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[实用新型]一种手术机器人主从控制延迟时间测试系统-CN202123333641.3有效
发明人：黎明;郭鑫鑫;李平;陈亚东;孙仲达;李俊杰;胡劲标 -专利权人：广州广电计量检测股份有限公司;广电计量检测（北京）有限公司;广电计量检测（重庆）有限公司;广电计量检测（青岛）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人主从控制延迟时间测试系统，通过工业机械手对手术机器人主端进行控制，使其按照设定程序一次可沿X、Y、Z三个方向进行运动。工业机械手和高速相机通过数据采集卡进行连接通讯，使得工业机械手执行设定程序的同时能够触发高速相机对手术机器人主从端位移进行测量，确保了手术机器人主从控制延迟时间测量的精度。高速相机包括第一高速相机和第二高速相机，该二者配合，确保了能同时对三维空间中手术机器人主端和从端的运动标记点进行拍摄。通过高速相机和空间运动分析计算机配合，进行非接触式测量，不单能检测非直线运动状态下的主从控制延时，还能避免测量设备对手术机器人主从端的影响，进一步确保测量精度。
一种手术机器人主从控制延迟时间测试系统

[发明专利]机械臂、制造机械臂的方法以及交互式反馈系统-CN202210423303.9在审
发明人： 孙仲达;朱铭鲁;李正国 -专利权人：新加坡国立大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械臂(100)及交互式反馈系统(10)。所述机械臂(100)包括：多个软气动致动器(116)；第一TENG传感器(200)；第二TENG传感器(202)；温度传感器(106)；机器学习及分类模块，其被配置为基于从所述第一TENG传感器(200)的输出信号和所述第二TENG传感器(202)的输出信号中提取的特征识别目标物的形状，并输表征目标物的形状的识别信号；和界面，用于将所述识别信号和所述温度传感器(106)的输出信号提供给虚拟化模块(300)，使得所述虚拟化模块(300)在虚拟现实空间中重建与所述目标物具有相同大小，形态和温度的虚拟目标物。通过所述交互式反馈系统(10)，能够允许用户实时地与真实空间进行远程交互，给用户提供一种沉浸式的操作体验。
机械制造方法以及交互式反馈系统

[发明专利]摩擦电双向传感器和多自由度传感系统-CN202210294387.0在审
发明人：朱铭鲁;李正国;孙仲达 -专利权人：新加坡国立大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01D5/38 文献下载
摘要：一种基于摩擦电纳米发电机的传感器及制造基于摩擦电纳米发电机的传感器的方法。制造基于摩擦电纳米发电机的传感器的方法包括以下步骤：提供具有第一电极和第二电极的定子；提供安装在所述定子上的开关块；以及提供耦合到所述定子和所述开关块的可移动部件；其中，所述可移动部件包括由具有第一电负性的第一材料制成的光栅结构；其中，所述开关块包括由第二材料制成的，与所述光栅结构接合的表面，所述第二材料具有不同于第一电负性的第二电负性；其中，所述开关块可通过沿第一方向在所述表面和所述光栅结构之间进行滑动运动而进入第一状态，并通过在所述表面和所述光栅结构之间沿与第一方向不同的第二方向滑动运动而进入第二状态。
摩擦双向传感器自由度传感系统

[发明专利]建筑模板组装用提升装置-CN202011254842.1在审
发明人：耿恒仁;孙仲达;尤春卫;唐增华;蔡福波;俎本明 -专利权人：连云港昱龙模板有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B66F7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑模板组装用提升装置，包括机架、提升绳和装在机架上的定滑轮，提升绳一端绕过定滑轮与设在机架上的卷扬组件连接，提升绳另一端设有连接建筑模板的夹具，在所述机架下部设有建筑模板的下定位机构，在机架上部装有建筑模板的上定位机构。本发明通过设下定位机构和上定位机构，实现建筑模板的上部及下部定位，且在上定位机构的作用下，完成上、下两块建筑模板的顺利对接；通过设挡板和活动压板，完成对建筑模板的固定，方便后期人工对两块建筑模板的固定安装。
建筑模板组装提升装置

