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[发明专利]一种油井热洗清蜡井筒温度场分布测试方法及管柱-CN201811432291.6有效
发明人：朱洪征;黄伟;甘庆明;吕亿明;王百;崔文昊;牛彩云;石海霞;常莉静;苏祖波 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： E21B47/07 文献下载
摘要：本发明属于油田热洗清蜡技术领域，尤其涉及一种油井热洗清蜡井筒温度场分布测试方法及管柱。本发明至少包括由上至下间隔分布在油管内的温度计组，温度计组中至少一个温度计位于油管中的抽油泵与筛管之间。本发明实现了油井热洗清蜡井筒温度场分布测试，解决了光纤温度传感器测试成本高、易受井况影响的问题，有效提升管柱长期应用可靠性，简化现场作业工序，直观的反映油井热洗时井筒内的温度变化情况，为油井热洗时工艺参数优化的基本原则与方法提供依据。
一种油井洗清井筒温度场分布测试方法管柱

[发明专利]一种翻转犁过载保护装置及其使用方法-CN202310899375.5在审
发明人：孟凡顺;邓宇;孙凯强;王志强;崔文昊;靖鹏飞;王政操;牟鹏宇;陈剑楠;张强 -专利权人：黑龙江德沃科技开发有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A01B15/20 文献下载
摘要：一种翻转犁过载保护装置及其使用方法，农耕用装置领域，可以解决在耕作时石块或者地埋物得不到有效的回收处理，犁体在耕作时还会撞击到石块或者地埋物，犁体长时间受到撞击容易导致变形甚至损坏，进而会影响到翻耕的效率以及效果的问题。步骤为：步骤一：转动位于下端的一组螺母，带动联动板上下移动，调节犁体总成的翻耕深度；步骤二：犁体受到撞击，带动支撑柱一与支撑柱二逆时针转动90°，对石块进行收集；步骤三：反向转动支撑柱一与支撑柱二进行复位；步骤四：转动螺杆一带动滑动板向前移动，使弹簧二压缩弹簧力变小，可以调解抗冲击力。
一种翻转过载保护装置及其使用方法

[发明专利]一种农业种植用农药喷洒设备-CN202310583805.2在审
发明人：李立琳;秦先锋;毛亚洲;何亚光;任秉航;崔文昊;赵春涛;宁东辉 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种农业种植用农药喷洒设备，包括承载架，承载架上设有存储装置、动力组件、转向组件，承载架底部转动设有一对驱动轮，一对驱动轮的转轴通过连接轴连接，连接轴上设有随动齿轮；存储装置上方还设有与其联动设置的喷施组件；动力组件包括顶板、底板，顶板、底板之间设有波纹筒、弹性杆以及抽取组件，顶板上设有吸气口，底板上设有排气口，抽取组件包括抽液筒，抽液筒底部设有进液口、出液口；两个吸气口以及两个进液口均与存储装置管道连接；排气口、出液口均与汇聚管连通，汇聚管与喷施组件管道连接；顶板上设有施力组件，施力组件通过传动机构与随动齿轮传动连接。本发明能在节能环保前提下对农作物进行高效喷施作业，且省时省力。
一种农业种植农药喷洒设备

[发明专利]一种翻转犁限深行走机构及其使用方法-CN202310493490.2在审
发明人：孟凡顺;关丽红;谢晗;邓宇;孙凯强;王志强;崔文昊;靖鹏飞;王政操;牟鹏宇;陈剑楠;张强 -专利权人：黑龙江德沃科技开发有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01B15/20 文献下载
摘要：一种翻转犁限深行走机构及其使用方法，农耕用装置领域，可以解决背景技术中提出的：现有的限深轮结构简单，轮体在转动时振动较大，容易导致翻转犁梁体断裂的问题；以及轮体容易陷入土壤内卡住导致轮体无法转动及移动，导致翻转犁无法正常工作，进而会影响翻耕工作的效率以及翻耕进度的问题。步骤为：步骤一：将翻转犁的梁体顶靠在横板上，通过固定螺栓固定，完成对本装置的固定；步骤二：将电机通电，带动内轮转动，内轮转动带动外轮转动，实现本装置的移动；步骤三：内轮转动通过导轮带动转动板转动，使防滑条插入土壤内，可以增加外轮的抓地力；步骤四：限位弹簧带动转动板、导轮以及支撑轮架复位，进而使防滑条收回至外轮内，完成本装置复位。
一种翻转犁限深行走机构及其使用方法

