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[发明专利]物品放置位置校准方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310498741.6在审
发明人：罗小军;孙高磊;李静;梁宽;黎国栋;陈景;程涛;姚屏;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种物品放置位置校准方法、装置、电子设备和存储介质。在图像采集坐标系中，获取基准物体的基准采集位置和基准放置位置，目标物体的目标采集位置，以及第一角度和第二角度；基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；确定对基准抓取位置进行角度校准后得到的基准校准位置，以及对目标抓取位置进行角度校准后得到的目标校准位置；依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置。本申请实施例提高了位置校准的准确性。
物品放置位置校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310583292.5在审
发明人：曹康;罗小军;孙高磊;黎国栋;凌桂林;潘望;李静;党梓豪;姚屏;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请公开了一种检测方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系；根据图像坐标和相机仿射关系，确定各待测特征在当前工位的平台坐标；根据各待测特征的平台坐标，确定待测特征是否合格。本申请实施例，获取预先标定的不同相机在不同的检测点位与当前工位之间的相机仿射关系，在对待测物品进行检验的过程中，通过相机视觉识别待测物品上的待测特征的图像坐标，并根据相机仿射关系进一步确定这些待测特征在当前工位平台上的物理坐标，从而通过坐标变换的方式辅助进行待测物品的质量检验，提高了检验的准确性和检验效率。
一种检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种贴膜方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310588415.4在审
发明人：罗小军;曹康;孙高磊;潘望;黎国栋;凌桂林;李静;党梓豪;姚屏;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65B33/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种贴膜方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取待粘贴膜图像和目标物品的来料图像；根据待粘贴膜图像和预先标定的相对位置关系，确定目标贴膜位姿；根据来料图像和目标贴膜位姿，对目标物品的放置平台进行位置校正；根据校正后的平台位置，对目标物品进行贴膜处理。通过获取膜和目标物品的图像，对位置关系的变换进行分析，确定目标贴膜位姿并对托举目标物品的放置平台进行位置的校正，从而帮助目标物品进行精准的贴膜，提高了贴膜的精度；自动化水平的提高也提升了贴膜的效率。为了防止膜在作业过程中受损影响作业进度，通过调整目标物品的防止平台去对准膜的目标贴膜位姿，也进一步保证了贴膜的效率和质量。
一种方法装置电子设备存储介质

[发明专利]运动物品位置的校准方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310498747.3在审
发明人：罗小军;孙高磊;陈景;梁宽;黎国栋;程涛;李静;姚屏;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种运动物品位置的校准方法、装置、电子设备和存储介质。分别获取基准物体的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体的目标拍照位置、目标采集位置，以及第一角度、第二角度和第三角度；基于坐标系转换矩阵，在抓取设备坐标系中，确定基准抓取位置和目标抓取位置；依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及对目标抓取位置进行角度校准后得到的目标校准位置；依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置。本申请实施例提高了放置位置校准的准确性和效率。
运动物品位置校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种相机控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310331083.1在审
发明人： 孙高磊;陈景;李静;程涛;梁宽;黎国栋;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：从候选相机中选择目标相机，并获取目标相机的目标品牌标识和目标相机标识；根据目标品牌标识，从统一相机接口为候选相机品牌所提供的候选相机子接口中选择目标相机子接口，并根据目标相机标识为目标相机子接口中需要设置的子接口函数赋予函数内容；根据目标相机标识，采用目标相机子接口中的启动相机子接口函数启动目标相机；根据目标相机标识，采用目标相机子接口中的读取触发模式子函数获取目标相机的图像采集方式；根据目标相机标识和图像采集方式，采用目标相机子接口控制目标相机进行图像采集，并采用目标相机子接口中的读取图像数据子接口函数获取目标相机采集的图像。
一种相机控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种低延时机器人交互方法-CN202310113355.0在审
发明人：陈兴普;郑力铭;孙高磊;靳冠堂 -专利权人：河南泽远网络科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种低延时机器人交互方法，涉及人机交互技术领域。本发明包括，收集用户的交流数据以及对应的机器的回应数据；根据交流数据以及对应的回应数据生成人机交互卷积神经网络，人机交互卷积神经网络的输入层用于输入交流数据，人机交互卷积神经网络的输出层用于输出对应的回应数据；抽取人机交互卷积神经网络的部分中间层得到多个压缩卷积神经网络；获取若干个压缩卷积神经网络；获取用户的交流数据；将交流数据分别输入若干个压缩卷积神经网络，得到若干个回应初步数据；获取若干个回应初步数据的比例分布；根据若干个回应初步数据的比例分布得到用于向用户输出的回应数据。本发明提高了机器人的交互响应速度。
一种延时机器人交互方法

