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[发明专利]基于剪刀式桁架结构的静电成形薄膜反射面天线-CN201610717493.X有效
发明人：张树新;姜文明;杜敬利;段宝岩;张逸群;宋立伟;杨东武;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于剪刀式桁架结构的静电成形薄膜反射面天线，由剪刀式桁架结构、柔索、基础索网电极、薄膜反射面、静电电源组成。剪刀式桁架结构为整个结构提供支撑，柔索交错设置在剪刀式桁架结构内侧，基础索网电极通过柔索与剪刀式桁架结构相连，薄膜反射面固定在基础索网电极之上，与剪刀式桁架结构相连并固定，静电电源为基础索网电极提供高电势，为薄膜反射面提供接地低电势。收拢时，柔索、基础索网电极与薄膜反射面收拢在剪刀式桁架结构的空余空间内；展开时，柔索绷紧并支撑基础索网电极，薄膜反射面在静电电源输出的静电力作用下形成抛物面形状。本发明具有收拢体积小，结构简单的优点，可用于高精度静电成形薄膜反射面天线中。
基于剪刀桁架结构静电成形薄膜反射天线

[发明专利]面向特殊波束应用的剪刀式曲面复用网状可展开天线-CN201610716850.0有效
发明人：张树新;张逸群;姜文明;段宝岩;杜敬利;宋立伟;杨东武;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向特殊波束应用的剪刀式曲面复用网状可展开天线，包括剪刀式桁架结构、内索网、外索网、竖向索、金属丝网。内索网和外索网均与剪刀式桁架结构连接，内索网位于剪刀式桁架结构形成空间的内部，外索网分别位于剪刀式桁架结构形成空间的上、下端面上，竖向索连接内索网与外索网，金属丝网附着在内索网内侧，内索网与金属丝网构成整个天线系统的反射面，通过改变内索网的形状实现赋形波束等特殊波束应用。本发明解决了现有网状可展开天线波束功能单一、无法通过反射面形状改变实现赋形波束等特殊波束应用的问题；本发明具有收拢体积小，结构简单、功能多样化的优点，可应用于赋形波束等特殊波束要求的星载天线设计中。
面向特殊波束应用剪刀曲面网状展开天线

[发明专利]一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人-CN201610338940.0有效
发明人：高长青;杜敬利;段学超;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人，所述基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人在各运动部分连接处设置有连接轴，所述连接轴与仿人型平面多关节机器人所对应的各运动部分固连在一起，连接轴上设置有活动带轮和固定带轮；电机通过皮带与活动带轮和固定带轮连接，不同连接轴的活动带轮和固定带轮之间通过皮带连接。本发明针对展览等场合中常使用的仿人型平面多关节娱乐机器人，用皮带代替原先设计中的齿轮等传动方式，以便于将控制电机全部置于底座上，减轻机器人运动部件上的负载，降低机器人的结构设计难度，同时使其运动更加灵活。
一种基于皮带传动仿人型平面关节机器人

[发明专利]一种三自由度索驱动串联机器人装置-CN201610348638.3有效
发明人：金小琳;杜敬利;段学超;丁宇;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度索驱动串联机器人装置，包括机器人底座，以及设在机器人底座上的三个驱动电机，三对连接索分别装在驱动电机的绞盘上，在三个驱动电机之间设有三级机械臂，三级机械臂通过支架固定在机器人底座上，支架上依次设有通过连接轴连接的作为面内旋转关节的两级机械臂和通过旋转关节连接件连接的作为面外旋转关节的第三级机械臂；各级机械臂上装有绕过连接索的固定绕索盘；三对连接索自绞盘分别连接到绕索盘上，通过驱动电机旋转带动连接索传动，从而带动相对应的机械臂转动。其驱动电机固定安装机器人底座上，采用索传动方式，驱动机械臂运动，这大大减轻了机械臂的重量，使得机械本体更为轻巧，降低了所需的驱动功率。
一种自由度驱动串联机器人装置

[发明专利]基于远区电磁场分布的共形承载天线的罩体缺陷检测方法-CN201410113630.X有效
发明人：李鹏;许万业;段宝岩;黄进;宋立伟;周金柱;张逸群;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G01N22/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于远区电磁场分布的共形承载天线的罩体缺陷检测方法，其特征在于，包括如下步骤（1）建立无罩共形承载天线的分析模型；（2）对天线阵面表面的近场分布进行仿真；（3）测量带罩共形承载天线的远场；（4）对带罩共形承载天线的罩体进行网格划分；（5）根据步骤（2）仿真所得天线阵面表面的近场以及步骤（3）所测带罩天线的远场，反求出天线罩罩体各处的透射系数；（6）根据步骤（5）罩体各处的透射系数，反求出天线罩罩体各网格处的材料厚度，获取材料缺陷的形状和位置。本发明由于根据无罩天线的近场和带罩天线的远场来确定共形承载天线的罩体的材料缺陷，因而与现有技术相比，实现对封装后罩体的材料缺陷进行检测。
基于电磁场分布承载天线缺陷检测方法

