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[发明专利]一种自动安装弹垫和螺母的装置及弹垫螺母安装方法-CN201910760002.3有效
发明人：骆光彬 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于智能装配技术领域，具体涉及一种自动安装弹垫和螺母的装置及弹垫螺母安装方法，装置包括：弹垫上料振动盘、螺母上料振动盘、弹垫螺母分料机构、弹垫螺母取料机械手、拧螺母横移机构以及固定螺栓机构；弹垫螺母分料机构包括：第一升降气缸、分料板、送料气缸、螺母送料板和弹垫送料板、螺母推中气缸、螺母推中板、弹垫推中气缸以及弹垫推中板；拧螺母横移机构包括横向导轨、第一滑块、旋转气缸、第一电机支架、拧螺母电机以及与螺母弹垫放置头。本发明通过弹垫螺母分料机构将弹垫和螺母叠放，通过拧螺母横移机构移动弹垫和螺母至固定螺栓机构上的螺栓上，并将螺母拧紧在螺栓上，实现了全自动拧弹垫‑螺母组合。
一种自动装弹螺母装置安装方法

[实用新型]一种电梯挂钩触点装配装置-CN201921339681.9有效
发明人：苏宏旭;骆光彬 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-17 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智能装配技术领域，具体涉及一种电梯挂钩触点装配装置，包括转盘和均布在转盘上的多个工装；工装包括：安装座、触点定位台、螺栓放置孔、挂钩定位台、挂钩定位柱、滚轮组件放置槽；装配装置还包括：螺栓上料工位、触点上料工位、挂钩上料工位、平垫上料工位、弹垫上料工位以及拧螺母工位；螺栓上料工位、触点上料工位、挂钩上料工位、平垫上料工位、弹垫上料工位和拧螺母工位沿转盘的旋转方向依次设置。本实用新型通过在转盘上设置多个工装，使得各工位能够同时工作，通过各工位能够实现各零部件的自动化上料，自动化程度高且极大的提高了生产效率。
一种电梯挂钩触点装配装置

[实用新型]一种可实现工件翻转的机械手-CN201921339481.3有效
发明人：周新刚;马晓蕊;严佳波 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-18 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于智能化装配技术领域，具体涉及一种可实现工件翻转的机械手包括二级伸缩气缸、设置在二级伸缩气缸输出端的电磁铁吸盘、翻转固定安装板、安装在翻转固定安装板上的双向输出气缸、分别安装的双向输出气缸输出轴上且相对设置的左夹头模块和右夹头模块，左夹头模块包括安装在双向输出气缸输出轴上的左固定座、安装在左固定座上的旋转步进电机以及安装在旋转步进电机输出轴上的主动夹板；右夹头模块包括安装在双向输出气缸输出轴上的右固定座、通过轴承连接在右固定座上的从动转轴以及安装在从动转轴上的从动夹板。本实用新型在抓取工件的同时能够实现对工件翻转和翻面，提高了装配效率。
一种实现工件翻转机械手

[实用新型]电梯挂钩压铆装配装置及生产线-CN201921334812.4有效
发明人：骆光彬 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司;宁波申菱机电科技股份有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化生产装配技术领域，具体涉及一种电梯挂钩压铆装配装置及生产线，电梯挂钩压铆装配装置：包括零件放置工装和压铆机构，零件放置工装包括竖向固定板、第一竖向导轨、第一滑块、工装固定板、工装底板、轴承放置座、滚轮组件放置座以及钩体承托块，轴承放置座的上端具有多个铆接冲头；压铆机构包括：伸缩缸、轴承压装头和滚轮组件压装头；压铆时，轴承压装头正对轴承，滚轮组件压装头正对滚轮组件。本实用新型通过在一台压铆机构上同时设置轴承压装头和滚轮组件压装头，并在轴承放置座上设置铆接冲头，一次在一台设备上完成电梯挂钩组件的装配。整个生产线不需要人工操作，自动化程度高，节省了人力成本。
电梯挂钩装配装置生产线

