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[发明专利]一种仿河狸后肢的脚蹼推进装置-CN202010893392.4有效
发明人：陈刚;遆肖聪;屠嘉骏;卢裕旺;杨鑫 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸后肢的脚蹼装置，该装置应具有结构简单、推进效率高的特点。技术方案是：一种仿河狸后肢的脚蹼装置，其特征在于：该装置包括连杆机构以及铰接于连杆机构的脚蹼；所述脚蹼包括两个舵机、可供舵机固定的脚蹼支架、结构相同且均分别可摆动地铰接在脚蹼支架上的四个足指组件以及与四个足指组件连接以利于划水的薄膜。
一种河狸后肢脚蹼推进装置

[发明专利]一种仿河狸机器人的CPG网络拓扑结构控制方法-CN202010893268.8有效
发明人：陈刚;遆肖聪;卢裕旺;杨鑫;屠嘉骏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于仿生两栖机器人领域。目的是提供一种可产生多种步态的CPG控制网络拓扑结构控制方法，使机器人运动具有不同的特点，以执行爬行、左转爬行、右转爬行、倒退爬行、直行游动、左转游动、右转游动、上浮及下潜9种步态。技术方案是：一种仿河狸机器人的CPG网络拓扑结构控制方法，依照如下步骤进行：1)每个关节对应一个振荡器；2)所有振荡器组成一个多耦合模式CPG网络拓扑结构；3)每个振荡器对于对应关节的电机输出信号，该输出信号先通过映射函数转化为关节角控制信号；4)各关节的电机均由相应映射函数转化的关节角控制信号进行控制。
一种河狸机器人 cpg 网络拓扑结构控制方法

[发明专利]水下机器人姿态控制及浮潜调节装置-CN202010893259.9在审
发明人：陈刚;遆肖聪;杨鑫;卢裕旺;屠嘉骏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域。技术方案是：水下机器人姿态控制及浮潜调节装置，其特征在于：包括十字型支架、用于检测水下机器人运动姿态的陀螺仪传感器、分别安装在十字型支架前、后两个外端部以调节水下机器人前后方向运动姿态的前压缩罐和后压缩罐、分别安装在十字型支架左、右两个外端部以调节水下机器人左右方向运动姿态的左压缩罐和右压缩罐、沿前后方向设置在十字型支架上的纵向滑轨、沿左右方向设置在十字型支架上的横向滑轨、用于驱动前压缩罐和后压缩罐的第一驱动组件以及用于驱动左压缩罐和右压缩罐的第二驱动组件。该装置可搭载在水下机器人上，实现水下机器人俯仰和翻滚的平衡以及上浮和下潜功能，结构简单、控制方便、占用空间小。
水下机器人姿态控制调节装置

[发明专利]一种仿河狸尾巴的摆动机构-CN201910789056.2有效
发明人：陈刚;遆肖聪;陈洪立;屠嘉骏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人。目的是提供一种仿河狸尾巴运动的摆动机构，该机构应具有推进力大、推进效率高以及重量轻的特点，以作为机器人的推进机构。技术方案是：一种仿河狸尾巴的摆动机构，其特征在于：该机构包括设有电机的机架、可转动地铰接在机架上从而形成可摆动尾巴的摆片机构以及传递电机动力驱动摆片机构的传动机构；所述传动机构包括由电机驱动的曲柄滑块机构、由曲柄滑块机构带动的齿条齿轮机构以及由齿条齿轮机构带动以往复卷取柔性绳的卷绳轮；所述摆片机构由若干摆片依次首尾前后铰接而成且铰接轴线均水平布置。
一种河狸尾巴摆动机构