[发明专利]用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法-CN201410322598.6有效
发明人：段学超;陈光达;崔传贞;段清娟;葛世滨;保宏;米建伟;张刚 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-07-08 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于Stewart平台构型的六自由度并联机器人基准位姿标定方法，步骤为建立基座坐标系{O}和运动平台坐标系{P}；在六自由度并联机器人机构开链情况下，标定并联机器人的胡克铰中心和球铰中心分别在{O}和{P}下的位置坐标向量；在运动平台上选取三个标记点，测出其在运动平台坐标系下的局部坐标；在每条支腿电动缸的推杆伸出端安装光耦限位开关，组装并联机器人形成闭链机构；分别控制六自由度并联机器人的各条支腿匀速缓慢缩短直至各个光耦限位开关均触发并先后激发六条支腿停止运动，产生运动平台的基准位姿；测量运动平台上三个标记点，解算并联机器人的基准位姿；根据基准位姿解算出基准位姿对应的支腿初始长度。本发明重复定位精度高、可靠性强。
用于 stewart 平台构型自由度并联机器人基准标定方法

[发明专利]一种金属桁架式天线罩肋截面尺寸的机电集成优化方法-CN201410841710.7有效
发明人：许万业;李鹏;段宝岩;张志孝;李志君;仇原鹰;王环;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学;中国电子科技集团公司第三十九研究所
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种金属桁架式天线罩肋截面尺寸的机电集成优化方法，其技术方案是：计算透过蒙皮后的口径场产生的远场；计算肋的散射场；将肋的散射场加到透过蒙皮后的口径场产生的远场上，得到加罩后天线的远场；计算载荷作用下天线罩节点的最大位移；计算罩体的自重；将肋按其中点的高度分类，以桁架中肋的尺寸为设计变量，以带罩天线系统的电性能、最大节点位移和自重为优化目标，建立优化模型；使用粒子群优化算法求解优化模型，得到各项指标最优的综合设计方案。本发明可用于指导金属桁架式天线罩的肋截面尺寸设计，并对其机电综合性能进行分析与评价。
一种金属桁架天线罩截面尺寸机电集成优化方法

[发明专利]带有防转动机构的索牵引并联机器人装置-CN201410186294.1有效
发明人：杜敬利;保宏;杨海晓;段学超;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-05-05 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有防转动机构的索牵引并联机器人装置，主要解决现有索牵引并联机器人在防止末端执行器转动时控制难度大、成本高和结构复杂的问题，其包括末端执行器(4)、n套驱动装置(1)和n根主动柔索(2)，n≥3，每套驱动装置(1)通过一根主动柔索(2)与末端执行器(4)连接，末端执行器(4)上连接有防转动机构(3)，用以防止末端执行器(4)在空间操作时的转动。防转动机构(3)包括两根被动柔索、两个定滑轮、一个滚筒、配重柔索和配重。防转动机构的安装数量及位置根据末端执行器需要防止转动的工作状态确定。本发明结构简单，易于控制，可用于摄像、起重、搬运、工业加工、船舶建造、海底打捞、石油油井灭火的操作。
带有转动机构牵引并联机器人装置

[发明专利]基于反射面赋形的大型天线罩电性能补偿方法-CN201410018897.0有效
发明人：许万业;李鹏;段宝岩;仇原鹰;南瑞亭;崔传贞;张逸群;徐文华;刘超;邓坤 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-01-15 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反射面赋形的大型天线罩电性能补偿方法，主要解决天线罩对天线电性能影响过大的问题。其技术方案是：根据口径场计算天线远场，绘制远场方向图并提取电性能指标；计算透过天线罩的口径场；计算赋形反射面上点的坐标；计算反射面赋形后透过天线罩的口径场；计算反射面赋形前后带罩天线的远场，绘制远场方向图并提取电性能指标；对比无罩天线、反射面赋形前后带罩天线的远场方向图和电性能指标，如满足天线的电性能要求，则输出无罩天线、反射面赋形前后带罩天线的远场方向图和电性能指标；否则，对赋形反射面进行微调，并重复上述过程，直至电性能满足要求。本发明能有效改善带罩天线系统的电性能，可用于天线罩的分析与设计。
基于反射赋形大型天线罩性能补偿方法