[实用新型]一种自动安装弹垫和螺母的装置-CN201921337947.6有效
发明人：骆光彬 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型属于智能装配技术领域，具体涉及一种自动安装弹垫和螺母的装置，装置包括：弹垫上料振动盘、螺母上料振动盘、弹垫螺母分料机构、弹垫螺母取料机械手、拧螺母横移机构以及固定螺栓机构；弹垫螺母分料机构包括：第一升降气缸、分料板、送料气缸、螺母送料板和弹垫送料板、螺母推中气缸、螺母推中板、弹垫推中气缸以及弹垫推中板；拧螺母横移机构包括横向导轨、第一滑块、旋转气缸、第一电机支架、拧螺母电机以及与螺母弹垫放置头。本实用新型通过弹垫螺母分料机构将弹垫和螺母叠放，通过拧螺母横移机构移动弹垫和螺母至固定螺栓机构上的螺栓上，并将螺母拧紧在螺栓上，实现了全自动拧弹垫‑螺母组合。
一种自动装弹螺母装置

[发明专利]一种用于汽车门板的偏差检测校正方法-CN201710627053.X有效
发明人：朱尊峰;帅杰 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B60J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车门板的偏差检测校正方法，涉及智能机械制造技术领域，通过下述检测校正系统实施，包括桁架机械手和转运工作台，桁架机械手包括激光测距仪、卡扣夹爪和校正提压装置；首先所述转运工作台在流水线系统的控制下，将待检测汽车门板移动到桁架机械手所在工位上，激光测距仪在控制模块操控下启动并开始测距，将测距结果传输到控制模块，经控制模块对该检测结果进行分析计算后，确定转运工作台上的汽车门板是否存在安装偏差；本发明通过将激光测距仪与汽车门板定位相结合，实现了对汽车门板偏差的精确定位，同时利用桁架机械手进行自动校正，大大提高了组装的精度以及效率。
一种用于汽车门板偏差检测校正方法

[实用新型]一种轴用卡簧装配装置-CN201921334121.4有效
发明人：苏宏旭;杨芳 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型属于智能装配技术领域，具体涉及一种轴用卡簧装配装置，包括卡簧上料振动盘、卡簧分料机构、卡簧抓取机械手、XY平面伺服移动平台以及卡簧压装机构；卡簧压装机构包括压装气缸、卡簧压头、压装导轨、通过第二滑块与压装导轨滑动连接的胀大头安装座、卡簧胀大头以及复位弹簧；卡簧压头通过第一滑块与压装导轨滑动连接；复位弹簧的一端连接在XY平面伺服移动平台上，另一端连接胀大头安装座；卡簧抓取机械手将卡簧从卡簧分料机构上取下后放在卡簧胀大头上。本实用新型能够实现卡簧的自动化装配，能够满足多种规格卡簧的装配，设备通用性强。
一种卡簧装配装置

[实用新型]一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置-CN201921338703.X有效
发明人：贺贤康;吴一峰;苑忠亮 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化生产技术领域，具体涉及一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，包括安装底架、安装在安装底架上的多个十字滑台驱动组件、安装在十字滑台驱动组件输出端的电磁铁吸盘机构以及对应每个电磁铁吸盘机构安装的光源和相机；电磁铁吸盘机构包括旋转气缸、安装在旋转气缸的转轴上的吸头安装板以及安装在吸头安装板上的多个电磁铁吸头组件；电磁铁吸头组件包括：贯穿吸头安装板安装的导柱、固定在导柱上端的抱环、固定安装在导柱下端的电磁铁以及套设在导柱上的弹簧；旋转气缸的转轴垂直于导柱的中心轴线。本实用新型能够同时吸附多个产品，能够适应被吸附面不平整的产品和倾斜放置的产品，抓取失败的概率小。
一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置

