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[发明专利]一种基于Huber’s M-估计的导航鲁棒滤波方法-CN202310506441.8在审
发明人： 孙艺丁;洪灵菲;闫捷;徐俊艳;赵勇 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Huber’s M‑估计的导航鲁棒滤波方法，包括：构建惯性/卫星组合导航系统的状态空间模型；所述状态空间模型基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波进行滤波更新；所述状态空间模型基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波进行滤波更新包括基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波的时间更新，基于Huber’sM‑估计鲁棒滤波的鲁棒化，基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波的量测更新。本发明不增加惯性/卫星组合导航系统状态空间模型的维数，在一定程度上降低了计算量，具有典型性、普适性和易扩展性，显著提升惯性/卫星组合导航系统的鲁棒性，工程应用性强。
一种基于 huber 估计导航滤波方法

[发明专利]一种基于REQUEST的惯性里程计动基座粗对准方法-CN202011585048.5有效
发明人：杨功碧;张江源;孙艺丁 -专利权人：厦门华源嘉航科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于REQUEST的惯性里程计动基座粗对准方法，利于REQUEST解决双矢量定姿问题，实现惯导/里程计组合导航系统在动基座下的粗对准，通过采集和处理陀螺和加速度计数据，建立过渡坐标系，将姿态求解转换为双矢量定姿问题，运用REQUEST方法解决双矢量定姿问题，进而根据矩阵链乘求得姿态矩阵，完成动基座粗对准。发明的方法充分利用了矢量观测信息，通过在REQUEST算法引入衰减因子有效抑制了新近观测信息中累积的器件误差的影响，并且具有计算量小和对准时间短的优点，有效地提升了动基座粗对准速度和精度。
一种基于 request 惯性里程计基座对准方法

[发明专利]一种车载惯性里程计组合导航在线标定方法-CN202011580961.6有效
发明人：杨功碧;张江源;孙艺丁 -专利权人：厦门华源嘉航科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载惯性/里程计组合导航在线标定方法，利用惯导系统和里程计实现里程刻度系数误差和航向安装误差的在线标定，采集和处理陀螺和加速度计数据，并完成载车怠速状态下初始粗对准和精对准；再进行纯惯导解算和航位推算，计算状态转移矩阵和量测矩阵，将得到的纯惯性位置和航位推算位置作差得到滤波观测量；在滤波时刻进行卡尔曼滤波并实时修正；经过一段时间的机动后可以完成里程刻度系数误差和航向安装误差的在线标定。本发明的方法解决了在复杂环境下，惯性/里程计组合导航系统由于里程刻度系数和航向安装误差的变化造成的定位精度降低的问题，显著提高了惯性/里程计组合导航系统的可靠性。
一种车载惯性里程计组合导航在线标定方法

[发明专利]一种双轴旋转惯导系统载体角运动隔离调制方法-CN202010961641.9有效
发明人：任元;朱挺;王丽芬;翟雪瑞;孙艺丁 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双轴旋转惯导系统载体角运动隔离调制方法。利用惯性测量单元敏感数据、载体姿态以及双轴旋转角度三者之间的数学关系，将惯性测量单元敏感角速率投影至双旋转轴，计算转轴在惯性空间中转过的角度，并结合设定的双轴旋转方案控制转轴跟踪期望角度，实现隔离载体角运动的旋转调制。由于旋转方案中的期望角度是基于惯性空间规律变化的，因此可有效隔离载体角运动，同时基于角度的控制可解决角速率控制存在的控制难度大、累积控制误差、转轴角速率测量延迟等问题。该发明可有效减小载体角运动对旋转调制的影响，优化旋转调制效果，显著提高系统导航精度。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于旋转调制式惯导误差补偿。
一种旋转系统载体运动隔离调制方法

[发明专利]基于逆向导航的惯导/里程计动基座姿态与位置对准方法-CN202011488391.8在审
发明人：蔡庆中;孙艺丁;杨功流;闻泽阳;王岁儿 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于逆向导航的惯导/里程计动基座姿态与位置对准方法，其依次通过执行动基座粗对准过程中对陀螺、加速度计和里程计数据进行实时存储，定义相关坐标系，并构造双矢量信息；运用REQUEST方法解决双矢量定姿问题，求解常值姿态矩阵，进而根据求解的常值姿态矩阵进行动基座粗对准姿态和位置求解；引入逆向导航的算法框架，进行逆向精对准回溯至起点，利用起点已知位置和零速信息进行惯导位置和速度修正；结合陀螺、加速度计和里程计数据以及惯导位置和速度修正的基础上，执行基于逆向导航精对准的正向过程，完成正向精对准；该对准方法在一定时间内实现惯性/里程计组合导航系统的动基座姿态和位置对准，提升行进间对准精度。
基于逆向导航里程计基座姿态位置对准方法

[发明专利]一种激光陀螺双轴旋转惯导系统姿态误差补偿方法-CN201910700764.4有效
发明人：蔡庆中;涂勇强;杨功流;刘洋;孙艺丁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光陀螺双轴旋转惯导系统姿态误差补偿方法，依次通过构建激光陀螺双轴旋转惯导系统的六自由度动力学模型，获得内框轴和外框轴旋转时的动力学方程，并利用四阶龙格‑库塔法求解得到内/外框轴旋转时由橡胶减振器变形造成的偏差角，对通过动力学分析得到的框架轴角速率与橡胶减振器变形产生的偏差角的对应关系进行拟合得到姿态误差补偿信息；以及根据姿态误差补偿信息补偿姿态输出实现；该姿态误差补偿方法能够有效提高激光陀螺双轴旋转惯导系统的姿态精度的目的，经过误差补偿的姿态与原有未补偿的姿态输出相比，纵摇角和航向角的输出精度可提高约8倍，充分证明了该方法的有效性。
一种激光陀螺旋转系统姿态误差补偿方法