[发明专利]具有核壳结构的发泡聚苯乙烯高强轻骨料及其制备方法-CN201910407572.4有效
发明人：马保国;胡鹏辉;苏英;金子豪;孙仲达;吴潇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： C04B38/08 文献下载
摘要：本发明提供一种具有核壳结构的发泡聚苯乙烯高强轻骨料及其制备方法，按重量百分数计，该具有核壳结构的发泡聚苯乙烯高强轻骨料的原料包括以下组分：发泡聚苯乙烯轻骨料：9.5％‑15.5％，三乙醇胺：4.6％‑6.5％，乙烯‑醋酸乙烯酯：3.7％‑6.4％，聚乙烯醇：3.7％‑5.4％，胶结料：68％‑77％。本发明的具有核壳结构的发泡聚苯乙烯高强轻骨料以三乙醇胺、乙烯‑醋酸乙烯酯和聚乙烯醇组成的乳液为表面改性剂，将其喷洒在发泡聚苯乙烯轻骨料的表面，对发泡聚苯乙烯轻骨料的表面进行改性，使其表面由憎水性变为亲水性，大大改善了其与无机胶凝材料的粘结性能，从而避免其在搅拌过程中出现上浮和分层现象，使其在水泥浆体中能够均匀分布，进而大大提高了其和易性以及力学性能。
具有结构发泡聚苯乙烯高强骨料及其制备方法

[发明专利]一种界面增强磷石膏轻质内墙隔板及其制备方法-CN201910411271.9有效
发明人：马保国;胡鹏辉;苏英;金子豪;孙仲达;吴潇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： C04B28/14 文献下载
摘要：本发明提供一种界面增强磷石膏轻质内墙隔板及其制备方法，按重量份计，该界面增强磷石膏轻质内墙隔板的原料包括以下组分：磷石膏：75‑95份，水泥：1‑5份，核壳结构发泡聚苯乙烯轻集料：3‑8份，缓凝剂：0.3‑0.5份，保水剂：0.2‑0.4份，减水剂：0.3‑0.5份，引气剂：0.1‑0.2份。本发明的界面增强磷石膏轻质内墙隔板以磷石膏为主要原料，并复配水泥、核壳结构发泡聚苯乙烯轻集料以及缓凝剂、保水剂、减水剂和引气剂，其中，核壳结构发泡聚苯乙烯轻集料的使用，增强了轻集料与磷石膏以及水泥的相容性，提高了轻集料与磷石膏以及水泥的的粘接强度，从而有效提高了本发明的界面增强磷石膏轻质内墙隔板的保温隔热效果和力学性能。
一种界面增强石膏内墙隔板及其制备方法

[实用新型]用于模块化电梯的中层结构及电梯-CN202120340818.3有效
发明人：李怀珠;黄文;黄光生;孙仲达;林凯明;罗荣桢 -专利权人：广东省特种设备检测研究院中山检测院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B66B7/02 文献下载
摘要：本实用新型的用于模块化电梯的中层结构，包括外部框架、设置于外部框架一侧面的层门结构、用于引导轿厢和对重的滑动方向的导向结构以及用于连接相邻两中层结构的若干连接件，外部框架为中空框架，导向结构沿着竖直设置于外部框架内，连接件包括用于连接相邻外部框架的框架连接块、用于连接导向结构的导向连接块以及用于锁紧连接件的紧定螺钉。本方案通过上述设计，采用多种连接件对应连接不同零部件可实现与其他功能模块快速化的拼接来集成或替换不同的功能部件以此满足不同用户对于电梯定制化的需求，同时模块化拼接设计在保持原有强度的同时具有轻量化的优点，方便单独拆装维修，极大提高了工作人员的便利。
用于模块化电梯中层结构

