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[发明专利]一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法-CN201910255762.9有效
发明人：徐深;马天宇;徐金锋;王晟;姬翠翠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法，镇定控制过程分为以下几步：（1）利用直角坐标系来刻画非完整机器人在平面中的运动学模型；（2）在直角坐标系下将非完整机器人运动学模型转换成链式系统模型，利用多速率输入采样方法将链式系统离散化，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在平面中的位置坐标；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到滑模控制算法模块中，使得非完整机器人最终在有限时间内镇定。本发明的一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法纯几何运算、时间离散化、控制稳定，对硬件设备要求较低，实用性强，易于商业化。
一种离散时间完整机器人镇定控制方法

[发明专利]一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法-CN201910255786.4有效
发明人： 姬翠翠;徐深;李治昊;闫皎洁;席泽轶 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，信息获取过程分为以下几步：（1）对非完整机器人建立运动学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到观测器控制算法模块中，使得非完整机器人实时获取自己的前进速度和角速度从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，控制速度快、方法简单易操作、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
一种基于观测器完整机器人速度信息获取方法

[发明专利]一种便携式单粒出药药瓶-CN201911105603.7有效
发明人：陈仪;王嘉晖;杨志威;曹晨飞;蔡梦菲;姬翠翠;王延杰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B65D83/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式单粒出药药瓶。结构包括药瓶外壳、内部储药筒、出药轴、固定轴和弹簧等；所述药瓶外壳包括外壳上端瓶盖和下端瓶体，瓶盖采用螺旋式连接；所述内部储药筒包括出药盖、药筒体等；所述出药轴包括装药凹台、铰链、铰链、梯形凸起和长方形凸起；用户可随时随地通过旋开瓶盖，按压储药筒获得单粒药片。极大程度上方便携带，使服药过程更加人性化和安全卫生。
一种便携式单粒出药药瓶

[发明专利]一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法-CN201910255782.6有效
发明人：徐深;徐栋;张望鸿;卫玲玲;姬翠翠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。
一种基于观测器完整机器人控制方法

[发明专利]一种具有抗干扰能力的无人机姿态控制方法-CN201910354439.7有效
发明人：王宇轩;褚啸;王得宇;张望鸿;姬翠翠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有抗干扰能力的无人机姿态控制方法，姿态控制过程分为以下几步：（1）建立无人机姿态控制系统模型；（2）在无人机上安装一台传感器，用于时时传输无人机在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得无人机姿态实现在有限时间内镇定到由系统的平衡点组成的集合。本发明的一种基于有限时间的无人机姿态控制方法，控制速度快、不会产生抖颤现象、节省能量，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
一种具有抗干扰能力无人机姿态控制方法

[发明专利]一种多功能摩擦磨损试验装置-CN201910079881.3有效
发明人： 姬翠翠;盛战;纪秀林;曾文则;沈梦茹 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能摩擦磨损试验装置，包括工作台、变加载组件、上摩擦副组件、往复式下摩擦副组件、销盘式下摩擦副组件、曲柄圆盘、主轴电机；工作台上横梁中部固定有加载杆，加载杆底部连接有滚轮；滚轮下方设有与其抵紧的上摩擦副组件；上摩擦副组件固定在侧面立柱上且设有用于固定上试样件的上夹具；往复式下摩擦副组件或销盘式下摩擦副组件可拆卸地固定在上摩擦副组件下方的工作台上且均设有用于固定下试样件的下夹具。本发明的两个下摩擦副组件均可通过主轴电机和曲柄圆盘驱动，提高设备部件利用率，降低设备整体成本；可实现多种不同的摩擦试验，且载荷可周期性变化，滚轮平衡装置保证外加载力径向向下，作用于上试样件。
一种多功能摩擦磨损试验装置

[发明专利]一种旋转顶出式定量出药装置-CN202010836951.8在审
发明人： 姬翠翠;王嘉晖;陈仪;杨志威;曹晨飞;蔡梦菲;王延杰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转顶出式定量出药装置，包括固定装置、药盒装置、驱动装置；所述固定装置包括外壳和托架，所述药盒装置包括六孔底盘、轨道、药碗和六个药筒；所述驱动装置包括旋转底盘、往复丝杠、两个驱动电机、四个传动齿轮，用户可以根据自己的需要提前设置好出药的时间、数量与种类，由单片机控制驱动电机定时定量出药，使服药过程更加人性化和安全卫生。
一种旋转顶出式定量装置