[发明专利]一种玻璃的分拣方法、装置、设备及介质-CN202310327431.8在审
发明人： 孙高磊;凌桂林;梁宽;罗小军;程涛;陈景;李静;黎国栋;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种玻璃的分拣方法、装置、设备及介质，涉及玻璃分拣技术领域。包括：获取目标颜色批次中待识别玻璃的目标玻璃图像，并根据目标颜色批次从候选颜色批次的候选圆柱模型中选择获取目标颜色批次的目标圆柱模型；根据目标玻璃图像中各像素点的色彩通道值，确定目标玻璃图像对应目标颜色点的色彩通道值；若根据目标颜色点的色彩通道值确定目标颜色点位于目标圆柱模型中，则待识别玻璃的颜色为目标颜色；根据待识别玻璃的颜色，对待识别玻璃进行分拣。本技术方案，通过目标圆柱模型对待识别玻璃的颜色进行识别，从而根据待识别玻璃的颜色对待识别玻璃进行分拣，实现了对生产过程中的玻璃进行分拣，提高了对玻璃进行分拣的效率和准确率。
一种玻璃分拣方法装置设备介质

[实用新型]一种拆装螺母的气动风炮支撑架-CN202223221805.8有效
发明人：杨佳;刘红胜;郭鹏飞;陈旗林;孙高磊;何磊;钟浩 -专利权人：赣州海螺水泥有限责任公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25B29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拆装螺母的气动风炮支撑架，涉及风炮支架技术领域。本实用新型包括车架，车架的上表面固定安装有安装座，安装座内转动连接有旋转立柱，旋转立柱的周侧面固定连接有变形支架，变形支架内铰接有支撑杆，变形支架的一表面固定连接有安装架，安装架内转动连接有转杆，转杆的周侧面固定连接有连接块，连接块的一表面固定连接有风炮支架。本实用新型通过设置旋转立柱、变形支架、支撑杆、转杆和风炮支架，旋转立柱能够进行转动，配合转杆能够对风炮支架的角度进行调节，风炮支架能够用于放置风炮，避免人工手持操作，节省人力，通过变形支架的变形能够实现对风炮支架的高度的调节，方便其对轮胎螺母相的拆卸紧固。
一种拆装螺母气动支撑架

[发明专利]一种罐装容器夹持装置-CN202211523075.9在审
发明人：高莉丽;史真;赵永梅;李兰英;孙高磊;邢星;吕玮;丁龙;李奕冰;杨骏宇;马文博;姚康乐;焦建博;马羽 -专利权人：河南应用技术职业学院
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B67C3/24 文献下载
摘要：本发明涉及罐装容器技术领域，具体涉及一种罐装容器夹持装置。一种罐装容器夹持装置包括支架、输送机构、移动架、注射管、伸缩杆、夹持机构、第一调节机构、第二调节机构和驱动机构，注射管有多个。第一调节机构用于使得夹持机构跟随输送链同步移动。第二调节机构用于调节对容器的夹持力。驱动机构用于使得移动架上下移动。本发明提供一种罐装容器夹持装置，以解决现有的灌装机在对容器进行灌装时，在此过程中容易使得容器产生抖动，而导致液体洒出，或者容器倾倒，同时灌装完成后的容器被输送装置输送时可能会由于惯性原因导致容器倾倒的问题。
一种罐装容器夹持装置

[发明专利]一种颗粒制造混合设备-CN202211536478.7在审
发明人：张祥;史真;孙高磊;高莉丽;李禄辉 -专利权人：河南应用技术职业学院
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B01F27/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种颗粒制造混合设备，包括安装箱、罐体、连接轴、第一套管、搅拌轴、第二套管、切割机构和驱动机构；本发明通过连接轴、第一锥齿轮、第一套管、搅拌轴和第二锥齿轮的配合，使得驱动机构在带动第一套管转动时，能够带动搅拌轴和第二锥齿轮围绕第一锥齿轮水平转动，使得多个第一搅拌杆在水平围绕连接轴旋转的同时，自身进行垂直于连接轴的方向的转动，相比传统搅拌杆只进行水平转动搅拌来说，能够提高搅拌的效果，能够对不同高度的物料进行搅拌翻动，同时第二套管转动时会带动多个第二搅拌杆对罐体底部的物料进行搅拌，使得罐体内的物料从上至下不同位置均能够被搅拌到，从而提高了混合效果。
一种颗粒制造混合设备