[发明专利]一种基于不完全齿轮组的弹跳腿-CN201810862180.2有效
发明人：陈刚;屠嘉骏;陈正升;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种弹跳机器人。目的是提供一种基于不完全齿轮组的弹跳腿，该弹跳腿应具有动能转换效率高、可连续跳跃以及弹跳稳定可靠的特点。技术方案是：一种基于不完全齿轮组的弹跳腿，其特征在于：该弹跳腿包括机架、安装在机架上的蓄能弹簧以及施压于机架使蓄能弹簧变形积蓄能量或释放能量进行跳跃的传动组件；所述机架包括由尖型前足与J型后足铰接形成且站稳于地面的主体以及铰接在尖型前足顶端的U型连接件；所述蓄能弹簧包括安装在尖型前足与J型后足铰接点且两端分别施力于尖型前足与J型后足的下关节扭簧以及安装在尖型前足与U型连接件铰接点两端分别施力于尖型前足与U型连接件的上关节扭簧。
一种基于不完全齿轮弹跳

[发明专利]一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置-CN201810861889.0有效
发明人：陈刚;屠嘉骏;陈正升;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人。目的是提供一种四足弹跳装置，该装置应具有弹跳稳定性高、储能效率高的特点。技术方案是：一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于该装置包括机架、分别可摆动地定位在机架两端的前足组件和后足组件、驱动前足组件和后足组件的传动组件以及控制机构；所述前足组件包括定位在机架左侧的一对四杆机构以及安装在机架上且施力于四杆机构的扭转弹簧，每个四杆机构由第一前足结构件、第二前足结构件、第三前足结构件以及机架依序铰接而成；所述后足组件包括铰接在机架右侧的一对后足结构件以及连接在机架与后足结构件之间的拉伸弹簧。
一种基于不完全齿轮弹跳装置

[实用新型]一种仿河狸的腿部划水装置-CN201920390441.5有效
发明人：遆肖聪;陈洪立;屠嘉骏;陈刚 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸的腿部划水装置，该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是：一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：该装置包括机架、设置在机架上的两个电机、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部；所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆构；所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆；所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆、第六连杆与第七连杆；所述曲柄摇杆机构包括驱动轮与第四连杆。
四杆机构划水装置铰接脚部腿部电机机器人技术领域曲柄摇杆机构本实用新型电机驱动分支末端曲柄摇杆依次连接六连杆驱动轮

[实用新型]一种仿鲸鱼尾的摆动装置-CN201920057270.4有效
发明人：遆肖聪;陈洪立;邓坦;屠嘉骏;陈刚 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域。目的是提供一种仿鲸鱼尾的摆动装置，该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是：一种仿鲸鱼尾的摆动装置，其特征在于：该装置包括电机、尾鳍以及用于依次传递电机动力以驱动尾鳍摆动的锥齿轮组、曲柄摇杆机构与齿轮齿条机构；所述锥齿轮组包括与电机输出轴固定的第一锥齿轮以及可转动地定位在底座上并与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮；所述齿轮齿条机构包括可转动地定位在底座上的齿轮以及可滑动地定位在底座上并与齿轮啮合的齿条；所述曲柄摇杆机构包括与第二锥齿轮同轴固定的曲柄以及两端分别可转动地铰接在曲柄与齿条上的连杆。
锥齿轮可转动底座齿轮齿条机构曲柄摇杆机构摆动装置锥齿轮组齿条曲柄尾鳍机器人技术领域啮合本实用新型电机输出轴齿轮啮合电机动力可滑动地同轴固定固定的摆动齿轮铰接电机驱动传递

[实用新型]一种仿鸭蹼爬游式推进机器人-CN201920055404.9有效
发明人： 屠嘉骏;陈洪立;童伟强;遆肖聪;陈刚 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域。目的是提供一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，该机器人应具有机动性高以及可满足水路两种环境下进行推进的特点。技术方案是：一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：该机器人包括机架、设置在机架中的控制模块、电源与两个电机、设置在机架四周的四个Klann连杆机构、传递电机动力驱动Klann连杆机构运动的齿轮机构以及设置在Klann连杆机构上的脚蹼；所述两个电机分别设置机架的左右两侧，每个电机通过一个齿轮机构同时驱动前后两个Klann连杆机构运动；所述齿轮机构包括与电机输出轴固定的主动齿轮以及分别与主动齿轮啮合且带动前后两个Klann连杆机构的两个被动齿轮。
机器人齿轮机构连杆机构鸭蹼连杆机构运动电机机器人技术领域主动齿轮啮合电机输出轴驱动被动齿轮电机动力控制模块主动齿轮左右两侧固定的脚蹼水路电源传递

