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[实用新型]一种公路坡度测量工具-CN202320354019.0有效
发明人：郑先东;宋韬;赵风雷;向巍;熊顺卫;姚秀君 -专利权人：长江空间信息技术工程有限公司（武汉）
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及公路坡度测量设备技术领域，具体为一种公路坡度测量工具，包括连接板，所述连接板的上表面固定连接有握把，所述连接板的表面安装有第一测量器，所述第一测量器的表面固定连接有锥形重块，所述连接板的表面设有调节装置，所述调节装置包括支撑板，所述支撑板与连接板的表面滑动连接，所述握把的下表面固定连接有限位杆，所述限位杆与支撑板的内部滑动连接，所述支撑板的表面安装有第二测量器。本实用新型，通过设置调节装置，提高了测量工具的测量效果，减少了不同身高的工作人员操控测量工具时，不便于对公路坡度进行测量的情况，方便了对测量工具进行调节，尽可能提高了测量工具的实用性。
一种公路坡度测量工具

[发明专利]一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统-CN202310845684.4在审
发明人：郭帅;张忆晨;宋韬;费思先;蔡华年 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人辅助康复技术领域，公开了一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统。本发明通过外界施加的交互力和移动至目标位置所需要的引导力得到辅助力，再将辅助力和交互力代入导纳控制模型得到机器人的期望速度，进而完成两机器人的协同或抗阻任务。本发明能够为脑卒中患者提供全方位的上肢康复训练运动，有利于激起患者的主动参与性，提高患者的康复训练效率，促进脑功能和神经重塑。
一种双机协作上肢康复机器人控制方法系统

[发明专利]多旋翼机控制器半实物仿真系统-CN202110256813.7有效
发明人：何绍溟;曹欣屹;郭凯阳;宋韬;张福彪;王江;王辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼机控制器半实物仿真系统，包括主控计算机、双轴转台和飞控板，双轴转台与主控计算机连接，接收主控计算机输出的姿态控制信息，根据姿态控制信息进行主轴和倾斜轴的转动；飞控板设置在双轴转台的转台台面上，与主控计算机连接，将测量的姿态运动信息反馈给主控计算机。本发明公开的多旋翼机控制器半实物仿真系统，有助于控制器参数的整定，有效地降低了飞行试验的成本和危险性，提高了实验的可重复性和可靠性。
旋翼机控制器实物仿真系统

[实用新型]一种成型机滤棒在线自动取样称重装置-CN202320110306.7有效
发明人：宋韬;席攀攀;陈海泉 -专利权人：浙江中烟工业有限责任公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A24C5/345 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种成型机滤棒在线自动取样称重装置，包括剔除鼓轮、引流板、称重器以及控制器，所述剔除鼓轮上沿周向等间距布置有若干用于剔除规定数量的滤棒的剔除槽，所述剔除鼓轮通过输送管道与所述称重器相连；所述剔除鼓轮将规定数量的滤棒运输至所述输送管道的进口，滤棒经输送管道的出口进入所述称重器；所述输送管道的出口处设置有所述引流板，所述引流板与所述控制器信号连接，所述控制器控制所述引流板的打开与关闭；当所述引流板处于打开状态时，引流板的下端与所述称重器的上端开口对应；所述称重器与所述控制器信号连接。本实用新型不仅能对滤棒在线自动取样称重，而且能将测量后的数据实时传输到设备的HMI上。
一种成型机滤棒在线自动取样称重装置

[发明专利]一种车载无人机的位置控制方法-CN202310902482.9在审
发明人：宋韬;刘家详;苗瀚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载无人机的位置控制方法，该方法中，构建了外环基于扩张状态观测器的快速终端滑模控制，内环基于改进扩张状态观测器的解耦控制，从而实现对飞行轨迹的精确控制，具体来说，基于任务内容实时获得期望轨迹，通过快速终端滑模位置控制器基于期望轨迹实时获得期望加速度，所述期望加速度经过坐标变换得到期望姿态角，再经控制分配处理得到分解的期望姿态角，并输入到非线性动态逆模块中，进而获得三轴期望转矩，所述三轴期望转矩经过旋翼转速解算后获得期望四主桨及尾桨转速，进而用以控制四主桨及尾桨旋转，使得无人机追踪期望轨迹。
一种车载无人机位置控制方法

[发明专利]一种基于多源信息融合的目标交汇制导方法-CN202310910204.8在审
发明人：张志远;宋韬;李若萱;冷晏龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源信息融合的目标交汇制导方法，该方法中，采用目标能观性主动增强制导律进行制导控制，在目标能观性主动增强制导律中，将弹目视线角速率的积分作为最优控制的定量指标，通过将弹目视线角速率的积分最大化来实现目标能观性的最大化，最优控制的优化目标由终端零控脱靶量和飞行过程中的目标能观性指标来定义，同时希望飞行过程中能量消耗尽量小。在飞行器末制导过程的初始阶段，着重使目标能观性最大化，而在飞行器即将命中目标时，着重使命中精度最优，由此，可以使制导律实现同时具有增强能观性以获得良好估计性能和保证命中精度的双重作用。
一种基于信息融合目标交汇制导方法

[发明专利]一种基于新构型的高速高效无人机的设计方法-CN202310726764.8在审
发明人：宋韬;邓怡星;陈柏健;叶建川;刘浩;叶思宏;吴则良;郭涵宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新构型的高速高效无人机的设计方法，该方法中，首先基于最佳效率的要求设计出提供升力的主螺旋桨及其电机，再基于最佳效率的要求设计出提供前飞动力的尾推螺旋桨及电机，获得主螺旋桨的尾流情况，综合考虑尾流情况与尾推螺旋桨之间的重叠干扰区域，降低彼此干扰，同时满足其他的尾推螺旋桨设置位置要求，进而获得效率最佳的尾推螺旋桨安装位置，从而完成尾推螺旋桨无人的设计过程，获得效率更优的尾推无人机。
一种基于构型高速高效无人机设计方法

