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[发明专利]一种用于水下测宽测距并配合水下摄像机使用的红外装置-CN201610817639.8有效
发明人：朱俊;徐玲;吕骥;金川;毛英超;钱建华;沈勤;田雨;夏璐;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01C11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下测宽测距并配合水下摄像机使用的红外装置，包括红外装置本体、红外发射器、安装孔、摄像机耐压外壳、耐压玻璃和摄像机机芯，红外装置本体固定设置在摄像机耐压外壳的耐压玻璃与摄像机机芯之间，红外装置本体上固定设有三个安装孔，三个安装孔内均固定设有红外发射器。本发明用尼龙材料作为本体，美观大方，结构设计简单，操作简单，测距可调，集成度高，避免了体积大、质量重；节省设计人力从而降低了成本。
一种用于水下测距配合摄像机使用红外装置

[发明专利]一种应用三维图像声呐的有缆水下机器人配置方法-CN201611135914.4有效
发明人：吕骥;徐玲;朱俊;金川;田雨;钱建华;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用三维图像声呐的有缆水下机器人配置方法，包括主云台、辅助平台和垂直推进器，主云台与垂直推进器之间固定设有辅助平台，辅助平台由上平面板、定位板和定位孔组成，上平面板两侧的底端对称设有两个定位板，上平面板的中间位置上固定设有四个定位孔，两个定位板上均设有三个定位孔。本发明有效利用轻作业型水下机器人的现有配置，改装电子舱工作量小，改装网络接口工作量小，新设计的平台结构设计简单，可根据现场操作经验调整平台的安装，以便调整水下机器人的重心和浮心。
一种应用三维图像声呐水下机器人配置方法

[发明专利]一种水下成像设备保护框架-CN201610815410.0有效
发明人：徐玲;朱俊;沈勤;田雨;吕骥;金川;毛英超;钱建华;夏璐;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B63G8/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下成像设备保护框架，包括保护框架、密封盖、螺钉、成像设备安装腔、弹性保护层、弹性垫、上连接扣、下球形连接扣、第一螺栓、底座、中间板、方形框板、第二螺栓、连接板、液压杆、液压缸、连接杆、圆形透明口、下圆孔连接扣、连接槽和上圆孔连接扣，密封盖的上端通过四个螺钉与保护框架连接，保护框架的下端设有上连接扣，下球形连接扣下端固定连接底座，本发明所达到的有益效果是有效的保护成像设备安装腔内部的成像设备的安全，提高了成像设备的稳定性以及防止剧烈震动造成损伤，并且便于拆装以及提高保护框架的稳定性，本发明有效的提高了成像设备的稳定性以及安全。
一种水下成像设备保护框架

[实用新型]一种用于大水流环境下的水下检测用声纳导流罩-CN201720764626.9有效
发明人：沈勤;安全勇;林泽滨 -专利权人：舟山遨拓海洋工程技术有限公司;上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G01S7/521 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于大水流环境下的水下检测用声纳导流罩，包括装置本体、顶板、前挡板、第一侧挡板、后挡板、第二侧挡板、声呐扫描窗口、固定板、固定螺孔、第一连接卡扣、第二连接卡扣和第三连接卡扣，装置本体的顶部设置有顶板，顶板底部四周分别设置有前挡板、第一侧挡板、后挡板和第二侧挡板，装置本体的表面设置有声呐扫描窗口，装置本体的底部设置有固定板，固定板的表面设置有固定螺孔，第一侧挡板与后挡板之间设置有第一连接卡扣，后挡板与第二侧挡板之间设置有第二连接卡扣，第二侧挡板与前挡板之间设置有第三连接卡扣。该装置能有效的应对在大水流环境下的水下声呐检测。
一种用于水流环境水下检测声纳导流

[实用新型]一种应用三维图像声呐的有缆水下机器人配置设备-CN201621349786.9有效
发明人：吕骥;徐玲;朱俊;金川;田雨;钱建华;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B63C11/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用三维图像声呐的有缆水下机器人配置设备，包括主云台、辅助平台和垂直推进器，主云台与垂直推进器之间固定设有辅助平台，辅助平台由上平面板、定位板和定位孔组成，上平面板两侧的底端对称设有两个定位板，上平面板的中间位置上固定设有四个定位孔，两个定位板上均设有三个定位孔。本实用新型有效利用轻作业型水下机器人的现有配置，改装电子舱工作量小，改装网络接口工作量小，新设计的平台结构设计简单，可根据现场操作经验调整平台的安装，以便调整水下机器人的重心和浮心。
一种应用三维图像声呐水下机器人配置设备

