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[发明专利]一种城市轨道交通钢轨绝缘性能监测系统-CN202310122224.9有效
发明人：梁世文;李力鹏;肖立君;王立天;孙才勤;陈怀鑫;王世峰;赵兴华;李汉卿;陈敏;张昊然;靳佩跃;于晓杰;韩喆 -专利权人：中铁电气化勘测设计研究院有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01R27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种城市轨道交通钢轨绝缘性能监测系统，包括控制中心和牵引变电所级测量装置，每个牵引变电所配备一套所述牵引变电所级测量装置，所述控制中心和牵引变电所级测量装置之间通过主干网络通讯；牵引变电所级测量装置用于测量流入钢轨电流和牵引变电所的直流负母线的对地电位；所述控制中心先选择线路，再选择该线路上的两个牵引变电所之间的区域作为钢轨过渡电阻测量区间，通过牵引变电所级测量装置测量钢轨过渡电阻。本发明利用既有线网的控制中心和线路的主干通信网络，结合牵引变电所级的测量系统方案，实现由控制中心远程控制，进行线网级别的钢轨绝缘性能自动监测，测量范围覆盖城市轨道交通线路正线全线并降低测量成本。
一种城市轨道交通钢轨绝缘性能监测系统

[发明专利]一种自触发通信的水下滑翔机协同控制系统-CN202110620072.6有效
发明人：王浩亮;柴亚星;刘陆;王丹;孙才勤;王天霖;彭周华;古楠;张义博;卢丽宇 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自触发通信的水下滑翔机协同控制系统，包括路径跟踪制导模块用于计算水下滑翔机的给定纵向速度、俯仰角速度以及纵向跟踪误差；协同模块用于计算水下滑翔机的协同路径参数信息；低频学习与模糊控制模块用于计算纵向速度误差、俯仰角速度误差的估计值；动力学控制模块用于计算水下滑翔机在纵向、俯仰方向运动的控制参数；自触发事件模块用于设计触发条件，判断是否满足触发条件，当满足触发条件时，水下滑翔机之间进行信息交互并计算下一触发时间；通信网络用于建立水下滑翔机之间进行信息传递的通信结构。应用于多水下滑翔机并实现协同潜水控制，通信策略采用自触发通信，大大减少了因不间断通信带来的不必要的机载能量消耗。
一种触发通信水下滑翔机协同控制系统

[发明专利]一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制系统-CN202111386997.5有效
发明人：王浩亮;柴亚星;王丹;彭周华;刘陆;卢丽宇;王天霖;孙才勤 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制系统，包括路径跟踪制导模块用于获取水下滑翔机的位置、航向、速度以及给定路径信息，计算给定纵向速度、纵倾角速度、艏向角速度以及纵向跟踪误差；协同模块用于获取纵向跟踪误差和邻居水下滑翔机的路径参数信息，计算协同路径参数信息；预估器模块用于计算总速度误差、纵荡角速度误差与艏摇角速度误差的估计值；动力学控制模块用于计算水下滑翔机在纵向、纵摇以及艏摇方向运动的控制参数；通信网络用于建立水下滑翔机之间进行信息传递的通信结构。本发明适用于多水下滑翔机，采用模块化设计，降低了控制系统结构的复杂性、减少了计算负荷、易于工程实现。
一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制系统

[发明专利]一种基于实测大数据的轨道交通牵引负荷预测方法-CN202211125230.1有效
发明人：李力鹏;靳佩跃;王胜;王立天;李熙光;陈怀鑫;王世峰;李金华;苏鹏程;孙才勤;桑梓杰 -专利权人：中铁电气化勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于实测大数据的轨道交通牵引负荷预测方法，包括以下步骤：利用轨道交通数据采集工具得到轨道交通运行实测大数据；对轨道交通运行实测大数据进行数据预处理、特征选择和特征提取，得到客流、运行图、以及轨道交通牵引负荷的时间序列数据；将时间序列数据输入GRU‑RT网络模型进行训练，得到一定列车特性与线路条件下，客流及运行图与牵引负荷的对应关系模型；对指定客流及运行图数据，经过数据处理，得到时间序列数据并输入到训练好的对应关系模型中，进而计算获得预测牵引负荷的时间序列数据。本发明以轨道交通运行的大数据为基础，预测未来客流与运行图下的牵引负荷，计算结果更加贴近实际情况。
一种基于实测数据轨道交通牵引负荷预测方法

