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[发明专利]一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置-CN202111519337.X有效
发明人：张林帅;于川;蒋涛;顾硕鑫;宁梓豪;李艳霞 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
一种血管介入手术机器人主触觉交互装置

[实用新型]展示空间站机械臂原理的科普展示装置-CN202222928298.5有效
发明人：杨建新;吴奇;徐子阳;宁梓豪;孟繁锟;姚圣泰;刘莹;潘尚峰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种展示空间站机械臂原理的科普展示装置，包括：底座组件、供电系统和机械臂，底座组件具有对应设置的多个第一连接头和多个第一连接件；供电系统与多个第一连接件连接；机械臂具有多个对应设置的第二连接头和多个第二连接件；其中，在任意一个第二连接头与任意一个第一连接头配合的状态下，对应的第二连接件上的第二电信号连接部与对应的第一连接件上的第一电信号连接部电连接以允许供电系统向机械臂供电，多个第二电信号连接部的电位相同，该科普展示装置能够较为直观地展示空间站机械臂的结构并模拟空间站上机械臂的基本运动过程并体现空间站对机械连续供电的特点，使得人员能够更好的理解空间站机械臂的工作原理。
展示空间站机械原理科普装置

[发明专利]一种基于RRT的改进全局路径规划方法-CN202211103256.6在审
发明人：蒋涛;雷婷;谭学敏;陈谢天;宁梓豪;刘明文;张林帅 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RRT的改进全局路径规划方法，在采样的路径规划RRT算法中，在预定的最高采样次数k内，通过统计连续采样成功次数和连续失败次数对周边静态环境的复杂度进行预判，并基于预判结果自适应选择激进搜索扩展策略或随机搜索扩展策略，以得到改进的全局路径规划算法。本发明提供一种基于RRT的改进全局路径规划方法，其在RRT算法的基础上对所处的周边静态环境进行一个预判，降低不必要的时间和空间消耗，并引入激进的搜索扩展策略加快算法的收敛，能够在不同的环境中高效快速完成探索环境的问题，同时也能够快速的实现和实施，是一种高效简单容易实施的规划方式。
一种基于 rrt 改进全局路径规划方法

[发明专利]展示空间站机械臂原理的科普展示装置-CN202211358339.X在审
发明人：杨建新;吴奇;徐子阳;宁梓豪;孟繁锟;姚圣泰;刘莹;潘尚峰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种展示空间站机械臂原理的科普展示装置，包括：底座组件、供电系统和机械臂，底座组件具有对应设置的多个第一连接头和多个第一连接件；供电系统与多个第一连接件连接；机械臂具有多个对应设置的第二连接头和多个第二连接件；其中，在任意一个第二连接头与任意一个第一连接头配合的状态下，对应的第二连接件上的第二电信号连接部与对应的第一连接件上的第一电信号连接部电连接以允许供电系统向机械臂供电，多个第二电信号连接部的电位相同，该科普展示装置能够较为直观地展示空间站机械臂的结构并模拟空间站上机械臂的基本运动过程并体现空间站对机械连续供电的特点，使得人员能够更好的理解空间站机械臂的工作原理。
展示空间站机械原理科普装置

[发明专利]基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法-CN202211253515.3在审
发明人：蒋涛;宁梓豪;张林帅;雷婷;陈谢天;刘明文 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，包括：步骤一，对输入的单帧点云图进行聚类处理；步骤二，基于聚类后点云的几何特征进行类别判断，以确定点云图中动态目标的疑似类，将疑似类投影到构建的栅格图上；步骤三，对点云图中除了疑似类以外的点云与前一帧点云图进行位姿估计、配准；步骤四，将配准后的位姿与栅格图中物体的转移位置进行判断，若转移位置变化相差大于预定值，则将该类判定为动态目标进行去除，以得到点云处理图；步骤五，将点云处理图与关键帧点云进行拼接得到无残影的点云地图。本发明提供一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，即能保持slam算法的实时性，又能达到满意的帧图匹配定位效果。
基于点云聚类方式构建无残影点云地图方法

[发明专利]具有转向补偿功能的智能车辆路径跟踪方法-CN202211262958.9在审
发明人：蒋涛;陈谢天;邓鉴鑫;雷婷;宁梓豪;刘明文 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有转向补偿功能的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一，在模型预测控制算法，基于单车转向模型计算目标转向角度；步骤二，建立运动学模型，将目标转向角度与当前转角的差作为一个转向补偿项加入到代价函数中进行求解，以获得期望的控制量，完成对无人驾驶车辆的路径跟踪任务。本发明提供一种具有转向补偿功能的智能车辆路径跟踪方法，通过将车辆运动学模型和横向动力学模型进行耦合以提升车辆的横向稳定性。经实验论证，本发明能有效提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
具有转向补偿功能智能车辆路径跟踪方法

[发明专利]基于深度学习与稀疏场景流结合的运动目标检测方法-CN202210870775.9在审
发明人：蒋涛;刘明文;袁建英;李晨;宁梓豪 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习与稀疏场景流结合的运动目标检测方法，包括：步骤一，基于深度学习网络对双目相机采集的道路环境数据图像进行分割，以提取道路环境数据图像中的静止区域和潜在运动区域，并基于提取的静止区域的特征点确定相机自运动参数；步骤二，通过相机自运动参数将相机前后两帧的特征点坐标系进行统一，以计算潜在运动区域稀疏场景流；步骤三，基于每个场景流估计的不确定性，设置动态阈值以判断目标的运动状态。本发明提供一种基于深度学习与稀疏场景流结合的运动目标检测方法，能够有效的提升运动目标检测精度。
基于深度学习稀疏场景结合运动目标检测方法

[发明专利]基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法-CN202111488317.0在审
发明人：吴思东;段翠萍;蒋涛;任不凡;宁梓豪 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法，包括：对障碍物点云进行至少一次降采样、降维处理，以得到预处理后的二维点云；对二维点云进行多次RANSAC直线点云提取以及欧式聚类，遍历欧式聚类得到的各个点云，进行角点提取；根据二维点云的角点确定重心，同时确定各角点的极角，并根据角点对应的极角对角点进行顺/逆时针排序；遍历排序好的角点，进行凹点判断并发布二维凸包，直至所有角点遍历完；根据凹凸点进行凸包分割。本发明提供一种基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法，本发明基于RANSAC算法和角点提取使二维凸包包裹面积更接近于障碍物实际面积，增加机器人可行驶区域。
基于 ransac 提取障碍物点云凸包分割方法

[发明专利]一种自动驾驶场景下的三维点云目标检测方法-CN202110154147.6在审
发明人：蒋涛;钟卓男;吴思东;袁建英;刘甲甲;贺喜;段翠萍;崔亚男;宁梓豪 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶场景下的三维点云目标检测方法，方法包括：将接收的点云数据划分到大小相同的三维网格中，构造局部邻域图，经过图神经网络获得高维度的点的特征，拼接多个维度的点的特征，再选择每个网格中最具有代表性的点的特征映射到伪图像上构成特征图；将特征图送入骨干网络后拼接得到多层次的特征图；在多层次特征图上生成多个锚框，将锚框与人工标注的真值框通过在鸟瞰图中的交并比进行匹配，根据预设阈值划分为正、负样本，将其输入卷积神经网络计算损失，对损失函数进行优化，最终得到物体的朝向信息、位置信息和所属类别。该方法能提高中、小型物体的检测准确率。
一种自动驾驶场景三维目标检测方法

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