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[发明专利]油动变距多旋翼飞行器控制系统及控制方法-CN201710332082.3有效
发明人：程靖;吕京兆;左盘飞;刘喜龙;王新升 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种本发明的油动变距多旋翼飞行器控制系统及控制方法，飞行器采用一个油动马达驱动多个螺旋桨，各个螺旋桨转速相同，通过改变各个螺旋桨的桨距来改变飞行器所受的气动力和气动力矩，实现姿态和位置控制，相对现有的多旋翼飞行器，该飞行器具有航时长、载重大、故障率低、机动性能好、质量相对较轻的优点，控制方法解决了桨距控制和发动机转速控制之间的配合问题，极大地提高了油动多旋翼在动力输出方面的灵敏性，改善了发动机延迟带来的整机控制问题，使得油动变桨距多旋翼飞行器的机动性和控制准确性有了保证。
油动变距多旋翼飞行器控制系统控制方法

[发明专利]一种发动机控制方法及其装置-CN201811377765.1在审
发明人：程靖;吕京兆;左盘飞 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： F02D41/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种发动机控制方法及其装置。该方法，包括：获取发动机的预设转速以及第一实际转速；将预设转速和第一实际转速通过控制器进行处理，确定处理的结果为发动机的节气门开度；根据节气门开度，确定发动机的节气门打开为节气门开度时发动机的第二实际转速；将第二实际转速与预设转速进行比较，确定获得的比较差值的绝对值是否小于阈值；若不小于阈值，则确定第二实际转速为第一实际转速，执行将预设转速和第一实际转速通过控制器进行处理，确定处理的结果为发动机的节气门开度。从而根据发动机在不同实际转速时，负载力矩、控制力矩和干扰力矩的变化，确定为获得发动机实际转速时节气门开度，进而提高了对发动机的控制精度。
实际转速发动机节气门开度预设转速发动机控制控制器负载力矩控制力矩时节气门节气门开度

[发明专利]一种剩余液量值的获取方法及其装置-CN201810837659.0在审
发明人：程靖;刘喜龙;王新升;吕京兆;左盘飞 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01F23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种剩余液量值的获取方法及其装置。该方法，包括：获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取单位时间输出液量值；根据初始液量值和输出液量值，确定初始液量值和输出液量值之间的差值；将差值确定为药液装置的剩余液量值。本实施例通过单位时间输出液量值与时间进行积分可以获取精确的输出液量值，从而根据初始液量值与输出液量值之间的差值获得精确的剩余液量值。
时间输出流量检测器剩余液输出药液装置差值确定

[外观设计]电动无人机-CN201830357667.6有效
发明人：程靖;刘喜龙;王新升;吕京兆;左盘飞 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：电动无人机。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于农林植保喷淋作业的无人飞行器。3．本外观设计产品的设计要点：形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计电动无人机无人飞行器农林植保喷淋图片

[外观设计]植保四旋翼无人机-CN201830428949.0有效
发明人：程靖;王新升;左盘飞;吕京兆;刘喜龙 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：植保四旋翼无人机。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于农林植保喷淋作业的无人飞行器。3．本外观设计产品的设计要点：形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计旋翼植保无人飞行器农林植保喷淋图片

[发明专利]一种二冲程发动机-CN201810769056.1在审
发明人：程靖;刘喜龙;王新升;吕京兆;左盘飞 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： F02B75/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种二冲程发动机。该二冲程发动机，包括：曲轴箱、燃烧腔、连接腔、喷油装置、活塞、排气管、火花塞；其中，连接腔的一端与曲轴箱的上端连接，连接腔的另一端与燃烧腔底端连接；喷油装置与活塞的平面呈一夹角的设置在连接腔的侧壁；活塞设置在连接腔中，以沿着连接腔的侧壁方向移动；排气管的一端开口与空气直接接触，排气管的另一端开口与连接腔的侧壁连接；火花塞设置于燃烧腔，用于对燃烧腔内喷油装置喷入的油雾进行点火。通过将喷油装置与活塞平面呈一夹角的设置，避免了喷油装置喷出的油雾直接从排气管排出，进而实现喷油装置喷出的油雾可以在燃烧腔中充分燃烧。
连接腔喷油装置燃烧腔排气管二冲程发动机活塞油雾火花塞一端开口曲轴箱侧壁喷出侧壁连接充分燃烧方向移动活塞平面上端底端排出喷入点火