[实用新型]一种用于装配多规格电梯门挂板的工装-CN201921339617.0有效
发明人：周新刚;贺贤康;吴一峰 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司;宁波申菱机电科技股份有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智能化装配工装技术领域，具体涉及一种用于装配多规格电梯门挂板的工装，包括工装底板，工装底板靠近其中一个长边的两个角均设置有滚轮放置座，工装底板靠近另一个长边的两个角均设置挂轮放置座，滚轮放置座内至少有两个放置不同规格滚轮的滚轮放置槽，挂轮放置座内至少有两个放置不同规格挂轮的挂轮放置槽，工装底板上设置有至少两个不同直径的挂板定位销，挂板定位销的直径与挂板本体上的挂轮安装孔相适配。本实用新型能够自由组合安装多种规格的电梯门挂板，从而避免产线上产品切换更换工装，产品切换灵活，省时高效。工装不用频繁上下线，减少工装在拆卸过程中造成损伤、变形的风险，大大延长了工装的使用寿命。
一种用于装配规格电梯门挂板工装

[实用新型]一种定位精准的移栽机械手-CN201921339736.6有效
发明人：周新刚;张涛;吴一峰 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-18 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于智能化生产装配技术领域，具体涉及一种定位精准的移栽机械手，包括X轴电缸模组、Y轴电缸模组、Z轴电缸模组、设置在Z轴电缸模组输出端的抓手安装架、固定在抓手安装架上的吸盘安装板、电磁铁安装板、固定安装在电磁铁安装板上的多个电磁铁、弹性导向组件、定位气缸、定位板以及设置在定位板上的定位销和/或定位孔；弹性导向组件包括：导向轴、导向挡块、导向支座以及浮动弹簧；浮动弹簧设置在导向支座和吸盘安装板之间。本实用新型在抓取工件移栽之前通过定位柱或定位孔进行二次定位，保证工件放置的精确性；抓取表面平整度不好或表面稍有倾斜的工件时也能使个电磁铁与工件保持充分接触，降低吸取失败或者脱落的风险。
一种定位精准移栽机械手

[发明专利]一种汽车门板的智能组装方法-CN201710589453.6有效
发明人：宛田宾;张岳海;朱尊峰;孙雄伟 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车门板的智能组装方法，涉及智能机械制造技术领域，通过下述工作流水线系统实施，工作流水线系统包括人工上料操作台、第一工位、第二工位、第三工位、人工检修操作台、第四工位和人工取料操作台，第一工位进行防水垫圈组装和M5自攻螺丝组装，第二工位进行卡扣、卡簧和M4螺丝的组装，第三工位进行卡扣和吸能块的组装，第四工位进行隔音棉组装和超声焊接；本发明提供的一种汽车门板的智能组装方法，通过自动化流水线的设计解决现有组装中精度不高，同时效率较低的问题，同时大大节省人工成本。
一种汽车门板智能组装方法

[发明专利]一种用于装配多规格电梯门挂板的工装-CN201910760726.8在审
发明人：周新刚;贺贤康;吴一峰 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司;宁波申菱机电科技股份有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明属于智能化装配工装技术领域，具体涉及一种用于装配多规格电梯门挂板的工装，包括工装底板，工装底板靠近其中一个长边的两个角均设置有滚轮放置座，工装底板靠近另一个长边的两个角均设置挂轮放置座，滚轮放置座内至少有两个放置不同规格滚轮的滚轮放置槽，挂轮放置座内至少有两个放置不同规格挂轮的挂轮放置槽，工装底板上设置有至少两个不同直径的挂板定位销，挂板定位销的直径与挂板本体上的挂轮安装孔相适配。本发明能够自由组合安装多种规格的电梯门挂板，从而避免产线上产品切换更换工装，产品切换灵活，省时高效。工装不用频繁上下线，减少工装在拆卸过程中造成损伤、变形的风险，大大延长了工装的使用寿命。
工装挂轮工装底板电梯门挂板滚轮放置产品切换定位销放置座长边挂板装配更换工装挂板本体省时高效使用寿命装配工装自由组合安装孔变形的放置槽智能化产线滚轮适配拆卸损伤灵活