[发明专利]一种可调式翻转犁及其使用方法-CN202310548059.3在审
发明人：孟凡顺;谢晗;孙桂芹;于孟京;孙凯强;靖鹏飞;王志强;崔文昊;王政操;牟鹏宇;陈剑楠;张强 -专利权人：黑龙江德沃科技开发有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：一种可调式翻转犁及其使用方法，农耕用装置，可以解决背景技术中提出的：本装置设置可以转动的翻转装置，以便解决在耕作时翻土方向不一致的问题，同时还能解决现有技术中通过牵引装置拖动犁进行耕作，回转半径较大无法在狭小的田地上进行回转，同时使用牵引装置进行耕作成本较高的问题。步骤为：步骤一：推动把手通过限深轮进行移动；步骤二：将电机通电通过皮带带动转动辊子转动，转动辊子转动带动拨动板转动，对石块进行收集；步骤三：转动螺杆一通过导柱一的限位作用使翻转箱向下移动，调节犁的耕作深度；步骤四：向下按压齿条带动齿轮转动，齿轮转动通过翻转轴带动位于上端的犁体总成转动向下，进行下一次翻耕。
一种调式翻转及其使用方法

[发明专利]智能可移动设备移动方法、装置、设备和存储介质-CN202310339957.8在审
发明人： 崔文昊 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种智能可移动设备移动方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取通过激光雷达对目标环境扫描得到的雷达数据；确定在极坐标系下按照预设规则对目标环境的空间划分得到的多个空间网格；在多个空间网格中，确定各激光射线的传播距离各自对应的空间网格；对于多列空间网格中的任一列空间网格，在与任一列空间网格对应的传播距离中，确定满足预设条件的目标传播距离以及目标传播距离在任一列空间网格中对应的目标行；基于各列空间网格各自对应的目标行，控制智能可移动设备进行避障操作。采用本发明，在数据压缩的过程中，可以在一定程度上减少噪点的数量，降低了雷达数据中的扰动，避障方案的通用性得到增强。
智能移动设备方法装置存储介质

[发明专利]一种马铃薯收获机用装袋装置及其使用方法-CN202310360187.5在审
发明人：邓宇;孙博;吴景文;孙凯强;王政操;孟凡顺;王洪雨;靖鹏飞;崔文昊;窦天浩;杨洪东;王志强;牟鹏宇;陈剑楠 -专利权人：黑龙江德沃科技开发有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65B1/04 文献下载
摘要：一种马铃薯收获机用装袋装置及其使用方法，属于马铃薯收获机领域。控制装置Ⅰ固定连接在车体的顶板上端，车体的顶板上开设有矩形槽，控制装置Ⅱ与矩形槽滑动配合；控制装置Ⅱ的内部设有多个连接框，每个连接框内壁上通过夹子连接有吨袋，位于最上端的连接框的内壁上固定连接有弹力装置；车体的尾部固定连接有两个侧板，侧板上设有滑槽，承载装置与滑槽滑动配合，且承载装置位于吨袋的下端；侧板上还通过转轴连接有多个传动齿轮，多个传动齿轮每两个相邻的相互啮合。本发明不仅可以通过上端的吨袋和弹力装置减缓马铃薯掉落时的缓冲力，减少马铃薯因磕碰造成的损坏，而且本发明还能在换袋时实现不停机状态，极大的提高了马铃薯收获机的工作效率。
一种马铃薯收获装袋装置及其使用方法