[发明专利]一种用于大水流环境下的水下检测用声纳导流罩-CN201710507999.2在审
发明人：沈勤;安全勇;林泽滨 -专利权人：舟山遨拓海洋工程技术有限公司;上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G01S7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于大水流环境下的水下检测用声纳导流罩，包括装置本体、顶板、前挡板、第一侧挡板、后挡板、第二侧挡板、声呐扫描窗口、固定板、固定螺孔、第一连接卡扣、第二连接卡扣和第三连接卡扣，装置本体的顶部设置有顶板，顶板底部四周分别设置有前挡板、第一侧挡板、后挡板和第二侧挡板，装置本体的表面设置有声呐扫描窗口，装置本体的底部设置有固定板，固定板的表面设置有固定螺孔，第一侧挡板与后挡板之间设置有第一连接卡扣，后挡板与第二侧挡板之间设置有第二连接卡扣，第二侧挡板与前挡板之间设置有第三连接卡扣。该装置能有效的应对在大水流环境下的水下声呐检测。
一种用于水流环境水下检测声纳导流

[实用新型]一种方便ROV在检测时获得连续稳定数据的装置-CN201621350301.8有效
发明人： 安全勇;徐玲;朱俊;金川;田雨;钱建华;吕骥 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便ROV在检测时获得连续稳定数据的装置，本装置是由4个两两对称的轮架组成。轮架包括基面，两根平行的支架、轴承和橡胶轮，支架之间连接有轴承，轴承上安装有橡胶轮，轮架中金属部分全部是由不锈钢组件构成；基面与支架之间均形成的夹角为60度左右；本装置是通过4个两两对称的轮架安装在ROV的底框上面；本实用新型充当ROV沿着管线行走的“腿”，使得ROV与管线之间的距离相对稳定，使得收集到的视频图像和数据更稳定；用不锈钢做轮架，能够在一定程度防止海水侵蚀，结构设计简单，拆卸方便，检测管线效率高。
一种方便 rov 检测获得连续稳定数据装置

[外观设计]警用装备包-CN201730146098.6有效
发明人：聂志毅;王浩;安全勇;欧阳旭;陈宏 -专利权人：北京市公安局西城分局
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称警用装备包；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于盛装警用装备和日常办公用品等物品，方便民警携带、出行，紧急情况可将警用装备包充当防刺盾牌使用；3．本外观设计产品的设计要点形状，尤其是警用装备包外侧设计的多个警用装备外兜，方便快速取放各警用装备，以及警用装备包整体设计有手提和肩背形式，方便民警携带出行；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片组合状态图；5．本外观设计产品包括组件1和组件2，组件1为装备包，组件2为肩带。
装备

[实用新型]一种适用于水下机器人检测的锥形底框架-CN201621048268.3有效
发明人：金川;朱俊;徐玲;吕骥;毛英超;沈勤;钱建华;田雨;夏璐;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于水下机器人检测的锥形底框架，包括固定角铁、方管、一号短角铁、一号长角铁、二号长角铁、二号短角铁、小号方管、锥形底、活动钢珠、螺栓和方形框架，方形框架中设有一号短角铁、一号长角铁、二号长角铁和二号短角铁，一号长角铁和二号长角铁上均设有若干个固定角铁，方形框架的下方设有若干个方管和若干个小号方管，小号方管的下方均设有锥形底，通过设置锥形底，并设置活动钢珠，使方管和小号方管活动连接，方便收缩支架，这样可以使得ROV在水下工作过程中，能通过淤泥的深度来调节腿部的长度，方便ROV在水下工作，同时锥形底框架能够满足ROV在石块较多或堆积物较多的地方可以安全的站稳并进行作业。
一种适用于水下机器人检测锥形框架