[发明专利]一种可实现工件翻转的机械手-CN201910761364.4在审
发明人：周新刚;马晓蕊;严佳波 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-18 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明属于智能化装配技术领域，具体涉及一种可实现工件翻转的机械手包括二级伸缩气缸、设置在二级伸缩气缸输出端的电磁铁吸盘、翻转固定安装板、安装在翻转固定安装板上的双向输出气缸、分别安装的双向输出气缸输出轴上且相对设置的左夹头模块和右夹头模块，左夹头模块包括安装在双向输出气缸输出轴上的左固定座、安装在左固定座上的旋转步进电机以及安装在旋转步进电机输出轴上的主动夹板；右夹头模块包括安装在双向输出气缸输出轴上的右固定座、通过轴承连接在右固定座上的从动转轴以及安装在从动转轴上的从动夹板。本发明在抓取工件的同时能够实现对工件翻转和翻面，提高了装配效率。
输出气缸输出轴工件翻转旋转步进电机固定安装板从动转轴伸缩气缸右固定座左固定座翻转右夹头左夹头抓取电磁铁吸盘机械手从动夹板相对设置轴承连接主动夹板装配效率智能化翻面装配输出

[发明专利]一种定位精准的移栽机械手-CN201910761375.2在审
发明人：周新刚;张涛;吴一峰 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-18 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明属于智能化生产装配技术领域，具体涉及一种定位精准的移栽机械手，包括X轴电缸模组、Y轴电缸模组、Z轴电缸模组、设置在Z轴电缸模组输出端的抓手安装架、固定在抓手安装架上的吸盘安装板、电磁铁安装板、固定安装在电磁铁安装板上的多个电磁铁、弹性导向组件、定位气缸、定位板以及设置在定位板上的定位销和/或定位孔；弹性导向组件包括：导向轴、导向挡块、导向支座以及浮动弹簧；浮动弹簧设置在导向支座和吸盘安装板之间。本发明在抓取工件移栽之前通过定位柱或定位孔进行二次定位，保证工件放置的精确性；抓取表面平整度不好或表面稍有倾斜的工件时也能使个电磁铁与工件保持充分接触，降低吸取失败或者脱落的风险。
电缸模组电磁铁移栽抓取电磁铁安装板吸盘安装板弹性导向导向支座定位精准浮动弹簧安装架定位板定位孔抓手表面平整度智能化生产充分接触导向挡块定位气缸二次定位工件保持工件放置组件包括机械手导向轴定位销定位柱装配输出失败保证

[发明专利]一种轴用卡簧装配装置及方法-CN201910759249.3在审
发明人：苏宏旭;杨芳 -专利权人： 宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明属于智能装配技术领域，具体涉及一种轴用卡簧装配装置及方法，装置包括卡簧上料振动盘、卡簧分料机构、卡簧抓取机械手、XY平面伺服移动平台以及卡簧压装机构；卡簧压装机构包括压装气缸、卡簧压头、压装导轨、通过第二滑块与压装导轨滑动连接的胀大头安装座、卡簧胀大头以及复位弹簧；卡簧压头通过第一滑块与压装导轨滑动连接；复位弹簧的一端连接在XY平面伺服移动平台上，另一端连接胀大头安装座；卡簧抓取机械手将卡簧从卡簧分料机构上取下后放在卡簧胀大头上。本发明能够实现卡簧的自动化装配，能够满足多种规格卡簧的装配，设备通用性强。
卡簧导轨压装卡簧压装机构伺服移动平台抓取机械手分料机构复位弹簧滑动连接卡簧压头一端连接轴用卡簧装配装置安装座设备通用性自动化装配第二滑块第一滑块压装气缸智能装配振动盘取下上料装配

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