[实用新型]一种适用于钢轨纵向电阻和过渡电阻测量的直流电源装置-CN202221868592.5有效
发明人：梁世文;李力鹏;肖立君;王胜;王世峰;赵兴华;王立天;于晓杰;康克农;陈敏;靳佩跃;孙才勤 -专利权人：中铁电气化勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于钢轨纵向电阻和过渡电阻测量的直流电源装置，包括电流发生器、开关K1、开关K2、开关K3、开关K4和智能监控装置，所述电流发生器的电源正极通过开关K1与直流负母线连接，所述电流发生器的电源负极分别通过开关K2与排流柜内的排流端子连接、通过开关K3与变电所接地母排连接、通过开关K4与钢轨均流线连接，所述智能监控装置分别与所述电流发生器、开关K1、开关K2、开关K3和开关K4，所述智能监控装置与钢轨电位测量装置连接。本实用新型为钢轨过渡电阻测量和钢轨纵向电阻测量提供可靠的电源。
一种适用于钢轨纵向电阻过渡测量直流电源装置

[发明专利]一种钢轨纵向电阻和过渡电阻测量系统-CN202210914560.2有效
发明人：梁世文;李力鹏;肖立君;李熙光;陈怀鑫;杨建兴;张昊然;王立天;孙才勤;李汉卿;王海;康克农 -专利权人：中铁电气化勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01R27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种钢轨纵向电阻和过渡电阻测量系统，包括测量电源模块MSk、电阻测量模块MRRk和数据处理模块DPk，所述测量电源模块MSk的恒直流电源的正极接入牵引变电所TSSk的直流负母线LNk，负极分别通过第一控制开关SP1k与排流柜排流端子TGk连接、通过第二控制开关SP2k与变电所接地母排Gk连接、通过第三控制开关SP3k与均流线LJLk连接；所述电阻测量模块MRRk的四组电压测量传感器分别布置在上下行钢轨的4根钢轨上；所述数据处理模块DPk用于控制恒直流电源、采集电压测量传感器测量数据、计算钢轨纵向电阻和过渡电阻。本发明可实现自动测量、构造简单，系统元件数目少，集成度高，操作方便。
一种钢轨纵向电阻过渡测量系统

[实用新型]一种基于变流装置的地铁高架区段接触网防冰冻系统-CN202221407923.5有效
发明人：刘广欢;何臣文;刘胜林;陈琪;凌升旺;胡珂;陈倩芳;孙才勤;邹文魁;刘芊 -专利权人：中铁电气化勘测设计研究院有限公司;长沙市轨道交通集团有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于变流装置的地铁高架区段接触网防冰冻系统，包括整流机组和逆变回馈型再生装置，所述整流机组分别与上行接触网、下行接触网连接，所述逆变回馈型再生装置分别与所述上行接触网、下行接触网连接，所述整流机组、上行接触网、逆变回馈型再生装置和下行接触网构成回路，所述整流机组作为电源，所述逆变回馈型再生装置作为负载。本实用新型将整流机组、逆变回馈型再生装置接入上行接触网、下行接触网，构成融冰回路，整流机组作为电源，逆变回馈型再生装置作为负载，实现接触网防冰冻。
一种基于装置地铁区段接触冰冻系统