[发明专利]一种仿河狸尾部摆动的推进装置-CN201910564669.6在审
发明人：陈刚;遆肖聪;陈洪立;屠嘉骏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸尾部摆动的推进装置，该装置应具有结构简单、控制方便、推力大的特点。技术方案是：一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：该机构包括设有电机的机架、可转动地铰接在机架上的摆杆机构以及用于传递电机动力驱动摆杆机构运动的传动机构；所述摆杆机构由若干摆杆首尾依次前后铰接而成，除最后一条摆杆外的其它摆杆中均设有可绕摆杆轴线转动的传动轴；所述传动机构包括设置在摆杆中的传动轴、用于向传动轴传递电机动力的万向节以及以驱动各摆杆运动的若干锥齿轮组；所述万向节分别设置在电机转轴与第一条摆杆的传动轴之间以及前后两条摆杆的传动轴之间。
摆杆传动轴推进装置尾部摆动摆杆机构电机动力万向节铰接机器人技术领域电机转轴机构运动控制方便驱动摆杆轴线转动锥齿轮组可转动传递首尾电机驱动

[发明专利]一种仿河狸的腿部划水装置-CN201910232477.5在审
发明人：陈刚;遆肖聪;陈洪立;屠嘉骏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸的腿部划水装置，该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是：一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：该装置包括机架、设置在机架上的两个电机、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部；所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆构；所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆；所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆、第六连杆与第七连杆；所述曲柄摇杆机构包括驱动轮与第四连杆。
四杆机构划水装置腿部铰接脚部电机机器人技术领域曲柄摇杆机构电机驱动分支末端曲柄摇杆依次连接六连杆驱动轮

[发明专利]一种仿鸭蹼爬游式推进机器人-CN201910033367.6在审
发明人：陈刚;屠嘉骏;陈洪立;童伟强;遆肖聪 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，该机器人应具有机动性高以及可满足水路两种环境下进行推进的特点。技术方案是：一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：该机器人包括机架、设置在机架中的控制模块、电源与两个电机、设置在机架四周的四个Klann连杆机构、传递电机动力驱动Klann连杆机构运动的齿轮机构以及设置在Klann连杆机构上的脚蹼；所述两个电机分别设置机架的左右两侧，每个电机通过一个齿轮机构同时驱动前后两个Klann连杆机构运动；所述齿轮机构包括与电机输出轴固定的主动齿轮以及分别与主动齿轮啮合且带动前后两个Klann连杆机构的两个被动齿轮。
机器人齿轮机构连杆机构鸭蹼连杆机构运动电机机器人技术领域主动齿轮啮合电机输出轴驱动被动齿轮电机动力控制模块人本发明主动齿轮左右两侧固定的脚蹼水路电源传递

[发明专利]一种仿鲸鱼尾的摆动装置-CN201910031462.2在审
发明人：陈刚;遆肖聪;陈洪立;邓坦;屠嘉骏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿鲸鱼尾的摆动装置，该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是：一种仿鲸鱼尾的摆动装置，其特征在于：该装置包括电机、尾鳍以及用于依次传递电机动力以驱动尾鳍摆动的锥齿轮组、曲柄摇杆机构与齿轮齿条机构；所述锥齿轮组包括与电机输出轴固定的第一锥齿轮以及可转动地定位在底座上并与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮；所述齿轮齿条机构包括可转动地定位在底座上的齿轮以及可滑动地定位在底座上并与齿轮啮合的齿条；所述曲柄摇杆机构包括与第二锥齿轮同轴固定的曲柄以及两端分别可转动地铰接在曲柄与齿条上的连杆。
锥齿轮摆动装置可转动底座齿轮齿条机构曲柄摇杆机构锥齿轮组齿条曲柄尾鳍机器人技术领域啮合电机输出轴齿轮啮合电机动力可滑动地同轴固定固定的摆动齿轮铰接电机驱动传递

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