[发明专利]一种索牵引并联平动脚手架平台装置-CN201310729371.9有效
发明人：杜敬利;杨海晓;保宏;丁文;崔传贞;段学超 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： E04G3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种平动脚手架平台装置，包括驱动单元、柔索、水平调整装置和脚手架平台，所述驱动单元通过柔索与水平调整装置相连接，所述脚手架平台固定于水平调整装置下方。大幅增大两组驱动装置和两个索端固定点之间的距离便可使脚手架平台实现大范围的二自由度平面运动；所设计的水平调整装置，可以保证脚手架平台在运动过程中保持水平。驱动索绕过动滑轮与地基相连，形成了双索连接脚手架平台的结构形式，可使驱动装置的驱动力减半，降低了驱动装置的功率。同时也提高了系统的刚度，可减少脚手架平台的晃动。由于每根驱动索绕过动滑轮与地基相连，且水平调整索缠绕在滚筒上，柔索与滑轮和滚筒间的摩擦力增加了系统的阻尼，也能够很好地抑制脚手架平台的晃动。
一种牵引并联平动脚手架平台装置

[发明专利]基于远场的薄壳式天线罩壁厚修磨方法-CN201310296546.1有效
发明人：许万业;李鹏;段宝岩;崔传贞;仇原鹰;张逸群;胡乃岗;刘超;邓坤;南瑞亭 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-07-13 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： H01Q1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于远场的薄壳式天线罩壁厚修磨方法，主要解决现有技术不易实现及修磨精度差的问题。其技术方案是：(1)计算天线远场，绘制远场方向图并提取电性能指标；(2)测量带罩天线的远场，绘制远场方向图并提取电性能指标；(3)对天线罩划分网格，反求罩体各处的透射系数，及罩体各处的介电常数；(4)确定壁厚修磨量并进行修磨；(5)测量修磨罩壁后带罩天线的远场，绘制远场方向图并提取电性能指标；(6)对比无罩天线、带罩天线修磨罩壁前后的远场方向图和电性能指标，如满足预设要求，则终止修磨，否则，细化天线罩网格，并重复上述过程，直至结果满足要求。本发明能有效改善带罩天线的电性能，可用于指导天线罩的精加工。
基于薄壳式天线罩壁厚修磨方法

[发明专利]六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法-CN201310287277.2有效
发明人：段学超;仇原鹰;保宏;崔传贞;杜敬利;满曰刚 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： G05B19/406 文献下载
摘要：本发明涉及六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法。现有的方法缺陷如下：1)几何法工程实现难度大，且运算效率低。2）基于运动学逆解的快速搜索法很难给出某一个位姿可行解，使得它对应的支腿长度恰好等于故障支腿长度。本发明根据所采用的线性电动执行器的产品性能确定每个线性电动执行器的最短长度值，以及线性电动执行器能够实现的伸长行程值；根据这些数据，通过伪随机法，随机产生N组支腿长度数据；根据已知的并联机器人位姿参数利用最速下降位置正解算法求解运动平台的位置；最后得到N个运动平台位姿点，可得到并联机器人腿部故障时的运动空间散点图。本发明比较快速地、准确地确定6自由度冗余驱动并联机器人的支腿故障工作空间。
自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法

[发明专利]循环索驱动的索牵引并联机器人装置-CN201310180382.6无效
发明人：杜敬利;丁文;崔传贞;保宏;段清娟;段学超 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-05-15 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种循环索驱动的索牵引并联机器人装置，主要解决现有索牵引并联机器人驱动装置多，阻尼小，工作空间有限，控制难度大的问题。该装置包括：一个末端执行器（4），n个驱动装置（1）和n根柔索（2），驱动装置（1）与末端执行器（4）之间设有m组传动机构，每组传动机构包括动滑轮（31）和定滑轮（32）：m组动滑轮（31）均匀布置在末端执行器（4）上，m组定滑轮（32）均匀固定在地基上；每根柔索（2）从驱动装置（1）伸出后，依次穿过动滑轮（31）和定滑轮（32），再与末端执行器（4）连接，形成循环索。本发明可在不增加驱动器数目的前提下大幅度地提高索牵引并联机器人的刚度和阻尼，并增大其工作空间。
循环驱动牵引并联机器人装置

[发明专利]悬索牵引摄影摄像机机位的控制方法-CN201110031363.8有效
发明人：仇原鹰;赵泽;段宝岩;陈光达;米建伟;段学超;杜敬利;保宏;崔传贞 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2011-01-28 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种摄影摄像机机位控制技术，特别是悬索牵引摄影摄像机机位的控制方法，其特征是：包括支撑塔和牵引索构成的悬索架，牵引索一端与摄影摄像云台连接，另一端经过支撑塔分别连接传动单元，传动单元再与计算机控制单元电连接，计算机控制单元与模拟摄影摄像机构电连接，计算机控制单元通过检测模拟摄影摄像机构的状态传感检测单元获取模拟摄影摄像机构的摄像师控制手柄的空间运动参数，然后控制传动单元使摄影摄像云台上固定的摄影摄像机在空间支撑塔构成的悬索架空间内三维移动，使摄影摄像机与摄像师控制手柄运行同步。它既可进行固定机位拍摄，也可动态拍摄和跟踪式拍摄。
牵引摄影摄像机机位控制方法

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