[发明专利]一种无人机与云平台的注册方法、装置及系统-CN201811048164.6在审
发明人：舒俊伟;左盘飞;吕京兆 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机与云平台的注册方法、装置及系统。该方法，包括：物联网模块接收云平台发送的注册请求接受信息；物联网模块为自身分配账户信息和密码信息；物联网模块将账户信息和密码信息进行加密处理，获得加密信息；物联网模块向云平台发送加密信息，以使云平台根据加密信息和登录信息确定是否允许物联网模块登录云平台，登录信息包括物联网模块向云平台发送的用于登录云平台的请求信息。实现了物联网模块接收云平台发送的注册请求接受信息之后，由物联网模块确定登录云平台的账户信息和密码信息，避免云平台向物联网模块发送注册请求接受信息时泄露登录信息，进而提高物联网模块登录云平台的安全性。
云平台物联网模块发送登录登录信息加密信息密码信息账户信息注册请求装置及系统加密处理请求信息泄露分配

[发明专利]一种基于云平台的无人机控制方法、装置及系统-CN201811044331.X在审
发明人：舒俊伟;左盘飞;吕京兆 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云平台的无人机控制方法、装置及系统。该方法，包括：获取飞控模块发送的飞行数据，飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；向云平台发送飞行数据；接收云平台发送的控制指令。实现了云平台根据飞行数据，向物联网模块发送控制指令，从而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机直接连接时，终端通过云平台对无人机进行控制，或者，云平台直接控制无人机，进而提高了控制无人机的安全性。
云平台飞行数据无人机控制装置及系统参数信息终端发送控制指令物联网模块发送定位模式飞行模式控制指令模块发送翻滚角俯仰角偏航角航向飞行

[实用新型]一种防倾覆多旋翼机架及多旋翼飞行器-CN201720412881.7有效
发明人：程靖;吕京兆;刘喜龙;左盘飞;王新升 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防倾覆多旋翼机架及多旋翼飞行器，包括：机体、若干个起落架和若干个旋翼机臂；若干个机臂一端连接在机体上，在水平面内环绕机体散射均匀排布，所述若干个起落架设置在若干个所述机臂远离所述机体端；将桨头端和起落架作为一体，桨头零部件安装在起落架上，所述起落架由两个L型立板、长矩形板、小盖板和半圆卡位槽板榫接而成，通过螺栓连接机臂和机体、起落架。多旋翼飞行器包括的防倾覆多旋翼机架。本实用新型通过将桨头部分和起落架合二为一，为每个桨头设立独立的起落架，使得起落架的受力空间更大，增加机架的抗倾覆性，整个机架采用板材榫接胶合使得整个机架的重量减轻，减少了飞行器不必要的负载。
起落架桨头多旋翼飞行器防倾覆旋翼本实用新型机臂榫接胶合零部件安装长矩形板均匀排布卡位槽板抗倾覆性螺栓连接受力空间一端连接重量减轻小盖板旋翼机半圆飞行器散射个机环绕

[外观设计]无人机-CN201830067730.2有效
发明人：程靖;刘喜龙;王新升;吕京兆;左盘飞 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2018-02-23 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：无人机。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人控制领域，一般作为飞行平台应用在农业、巡线等行业。3．本外观设计产品的设计要点：产品外形。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计产品外形飞行平台无人控制巡线应用图片

