确性。另外，本发明的电子设备和存储介质用于实现上述方法。
agv 单机交管方法电子设备存储介质

[发明专利]烟草包装机及自动化烟草包装设备-CN202111262375.1有效
发明人：万海如 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本发明的烟草包装机及自动化烟草包装设备，烟草包装机，包括：基台机架、物料转移机构和卸料触发装置；基台设有用于将带有包装容器的工装架转移入或转移出其内部的第一输送组件；物料转移机构设于基台的上方，包括水平移动组件和抓料机构，抓料机构用于拾取带有烟草的物料周转箱，并由水平移动组件驱动转移至或离开基台的上方；卸料触发装置设于抓料机构上，用于触发物料周转箱的触发机构，使物料周转箱内的烟草从底部卸料至工装架的包装容器内。本发明的烟草包装机，通过在基台设置运输带有包装容器的工装架的第一输送组件，配合物料转移机构在上方将烟草从物料周转箱底部卸料至包装容器内，实现烟草自动化装料在包装容器内，工作效率高。
烟草装机自动化包装设备

[发明专利]一种AGV的二维码传感器数据校正方法及设备、存储介质-CN202310251485.0在审
发明人：胡培尧 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV的二维码传感器数据校正方法及设备、存储介质，方法包括:通过二维码传感器的获取的二维码信息，计算出二维码信息对应的第一理论坐标，根据上一周期的第二理论坐标，计算出两个周期之间AGV的理论距离差，利用驱动轮的增量信息，计算出AGV实际前进的行程增量，根据理论距离差与实际前进的行程增量的差值，判断是否需要校正二维码传感器的读取的二维码信息，若是，则利用AGV与二维码传感器之间的时间差、实际前进的行程增量、第一理论坐标和二维码信息进行校正，得到第三理论坐标，并记录，以供下一周期使用。以实现更新校正二维码信息，提高本周期得到的AGV的理论坐标的精确度。
一种 agv 二维码传感器数据校正方法设备存储介质

[发明专利]AGV叉车柔性卸货方法-CN202211584544.8在审
发明人：杨显洁;曹建业 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV叉车柔性卸货方法，包括AGV叉车搬运物料至堆放区，AGV叉车的叉臂抬升物料至物料理论高度值；AGV叉车的叉臂下降，压力传感装置工作以检测叉臂与叉臂上的物料之间的压力值，并将压力值发送至AGV叉车的控制模块；AGV叉车的叉臂下降至压力传感装置检测到压力值F到达空叉压力值时，判断物料堆叠到位；AGV叉车的叉臂退出物料。与现有技术相比，本发明的一种AGV叉车柔性卸货方法，通过设置压力传感装置在卸货时监测叉臂与叉臂上的物料之间的压力值的变化，在压力值下降到空叉压力值时，判断物料堆叠到位，从而实现灵活柔性卸货。
agv 叉车柔性卸货方法

[发明专利]防止AGV转弯错误的方法-CN202211106148.4在审
发明人：潘珏良 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种防止AGV转弯错误的方法，包括设定AGV接收转弯指令后在时间T内完成转弯，后驱动轮在AGV接收转弯指令后时间t后执行转弯动作；AGV接收转弯指令需转弯；AGV前驱动轮进入当前直线轨道与转弯轨道的连接区域，计算转弯时间；AGV前驱动轮进入转弯轨道；时间t后，AGV后驱动轮进入转弯轨道，同时AGV前驱动轮的驱动源停止工作；达到时间T，AGV停止转弯；AGV进入正常行驶状态；AGV在目标直线轨道上移动。本发明的防止AGV转弯错误的方法，通过使AGV前驱动轮和后驱动轮的转向命令执行时间之间存在适当的时间差，使AGV前驱动轮和后驱动轮使用同一弯道进行转向，并在转向过程中保持车体位于轨道。
防止 agv 转弯错误方法

[发明专利]AGV多电池供电方式切换方法-CN202211575158.2在审
发明人：周志强;曹建业 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV多电池供电方式切换方法，包括AGV移动靠近背负式电池装置，背负式电池装置通过刷式接触结构与电源控制模块电连接；电源控制模块中断电源模块为AGV供电，电源控制模块切换由背负式电池装置为AGV供电，背负式电池装置同时为电源模块充电；AGV接收任务，电源控制模块切换由电源模块为AGV供电，AGV移动执行任务并断开与背负式电池装置的连接；AGV完成任务并移动靠近背负式电池装置，与背负式电池装置连接。本发明的一种AGV多电池供电方式切换方法，通过为AGV配置可选择性连接的背负式电池装置，以及引入多电池供电方式切换让AGV运行保持着良好续航能力。
agv 电池供电方式切换方法

[发明专利]一种AGV指令交互方法、装置、介质和系统-CN202111563097.3在审
发明人：黄景利;刘珍 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：一种AGV指令交互方法，包括接收目标终端的请求信息，提取请求信息中的参数属性；将提取的参数属性与映射表进行对比，当所述映射表中存在所述参数属性时，对该参数属性赋予预定值；向另一目标终端发送该参数属性，所述另一目标终端根据所述参数属性的预定值配置AGV指令，其中，所述映射表为预先配置。与现有技术相比，本发明通过设置映射表的方式简单有效的实现上位机系统的请求信息与AGV指令的转换，实现了柔性作业生产，降低了软件开发成本和提高了工作效率。
一种 agv 指令交互方法装置介质系统

[发明专利]应用交管控制装置的交管方法-CN202011588276.8有效
发明人：刘锦安;邹宏展 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种交管控制装置，包括交管控制模块和无线模块，无线模块与交管控制模块电连接；交管控制模块包括控制板，控制板上设有交管控制电路和行驶控制I/O端，控制板与地标检测装置电连接，行驶控制I/O端与AGV的电气部件连接，交管控制模块可与AGV的控制机构通讯连接，AGV的控制机构根据交管控制模块发送的信息控制AGV的驱动装置运作；本发明提供一种AGV，安装有上述交管控制装置；本发明还提供应用上述交管控制装置的交管方法。本发明的交管控制装置可安装至AGV上，从而使执行不同通讯规则的AGV执行相应的交管动作。
应用交管控制装置方法