[实用新型]接入站为降压变电所的场段出入线直流短路故障保护系统-CN202221412671.5有效
发明人：靳佩跃;李力鹏;张昊然;孙才勤;王立天;程军;陈怀鑫;王世峰;王胜;桑梓杰;范巧莲;李金龙;何臣文 -专利权人：中铁电气化勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种接入站为降压变电所的场段出入线直流短路故障保护系统，包括直流开关柜和电缆转换箱，场段出入线接入正线接触网的一侧安装有分段绝缘器，电缆转换箱通过多根直流软电缆与所述分段绝缘器两侧的场段出入线连接，所述电缆转换箱通过多根直流电缆与所述直流开关柜内的断路器的两端连接，所述直流开关柜内设置有与所述断路器配合使用的继电保护装置。本实用新型能够可靠判断并隔离场段出入线接触网的直流短路故障，提高继电保护的灵敏度，避免场段出入线发生接触网直流短路故障影响轨道交通正线的正常运营。
接入降压变电所出入直流短路故障保护系统

[发明专利]一种非周期通信的水下滑翔机协同控制器系统及设计方法-CN202011555801.6有效
发明人：王浩亮;柴亚星;王丹;彭周华;刘陆;王天霖;孙才勤;古楠;张义博 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下滑翔机协同控制器结构及其设计方法，所述的结构包括通信网络和多个控制器单元，所述的通信网络经过非周期通信机制后分别与多个控制器单元相连。本发明通过构造基于自身路径参数、邻居路径参数的预设触发事件函数，设计了一种非周期的通信方式，当满足预设触发条件时才进行水下滑翔机之间的信息交互，能够显著减轻通信负担，降低能量消耗，满足长时间海洋观测的实际需求。本发明针对状态信息不完全、模型参数不确定、复杂海洋环境扰动下的水下滑翔机集群系统，实现了水下滑翔机在配备传感器数量少、精度低的情况下，能够有效降低控制器设计对多传感器的依赖，实现规划路径下的协同跟踪，满足海洋观测的实际需求。
一种周期通信水下滑翔机协同控制器系统设计方法

[发明专利]一种基于时间最优的多水下滑翔机路径规划系统-CN202111458919.1在审
发明人：王浩亮;卢丽宇;王丹;彭周华;刘陆;王天霖;柴亚星;孙才勤 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时间最优的多水下滑翔机路径规划系统，包括水下滑翔机航行时间设计模块用于计算水下滑翔机完成航程所需的时间；水下滑翔机全局路径规划模块用于获取水下滑翔机在整个航程中所需经过的路径点集合，根据总时间最优时的路径点集合获取每艘水下滑翔机的路径；水下滑翔机局部路径规划模块用于根据每艘水下滑翔机的路径，进行碰撞判断，若出现碰撞，根据人工势场法重新计算任一水下滑翔机的路径点，并根据重新计算的路径点航行，直到重新计算的路径点与路径中的路径点重合。本发明能够满足水下滑翔机集群开展三维海洋观测的时间最优需求，同时采用惩罚函数实现避障功能，并采用人工势场法解决局部区域多水下滑翔机的避碰问题。
一种基于时间最优水下滑翔机路径规划系统

[发明专利]一种基于能耗最优的多水下滑翔机路径规划系统-CN202111388876.4在审
发明人：王浩亮;卢丽宇;王丹;彭周华;刘陆;王天霖;柴亚星;孙才勤 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于能耗最优的多水下滑翔机路径规划系统，包括水下滑翔机能耗设计模块用于计算水下滑翔机在单个滑翔周期的能耗；水下滑翔机全局路径规划模块用于获取水下滑翔机在整个航程中所需经过的路径点集合，根据总能耗最低时的路径点集合获取每艘水下滑翔机的路径；所述水下滑翔机局部路径规划模块用于根据每艘水下滑翔机的路径，进行碰撞判断，若出现碰撞，根据人工势场法重新计算任一水下滑翔机的路径点，并根据重新计算的路径点航行，直到重新计算的路径点与路径中的路径点重合。本发明能够满足水下滑翔机集群开展三维海洋观测的路径规划需求，同时采用惩罚函数实现避障功能，并采用人工势场法解决局部区域多水下滑翔机的避碰问题。
一种基于能耗最优水下滑翔机路径规划系统