[实用新型]用于模块化电梯的顶层结构及电梯-CN202120339369.0有效
发明人：李怀珠;黄文;雷勇利;林凯明;黄光生;孙仲达;罗荣桢 -专利权人：广东省特种设备检测研究院中山检测院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66B11/04 文献下载
摘要：本实用新型的用于模块化电梯的顶层结构及电梯，顶层结构包括外部框架、层门结构、导向结构、用于驱动轿厢升降的曳引装置以及用于给轿厢提供超速保护的安全保护装置，外部框架为中空框架，导向结构沿着竖直设置于外部框架内，曳引装置包括曳引轮、曳引钢丝绳以及用于驱动曳引轮的曳引机，曳引机和曳引轮均固定于外部框架的顶部，曳引钢丝绳一端与轿厢连接，另一端绕过曳引轮与对重连接。本方案通过上述设计，采用模块化接口可实现与其他功能模块快速化的拼接来集成或替换不同的功能部件以此满足不同用户对于电梯定制化的需求，同时模块化设计在保持原有强度的同时具有轻量化的优点，方便单独拆装维修，极大提高了工作人员的便利。
用于模块化电梯顶层结构

[实用新型]用于模块化电梯的底层结构及电梯-CN202120339387.9有效
发明人：李怀珠;黄文;雷勇利;孙仲达;黄光生;罗荣桢 -专利权人：广东省特种设备检测研究院中山检测院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B66B5/28 文献下载
摘要：本实用新型的用于模块化电梯的底层结构及电梯，底层结构包括外部框架、层门结构、用于引导轿厢和对重的滑动方向的导向结构以及用于给轿厢和对重提供制动缓冲的缓冲结构，外部框架为中空框架，导向结构沿着竖直设置于外部框架内，缓冲结构有两个且分别对应轿厢和对重设置于外部框架的底部，缓冲结构包括呈竖直方向设置的弹簧、套装于弹簧外部的缓冲胶套以及用于使弹簧固定于外部框架底部的固定座。本方案通过上述设计，采用模块化接口可实现与其他功能模块快速化的拼接来集成或替换不同的功能部件以此满足不同用户对于电梯定制化的需求，同时模块化设计在保持原有强度的同时具有轻量化的优点，方便单独拆装维修，极大提高了工作人员的便利。
用于模块化电梯底层结构

[发明专利]用于软抓手的基于摩擦电纳米发电机的传感器-CN202110448557.1在审
发明人：金滔;孙仲达;李龙;李正国 -专利权人：新加坡国立大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于摩擦纳米发电机的传感器和基于摩擦纳米发电机的传感器的制造方法，其中，基于摩擦发电机的传感器包括：可旋转齿轮，其包括相对于齿轮的旋转轴向外延伸的一个或多个凹口，每个凹口包括具有第一电子亲和力的第一材料；分层结构，包括：具有不同于第一电子亲和力的第二电子亲和力的第二材料层；和电极层；其中，可旋转齿轮和分层结构被设置成使得在齿轮旋转期间第一材料与第二材料断续地接触；和带，该带耦接到齿轮，使得齿轮能够通过拉动该带而旋转，从而能基于经由电极层测量的摩擦电信号来确定齿轮的旋转。
用于抓手基于摩擦纳米发电机传感器

[外观设计]电梯综合考核培训设备-CN202130082762.1有效
发明人：李怀珠;雷勇利;黄文;孙仲达;黄光生 -专利权人：广东省特种设备检测研究院中山检测院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电梯综合考核培训设备。2.本外观设计产品的用途：用于电梯综合考核培训。3.本外观设计产品的设计要点：在于整体造型。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
电梯综合考核培训设备