[发明专利]一种新型车载无人机构型及其设计方法-CN202210249977.1在审
发明人：陈柏健;谷雪晨;宋韬;叶建川 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64C27/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型车载无人机构型及其设计方法，该无人机的机身上设置有用于提供升力的主桨和用于提供前飞动力的尾推桨；且所述主桨的桨盘平面与水平面保持平行关系，所述尾推桨的桨盘平面与无人机的前进方向保持垂直关系，从而使得该无人机具备水平飞行的能力，可以在移动车辆上平稳起降，并适用于搭载与无人机固连的机载摄像设备。
一种新型车载无人机构型及其设计方法

[发明专利]一种心理宣泄装置-CN202310584091.7在审
发明人：李斌;刘学东;武语桐;顾明辉;宋韬 -专利权人：南京审计大学;南京慧芯心理健康科技产业研究院有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61M21/02 文献下载
摘要：本发明涉及心理辅导技术领域，具体涉及一种心理宣泄装置，包括底座、车架、软凳、驱动组件和宣泄组件，驱动组件包括转轴、第一齿轮、两个连接杆、两个踏板、链条、第二齿轮和发电件，宣泄组件包括电开关、电源、显示器、主机和手柄，使用本装置进行心理宣泄时，使用者坐在软凳上，踩踏踏板，带动第二齿轮驱动发电件，发电件发出微弱的电流流到电开关上，让电源的线路闭合，并通过电源为显示器和主机进行供电；让运动和玩游戏这两种心理宣泄效果极佳的方式结合，健康无害的排出心理的烦闷，避免以暴力的方式宣泄情绪，从而解决了现有心理宣泄装置容易潜移默化的使人具有暴力倾向的问题。
一种心理宣泄装置

[发明专利]适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法-CN202310775396.6在审
发明人：李虹言;王江;曹先彬;陶宏;何绍溟;林德福;王伟;王辉;宋韬;范世鹏 -专利权人：北京航空航天大学;北京理工大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
适用于远程滑翔飞行器约束最优制导方法

[发明专利]一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法-CN202310742418.9在审
发明人：宋韬;杨昊;郭帅 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉定位技术领域，具体涉及一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法，该方法包括前端计算和后端优化。前端计算方法包括：采集运动平台上的事件相机输出的事件流和IMU输出的测量值；从事件流中筛选出候选事件，提取候选事件的事件角点并进行跟踪，得到视觉信息；利用IMU测量值构建IMU预积分约束；利用纯视觉三维重建和视觉惯性对齐对系统进行初始化，初始化完成后将视觉信息和IMU信息传入后端。后端方法包括：基于视觉信息和IMU预积分约束的滑动窗口优化；利用时间曲面作为输入进行回环检测；利用位姿图优化消除机器人移动轨迹的累积误差。本发明视觉SLAM构建方法，解决了在弱光环境下视觉SLAM定位精度下降的问题，极大地提升了视觉SLAM算法的鲁棒性，更好地支持了移动机器人在弱光环境下的定位。
一种适合弱光环境视觉 slam 构建方法

[发明专利]一种基于F-P腔的太赫兹波频率测量系统-CN202310532530.X在审
发明人：王维;王爱钦;刘頔威;宋韬 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01J9/02 文献下载
摘要：本发明为一种基于F‑P腔的太赫兹波频率测量系统,与传统测量方法相比其优点有测量频率范围广、功率容许度高、结构简单不易损坏、成本低。本发明分硬件和软件两个部分，硬件部分包括太赫兹反射镜、位移台、太赫兹功率探测器、数据采集卡，软件部分包括数据采集软件和数据处理软件。
一种基于赫兹频率测量系统

[发明专利]一种适用于多旋翼无人机全飞行包线建模的模型拼接方法-CN202210209548.1在审
发明人：何绍溟;曹欣屹;叶建川;郭凯阳;李亮;宋韬;于怿男 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多旋翼无人机全飞行包线建模的模型拼接方法，在全飞行包线内的悬停状态、不同飞行速度的前飞状态下分别辨识得到多个点模型，将获得的多个点模型拼接融合成一个覆盖全飞行包线的似非线性模型，进而通过该似非线性模型设计无人机控制器。本发明公开的适用于多旋翼无人机全飞行包线建模的模型拼接方法，有效降低了飞行试验成本，提升了无人机执行多项任务的能力。
一种适用于多旋翼无人机飞行建模模型拼接方法

[发明专利]一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法-CN202210699270.0有效
发明人：宋韬;彭江涛;郭帅;李宪华;李恒宇;崔国华 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于移动机械臂技术领域，具体涉及一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法；本发明根据建立的坐标系，建立整个系统的运动学模型，根据整个系统的运动学模型计算移动平台相对作业任务的理论可达站位空间，在根据机械臂的逆运动学方程对理论可达站位空间进行验证；然后根据整个系统的力学模型提出以机械臂末端沿Z轴方向的变形量为机械臂刚度评价指标，求出移动平台坐标系在墙体坐标系不同位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的变形量，以移动平台坐标系在墙体坐标系位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的最小变形量为最优站位；本发明的目的在于公开一种移动机械臂系在统执行多种实际作业场景中为提高整体作业精度，而提出的基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法。
一种基于刚度性能优化移动机械站位规划方法

[发明专利]利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法-CN201910256855.3有效
发明人：林德福;李虹言;王江;王伟;王辉;宋韬;张福彪;莫雳;周永佳;白婵 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
利用地磁信息声呐传感器飞行器姿态方法

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