[外观设计]加药设备-CN201730441534.2有效
发明人：程靖;王新升;刘喜龙;左盘飞;吕京兆 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：加药设备。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于向无人机药箱加药的移动加药设备。3．本外观设计产品的设计要点：形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计加药设备移动加药药箱加药图片

[发明专利]一种植保无人机自主路径规划方法-CN201711350537.0在审
发明人：程靖;吕京兆;王新升;左盘飞;刘喜龙 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机自主路径规划方法，给出无人机的喷洒区域，当无人机接收到喷洒任务后，按照本发明的方法将待喷洒区域切割成带状区域，规划喷洒路线，无人机跟踪喷洒路线进行喷洒任务，在无人机工作前不需要复杂的前期准备工作，按照预先规划的路线进行喷洒工作，避免过喷、漏喷现象，节约农药、提高病虫害防治效果，节约人力。
一种植保无人机自主路径规划方法

[实用新型]多旋翼飞行器机械臂可折叠机构及旋翼飞行器-CN201720286526.X有效
发明人：程靖;王新升;左盘飞;刘喜龙;吕京兆 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种多旋翼飞行器机械臂可折叠机构及旋翼飞行器，包括机身和机臂。机臂的一端与机身通过转轴连接；机臂与所述机身连接的一端设有卡合件，所述机身与所述机臂连接的部位设有与所述卡合件配合的锁定件，所述锁定件在所述机身与所述机臂的水平连接形态中。通过转轴将机身与机臂连接在一起，使机臂能够沿机身连接处进行转动，机臂能够由处于水平工作状态的第一连接状态转化为第二连接状态，在机身上设置锁定件，机臂上设置与锁定件配合的卡合件，锁定件能够在机臂与机身处于第一连接状态时，限定卡合件在三维空间内的自由度，能够有效地降低由于对旋翼飞行器使用时产生震动造成的机臂抖动，增强机臂与机身的稳定性。
多旋翼飞行器机械可折叠机构

[实用新型]发动机散热系统及旋翼飞行器-CN201720333492.5有效
发明人：程靖;王新升;左盘飞;刘喜龙;吕京兆 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： F02F7/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种发动机散热系统及旋翼飞行器，包括所述发动机上设有曲轴；所述发动机的缸头部分结构位于所述密闭罩内，所述密闭罩至少一组相对的表面上开设有气流通道，以使所述空气罩内形成空气对流；所述风扇设有转轴，所述风扇设置在所述气流通道内，通过转动切割并推动空气沿一个方向运动，使气流通道内的空气形成正负压强差，增速所述气流通道内的空气对流速度；所述传动装置一端连接在所述发动机的曲轴上，所述传动装置的另一端连接在所述风扇的转轴上，所述曲轴通过所述传动装置带动所述风扇转动。由于风扇设置在密闭罩内，空间体积越小，换气的速度越快，温度控制响应得越快，散热的效率也越高。
发动机散热系统飞行器

[实用新型]旋翼飞行器-CN201720373564.9有效
发明人：程靖;王新升;左盘飞;刘喜龙;吕京兆 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种旋翼飞行器，包括飞行器本体、若干个旋翼装置和涵道。所述若干个旋翼装置连接在所述飞行器本体上，且所述若干个旋翼飞行器绕所述飞行器本体呈散射状排布；所述若干个旋翼装置上均设有所述涵道，相邻涵道之间相互连接。通过在旋翼装置上设置涵道，使桨叶的叶尖位置受到涵道的限制，冲击噪声减少，诱导阻力减少，提高了螺旋桨的效率。同时由于涵道的环括作用,使旋翼飞行器结构紧凑、气动噪声降低。旋翼装置进行转动时，会产生水平方向和竖直方向上的振动，严重影响到旋翼飞行器飞行的稳定性，将相邻涵道相互连接能够抵消涵道之间水平方向的振动，同时相互连接的涵道能够减缓涵道在竖直方向上的振动。
飞行器

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