[发明专利]行进控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211678807.1在审
发明人： 崔文昊 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供了一种行进控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。所述方法包括：根据智能体的当前位置信息和局部环境信息，确定智能体下一步行进的目标点，局部环境信息用于描述智能体周围预设范围内各个移动障碍物的信息，局部环境信息根据设置于智能体上各个传感器采集的数据确定；根据目标点相对智能体的相对位置信息、局部环境信息及智能体的当前速度信息中至少一项，确定对智能体的行进控制方式；根据行进控制方式，确定智能体的目标速度信息；根据目标速度信息，控制智能体向目标点行进。本申请在不同环境下，采用不同行进控制方式，确定智能体向目标点行进的目标速度信息，在实现避障的同时，提高了行进速度。
行进控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种水平井油管输送机械式集流装置-CN201611136915.0有效
发明人：朱洪征;吕亿明;罗有刚;王百;牛彩云;李亚洲;崔文昊;常莉静 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： E21B49/08 文献下载
摘要：本发明提供一种水平井油管输送机械式集流装置，包括上接头、扶正驱动装置、集流伞部件和下接头，所述上接头、扶正驱动装置、集流伞部件和下接头依次连接，所述扶正驱动装置和集流伞部件通过伞中心管上端与扶正驱动装置的扶正体中心管连接为一体。下测试管柱过程中，扶正驱动装置紧紧贴在套管壁上，扶正驱动装置与套管存在摩擦力，使得集流伞部件下管柱过程中向上相对运动，伞筋处于拉伸状态，伞布关闭，保证管柱下入井内，测试管柱下到测试位置时在井内张开集流时，上提测试管柱使得集流伞部件向下相对运动，使伞布整个圆周都与套管内壁紧密贴合，不存在缝隙漏失问题，达到全密封集流效果，迫使井内流体进入伞中心管通道后流经测量仪器。
一种水平油管输送机械式装置

[发明专利]一种多段压裂水平井产液剖面测试管柱-CN202010450232.2有效
发明人：苏祖波;吕亿明;甘庆明;黄伟;刘汉斌;常莉静;崔文昊;王百;朱洪征 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E21B43/26 文献下载
摘要：本发明公开的一种多段压裂水平井产液剖面测试管柱，包括与油管连接的管柱，以及设置在管柱内部的多个单流眼管，每个单流眼管对应设置在一生产层段，相邻两个单流眼管之间设置一封隔器；所述单流眼管中设置有油液容纳腔，油液容纳腔中设置有示踪剂，且每个单流眼管中的示踪剂类型不同；所述油液容纳腔具有一入口和一出口，其入口与对应生产层段的油层射孔连通，其出口连接单流通道的入口，单流通道出口依次穿过其前端的单流眼管和封隔器与油管连通；通过该测试管柱能够获得井下油层的各生产层段对应的产水量及产油量，从而可确定各生产层段的生产动态，实现多段压裂水平井产液剖面的准确测试，为水平井后期实施分段采油及控水稳油提供有效依据。
一种多段压裂水平井产液剖面测试管柱

[发明专利]一种油井冲砂洗井转换装置、油井冲砂洗井系统及方法-CN202211339946.1在审
发明人：朱洪征;刘广胜;吕亿明;李大建;郑刚;王百;常莉静;苏祖波;崔文昊 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E21B37/00 文献下载
摘要：本发明属于采油技术领域，具体涉及一种油井冲砂洗井转换装置、油井冲砂洗井系统及方法。本发明中的油井冲砂洗井转换装置通过上接头、桥式过流管、调节套、中心管、压帽、下接头和阻隔机构有机构成；在油井冲砂洗井转换装置的基础上，通过地面洗井车、油套环空接头、油管和射流器有机构成了油井冲砂洗井系统。本发明通过油套环空将洗井液打入井筒内，至油井冲砂洗井转换装置上部皮碗处，由于皮碗的遮挡，使洗井液进入油井冲砂洗井转换装置内部通道到达射流器，将井底沙粒冲冲洗至悬浮状态，反流液再通过油井冲砂洗井转换装置上的反循环通道经油管返出地面。采用本发明的技术方案，无需井口倒管线，方便、快速、高效的实现了正冲及反循环的目的。
一种油井冲砂转换装置系统方法