[实用新型]一种新型电梯导轨连接结构-CN202021504715.8有效
发明人：李怀珠;雷勇利;黄文;孙仲达;黄光生 -专利权人：广东省特种设备检测研究院中山检测院
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B66B7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型电梯导轨连接结构，包括导轨及导轨连接板，导轨包括导轨头部、导轨腰部以及导轨底部，导轨头部、导轨腰部与导轨底部垂直，且均位于导轨底部的正中央。导轨设有凸榫端面和凹榫端面两个连接端面，凸榫端面包括凸榫和凸榫端面连接部，其中，凸榫端面连接部设有若干个安装孔；凹榫端面包括凹榫和凹榫端面连接部，其中，凹榫端面连接部设有若干个安装孔。两个连接端面通过导轨连接板进行固定连接，保证两根导轨精准定位连接。本实用新型结构设计合理，可有效降低导靴从一根导轨过渡到另一根导轨时由于导轨结合部不平整产生的冲击，同时导轨连接板的结构设计有利于导轨现场安装和快速定位，可运用于电梯和立体停车库等领域。
一种新型电梯导轨连接结构

[发明专利]模块化电梯培训装置-CN202110158051.7在审
发明人：林凯明;李怀珠;雷勇利;黄文;彭成淡;孙仲达;黄光生;李曙;罗荣桢 -专利权人：广东省特种设备检测研究院中山检测院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明的模块化电梯培训装置，包括底层结构、至少一中层结构、顶层结构以及轿厢结构，底层结构、中层结构以及顶层结构依次从下至上堆叠设置，且相邻两结构之间通过连接件连接固定，轿厢结构能够在堆叠后形成的多层结构内部升降滑动；底层结构、中层结构以及顶层结构均包括外部框架、层门结构以及导向结构，轿厢结构能够沿着拼接后的导向结构滑动；底层结构设有缓冲结构；顶层结构设有曳引装置以及安全保护装置。本方案通过上述设计，不再按照传统的电梯一体化定制，而是可进行独立的模块结构加工，成本更低，同时采用模块化拼接的方式，通过加装中层结构便可满足不同用户的需求，模块化拼接设计也给工作人员在搬运、拆装和维修时提供更高的便利。
模块化电梯培训装置

[发明专利]一种适用于装配式建筑的快速固化轻质板材及其制备方法-CN201810746595.3有效
发明人：马保国;金子豪;李玉博;戚华辉;孙仲达 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： C04B28/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于装配式建筑的快速固化轻质板材及其制备方法，所述快速固化轻质板材原料组分及重量份含量如下：水泥60‑80份，粉煤灰10‑30份，复合早强剂2‑6份，磷石膏5‑10份，纤维1‑5份，轻集料0.6‑1.3份，纳米硅溶胶0.1‑0.5份，减水剂0.1‑0.3份，引气剂0‑0.1份，保水剂0‑0.15份。本发明提供的快速固化轻质板材早期强度高、后期强度无倒缩，8h‑12h达到拆模强度，1d强度达28d强度的60％以上，容重在600‑1000Kg/m3范围内可调，导热系数低于0.15W/(m·K)，稳定性好，无明显分层和开裂，可用做装配式建筑预制墙板。
一种适用于装配式建筑快速固化板材及其制备方法

[实用新型]一种钴源出堆用贫铀屏蔽工具运输装置-CN202021559431.9有效
发明人：韩鹏;陈宝成;于群利;曾韵韬;吴浩;张帆;孙仲达 -专利权人：中核核电运行管理有限公司;秦山核电有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B62D63/06 文献下载
摘要：本发明涉及核电站运输工具技术领域，具体公开了一种重水堆核电机组钴源出堆用贫铀屏蔽工具运输装置。该装置包括基座和框架，所述基座上分别设有第一套环和第二套环；所述框架固定在所述基座上，并在所述框架上表面分别设有第一导向环和第二导向环，并使所述第一导向环与所述第一套环尺寸匹配且相对应，使所述第二导向环与所述第二套环尺寸匹配且相对应；所述基座底部设有若干个车轮，实现基座的移动。该运输装置可对屏蔽基座和屏蔽内套进行拆分运输，并可防止运输过程中对贫铀工具的碰撞；运输装置上对贫铀工具底部进行定位，防止运输时贫铀工具移位。
一种钴源出堆用贫铀屏蔽工具运输装置

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