[实用新型]一种水下成像设备保护框架-CN201621048267.9有效
发明人：徐玲;朱俊;沈勤;田雨;吕骥;金川;毛英超;钱建华;夏璐;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B63G8/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下成像设备保护框架，包括保护框架、密封盖、螺钉、成像设备安装腔、弹性保护层、弹性垫、上连接扣、下球形连接扣、第一螺栓、底座、中间板、方形框板、第二螺栓、连接板、液压杆、液压缸、连接杆、圆形透明口、下圆孔连接扣、连接槽和上圆孔连接扣，密封盖的上端通过四个螺钉与保护框架连接，保护框架的下端设有上连接扣，下球形连接扣下端固定连接底座，本实用新型所达到的有益效果是有效的保护成像设备安装腔内部的成像设备的安全，提高了成像设备的稳定性以及防止剧烈震动造成损伤，并且便于拆装以及提高保护框架的稳定性，本实用新型有效的提高了成像设备的稳定性以及安全。
一种水下成像设备保护框架

[实用新型]一种近距离水下摄像装置-CN201621050451.7有效
发明人：金川;沈勤;田雨;徐玲;朱俊;吕骥;毛英超;钱建华;夏璐;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种近距离水下摄像装置，包括清水袋和水下摄像机，水下摄像机的一端设有摄像头，清水袋的通过橡胶与摄像头密封连接，清水袋远离摄像头的一端设有凸起，凸起的内壁和外壁上分别设有第二水压传感器和第一水压传感器，清水袋的外侧套有补光灯，清水袋与摄像头相连处的一侧设有控制盒，该种装置，利用摄像头前置的清水袋抵近水下结构，直接通过清水袋的过滤观察，并且可以避免摄像头不与水下障碍物直接接触，从而起到保护摄像头的作用，清水袋内封闭空腔内的介质为清水，这样就使光线从被摄物体到镜头的传输过程中，在浑水中的路径缩短，从而减小了水的散射作用，提高了影像的清晰度。
一种近距离水下摄像装置

[实用新型]一种用于水下测宽测距并配合水下摄像机使用的红外装置-CN201621050438.1有效
发明人：朱俊;徐玲;吕骥;金川;毛英超;钱建华;沈勤;田雨;夏璐;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G01C11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下测宽测距并配合水下摄像机使用的红外装置，包括红外装置本体、红外发射器、安装孔、摄像机耐压外壳、耐压玻璃和摄像机机芯，红外装置本体固定设置在摄像机耐压外壳的耐压玻璃与摄像机机芯之间，红外装置本体上固定设有三个安装孔，三个安装孔内均固定设有红外发射器。本实用新型用尼龙材料作为本体，美观大方，结构设计简单，操作简单，测距可调，集成度高，避免了体积大、质量重；节省设计人力从而降低了成本。
一种用于水下测距配合摄像机使用红外装置

[发明专利]一种方便ROV在检测时获得连续稳定数据的装置-CN201611130921.5在审
发明人： 安全勇;徐玲;朱俊;金川;田雨;钱建华;吕骥 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种方便ROV在检测时获得连续稳定数据的装置，本装置是由4个两两对称的轮架组成。轮架包括基面，两根平行的支架、轴承和橡胶轮，支架之间连接有轴承，轴承上安装有橡胶轮，轮架中金属部分全部是由不锈钢组件构成；基面与支架之间均形成的夹角为60度左右；本装置是通过4个两两对称的轮架安装在ROV的底框上面；本发明充当ROV沿着管线行走的“腿”，使得ROV与管线之间的距离相对稳定，使得收集到的视频图像和数据更稳定；用不锈钢做轮架，能够在一定程度防止海水侵蚀，结构设计简单，拆卸方便，检测管线效率高。
一种方便 rov 检测获得连续稳定数据装置

[发明专利]一种近距离水下摄像清晰化的方法-CN201610815443.5在审
发明人：金川;沈勤;田雨;徐玲;朱俊;吕骥;毛英超;钱建华;夏璐;安全勇 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种近距离水下摄像清晰化的方法，观察装置包括清水袋和水下摄像机，通过清水袋的安装、观察装置的组装、进行水下观察时的异常反馈和进行水下观察时的异常处理这四个步骤来完成近距离水下摄像清晰化，该种近距离水下摄像清晰化的方法，利用摄像头前置的清水袋抵近水下结构，直接通过清水袋的过滤观察，看清水下结构物，并且可以避免摄像头不与水下障碍物直接接触，从而起到保护摄像头的作用，在水下摄像机的摄像头前安装一个清水袋，袋内封闭空腔内的介质为清水，这样就使光线从被摄物体到镜头的传输过程中，在浑水中的路径缩短，从而减小了水的散射作用，提高了影像的清晰度。
一种近距离水下摄像清晰方法

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