[发明专利]一种水平井拖动式产液剖面测试管柱及其测试方法-CN201610478540.X有效
发明人：朱洪征;吕亿明;王百;罗有刚;牛彩云;李亚洲;崔文昊;常莉静 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： E21B47/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水平井拖动式产液剖面测试管柱，包括油管和套管，油管位于套管内，且都包括水平段和竖直段，油管水平段内从趾部到跟部依次有导向丝堵、眼管、产出剖面测试仪、连通管一和连通管二，油管竖直段内设有抽油泵，产出剖面测试仪上连接有电缆，且电缆在油管竖直段内通过抽油泵底部设置的三通导向管连接至井口设备，套管的水平段设有多个射孔段，该测试管柱采用预置产出剖面测试仪于油管内，测试期间经油管内拖动电缆带动产出剖面测试仪分别测取不同组合层段的产液量和含水量，地面无需人工计量，电缆实时传输数据，实时分析各测试层段的产液量和含水情况，及时了解水平井各生产层段产液信息，为水平井注水开发调整及后期堵水提供依据。
一种水平拖动式产液剖面测试管柱及其方法

[发明专利]控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备-CN202210351471.1在审
发明人： 崔文昊;肖羽佳 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备，属于设备导航技术领域。方法包括：在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测设备周围是否存在第一障碍物；在存在第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，局部目标点为设备绕开第一障碍物后回到初始行驶路径上的目标点；控制设备从当前位置移动至局部目标点。使用本公开提供的控制设备移动的方法，可以在存在第一障碍物的情况下，才调用全局规划器获取局部目标点，减少了调用全局规划器的次数，缩短了导航时间，提升了导航速度。
控制设备移动方法装置存储介质电子设备

[发明专利]智能体的训练方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210209711.4在审
发明人： 崔文昊;肖羽佳 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种智能体的训练方法、装置、存储介质及电子设备，涉及终端技术领域，该方法包括：从环境引擎中获取环境状态信息，环境引擎中包括预先建立的虚拟环境，虚拟环境包括至少一个物体对应的物体对象，以及智能体对应的智能体对象，环境状态信息用于指示虚拟环境中的每个物体对象和智能体对象的状态。根据环境状态信息以及智能体包括的控制模型，确定控制信息，并将控制信息发送至环境引擎，以使环境引擎根据控制信息控制虚拟环境中的物体对象以及智能体对象。从环境引擎中获取更新后的环境状态信息，并根据更新后的环境状态信息确定目标奖励。根据目标奖励训练控制模型。本公开能够降低智能体训练的复杂度，并提高智能体训练的准确性。
智能训练方法装置存储介质电子设备

[发明专利]对象控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210266455.2在审
发明人： 崔文昊 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种对象控制方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取样本数据集合，样本数据集合包括对象完成一次目标任务过程中的各个状态动作对，以及与各个状态动作对对应的第一奖励分值，一个状态动作对对应的第一奖励分值为通过对示教数据集合进行模仿学习得到的判别模型进行处理得到的分值；基于样本数据集合对待训练的强化学习模型进行一次迭代训练，直至待训练的强化学习模型在达到预设的训练条件之后，得到对象的动作决策模型，动作决策模型用于基于对象的初始状态确定对象的动作决策，以实现对对象的控制。该方法可以使得对象任务执行动作更加拟人化。
对象控制方法装置存储介质电子设备

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