[实用新型]一种有源型钢轨电位限制装置-CN202022079862.1有效
发明人： 孙才勤;陈敏;刘广欢 -专利权人：中铁电气化勘测设计研究院有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种有源型钢轨电位限制装置，包括连接于钢轨与地网之间的接触器支路、晶闸管支路和测量控制回路，所述接触器支路、晶闸管支路和测量控制回路并联，还包括外电源输入回路，所述外电源输入回路用于输出与钢轨电位相反电位波形的外电源，并连接于钢轨与地网之间。本实用新型增加外电源输入回路，输出与钢轨电位波形相反的外电源消除钢轨电位波形达到限制钢轨电位，隔离钢轨与地网之间的电流通路，消除了因本装置运行而流入地中的杂散电流。
一种有源型钢电位限制装置

[发明专利]城轨供电系统双线圈接入式中压能馈系统及其能馈方法-CN201510712538.X有效
发明人：赵勤;王军平;贺文;徐金平;陈广赞;黄文昕;张铁军;蒋晓东;杨树松;李金华;阮庆军;朱纪法;陈雪;王正;易韵岚;孙才勤;张玉平;尹维恒;王龙 -专利权人：宁波市轨道交通集团有限公司;株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： H02M7/217 文献下载
摘要：本发明公开了一种城轨供电系统双线圈接入式中压能馈系统及其能馈方法，系统包括整流变压器、双线圈接入式能馈装置和整流单元，双线圈接入式能馈装置包括并联布置的两重能馈支路，每一重能馈支路包括依次串联布置的交流侧低压断路器、隔离变压器、逆变器和直流侧接触器；方法步骤包括当列车牵引启动时，通过整流变压器、整流单元从中压交流电网取流注入直流牵引网；当列车制动时，双线圈接入式能馈装置启动，通过双线圈接入式能馈装置、整流变压器将列车制动能量回馈到中压交流电网。本发明能够实现节能及直流母线电压稳压，具有灵活性高、体积小、与既有系统结合度高、功率因数高及注入到交流侧的谐波低、通用性好的优点。
供电系统双线接入式中压能馈系统及其方法

[发明专利]一种中速磁浮牵引供电接地保护系统-CN201810025181.1在审
发明人： 孙才勤;王立天;梁潇;李拥军;袁建军;欧阳虹;李力鹏;刘爱华 -专利权人：天津中铁电气化设计研究院有限公司;湖南磁浮技术研究中心有限公司
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：本发明公开一种中速磁浮牵引供电接地保护系统，包括列车框架接地刷、单向导通装置、牵引直流电源、馈线断路器、列车框架、正极接触线、线路断路器和负极接触线；所述馈线断路器一端接入正极接触线，另一端与所述牵引直流电源连接；所述牵引直流电源的另一端接入负极接触线；所述列车框架外侧设有列车框架接地刷。本发明可实现接地短路故障的选择性跳闸，避免多个牵引所馈线断路器同时跳闸，解决低速磁浮接地故障多牵引变电所同时跳闸的问题。
牵引馈线断路器跳闸列车接地保护系统负极接触线正极接触线框架接地牵引供电直流电源单向导通装置接地短路故障直流电源连接线路断路器接地故障

[实用新型]一种360度行车盲区可视装置-CN201621282918.0有效
发明人：陈海泉;韩广冬;孙玉清;孙才勤;李文华;王生海 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种360度行车盲区可视装置，包括安装在车体上的左倒车镜和右倒车镜上的摄像头组、控制电路、车内显示屏、供电单元；所述摄像头组包括左倒车镜前摄像头、左倒车镜后摄像头、右倒车镜前摄像头、右倒车镜后摄像头和车尾摄像头；所述左倒车镜前摄像头和左倒车镜后摄像头分别安装在左倒车镜上转向灯的上部和下部，所述右倒车镜前摄像头和右倒车镜后摄像头分别安装在右倒车镜上转向灯的上部和下部。本实用新型在倒车镜和车尾共安装有五个摄像头组成摄像头组，摄像头组分别安装在左、右倒车镜转向灯的上部和下部以及车尾部，形成对车身的全方位的监控。
一种 360 行车盲区可视装置

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