[发明专利]玻璃丝印偏差计算方法、装置及视觉定位方法-CN202110278337.9有效
发明人： 孙高磊;曹康;张文刚;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B41F33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种玻璃丝印偏差计算方法，获得一丝印有丝印图案的玻璃板的丝印玻璃图像，识别丝印图案中两呈90度的丝印边沿端点，依据两丝印边沿的端点位置以及其中一丝印边沿长度计算丝印图案在X、Y轴方向上的偏移量dx、dy和旋转角的偏移量dθ；依据玻璃板中心的坐标以及偏移量dx、dy、dθ计算丝印图案中心的标定坐标Q″0(x″0,y″0,r″0)，即获得丝印中心Q″00的坐标，测量方便，准确，便于玻璃丝印工艺的视觉定位。本发明还公开了对应的装置以及玻璃丝印的视觉定位方法，该视觉定位方法获取丝印平台上玻璃板的玻璃图像，计算玻璃板中心的标定坐标Q0，依据标定坐标Q″0和标定坐标Q0计算丝印平台或者丝印网的调节量以进行对应调节，使得丝印中心和玻璃板中心重合。
玻璃丝印偏差计算方法装置视觉定位方法

[发明专利]丝印视觉标定方法及装置-CN202110278338.3有效
发明人： 孙高磊;张文刚;曹康;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。本发明还公开了对应的丝印视觉标定装置。
丝印视觉标定方法装置

[发明专利]一种用于菌类废弃物加工有机肥的烘干运输装置-CN202210980351.8在审
发明人：高莉丽;吕颖捷;唐贝;黄敏;孙高磊 -专利权人：河南应用技术职业学院;河南天河农业科技发展有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： F26B11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于菌类废弃物加工有机肥的烘干运输装置，涉及有机肥生产技术领域。本发明包括收集腔、支座、搅拌结构、支架、烘干结构、输送结构、输送电机和排气结构，输送结构的一端可拆卸连接有输送电机，输送结构的另一端可拆卸连接有收集腔，输送结构的中部可拆卸连接有排气结构和烘干结构，输送结构的外壁焊接有支架，收集腔的外壁焊接有支座，传动电机的输出端固定有传动杆。本发明通过输送结构的一端与收集腔连接，输送结构上连接有排气结构和烘干结构，收集腔的底部与搅拌结构连接，解决了现有的菌类废弃物烘干装置，不能够起到较好的烘干效果和现有的菌类废弃物运输装置，不具有较好的搅拌结构的问题。
一种用于菌类废弃物加工有机肥烘干运输装置

[发明专利]一种缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211021182.1在审
发明人： 孙高磊;曹康;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：针对存在丝印边缘检测需求的丝印产品、以及与丝印产品品类相同且经检测确定丝印边缘无缺陷的参考产品，获取对丝印产品进行图像采集后生成的丝印图像、以及对参考产品进行图像采集后生成的参考图像；从丝印图像中提取出丝印边缘，并从参考图像中提取出参考边缘；针对每个丝印点，确定丝印点对应的参考点的参考斜率，与丝印点的丝印斜率之间的斜率差值，并根据斜率差值确定丝印点是否为缺陷点；根据每个丝印点是否为缺陷点，检测出丝印边缘上是否存在缺陷。本发明实施例的技术方案，可以自动检测出丝印边缘上是否存在缺陷。
一种缺陷检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种贴膜的缺陷检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211021296.6在审
发明人： 孙高磊;凌桂林;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种贴膜的缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对被测产品的原始贴膜图像执行滤波操作，得到滤波贴膜图像，并确定所述原始贴膜图像与所述滤波贴膜图像对应的差值贴膜图像；将所述差值贴膜图像中像素值满足预设像素值范围的差值像素点作为缺陷像素点；基于所述原始贴膜图像以及各所述缺陷像素点，确定至少一个目标缺陷区域图像；基于各所述目标缺陷区域图像，确定所述被测产品的缺陷检测结果。本发明实施例解决了现有的缺陷检测方法耗时耗力的问题，提高了缺陷检测的检测效率以及提高了缺陷产品的检出质量，降低了生产成本。
一种缺陷检测方法装置设备存储介质

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