[发明专利]一种高效率钻木取火机械装置-CN202010812079.3在审
发明人： 姬翠翠;何凯;秦展鹏;田芳 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效率钻木取火机械装置，包括驱动机构、传动机构和钻木取火机构；驱动机构包括滚轮底座、固定在滚轮底座上的滚轮轴、固定在滚轮轴上的滚轮及链轮，链轮连接动力装置；传动机构包括传动底座、固定在传动底座上的传动轴、以及相互啮合的主动圆锥齿轮和从动圆锥齿轮，主动圆锥齿轮固定在传动轴的外伸端；滚轮与传动轴相切；传动底座侧边设置有上下分布的第一、第二层支架，从动圆锥齿轮设在第一层支架上；钻木取火机构包括木棍和木板，木板设在第二层支架上，木板上表面加工有凹槽，木棍一端加工成锥形，并穿过从动圆锥齿轮中间的通孔放入凹槽内。本发明的钻木取火装置，操作简单，取火高效，省时省力。
一种高效率钻木取火机械装置

[发明专利]一种新型手机充电装置-CN202010736092.5在审
发明人：张金楚;姬翠翠 -专利权人：张金楚
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了手机充电技术领域的一种新型手机充电装置，旨在解决现有技术中手机利用充电口进行充电，影响手机的密封性能，且频繁插拔容易导致充电口老化和失效的技术问题。所述装置包括手机后盖、充电端子和连接于充电端子的充电线。充电端子包括塑料外壳、磁铁、PCBA板和导电触点，PCBA板焊接有Type‑C母座端子、eMarker芯片和导电触点；手机后盖设有通孔，手机后盖内侧通孔上覆盖FPC排线的导电触点，FPC排线通过排线插口接入手机主板；手机后盖内侧设有磁铁，当充电端子下端面由手机后盖外侧靠近手机时，其内部磁铁与手机背板的磁铁相互吸合，充电端子的导电触点通过手机通孔与手机后盖内侧的FPC排线导电触点相互接触。
一种新型手机充电装置

[发明专利]一种考虑标签信息的贝叶斯个性化排序推荐方法-CN201711331175.0有效
发明人：姜元春;吕曼丽;刘业政;王锦坤;孙见山;孙春华;姬翠翠 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑标签信息的贝叶斯个性化排序推荐方法，其特征按如下步骤进行：步骤一、定义一个表示用户与产品的交互关系；步骤二、定义用户与交互项产品的标签匹配度；步骤三、定义用户的偏好反馈集合的划分标准；步骤四、构建用户对产品的矩阵分解模型；步骤五、利用贝叶斯个性化推荐方法对模型进行求解；步骤六、获得某个用户的为交互项产品的降序排列，并将前top个产品推荐给用户。本发明具有较好的推荐性能，特别是在数据稀疏与冷启动用户推荐情况下。
一种考虑标签信息贝叶斯个性化排序推荐方法

[发明专利]一种考虑重叠社区效应的推荐方法-CN201711134593.0有效
发明人：姜元春;姬翠翠;刘业政;王锦坤;孙见山;孙春华;吕曼丽 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑重叠社区效应的推荐方法，其特征是按如下步骤进行：步骤一、获得用户‑主题概率分布矩阵、主题‑商品概率分布矩阵；步骤二、计算商品对用户的效用；步骤三、根据效用评分由高到低的排序，取其中前N项生成用户的商品推荐列表，从而推荐给用户。本发明能有效解决现有推荐系统存在的“冷启动”和数据稀疏问题，提高推荐质量，为用户提供更好的个性化服务。
一种考虑重叠社区效应推荐方法

[发明专利]一种船体结构-CN201910879728.9在审
发明人：蒋涵;姬翠翠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B63B1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种船体结构，船体结构包括底部两个独立的船底结构，两个船底结构上方设置船尾结构和船首结构，船尾结构的尾部与两个船底结构的尾部通过尾封板连接；船尾结构向前凸起，与船底结构之间形成一个向内的凹槽，船首结构插入凹槽内，船尾结构和船底结构，通过插入若干肋板将船尾结构和船底结构固定，船首结构和船尾结构叠加位置处通过插入若干肋板将船底结构、船尾结构和船首结构固定；船首结构向内凹设将船首结构分为船首上层结构和船首下层结构，船首下层结构与下方的船底结构通过入若干肋板将船底结构和船首下层结构固定。本发明的船体结构体积小、结构简单，更加适用清理景点湖以及城乡河流的漂浮物。
船底结构船尾结构船体结构下层结构肋板向内插入凹槽叠加位置上层结构漂浮物体积小尾封板凹设凸起河流景点城乡

[实用新型]一种清漂装置-CN201821565647.9有效
发明人：蒋涵;徐深;凌宇成;李冠夫;姬翠翠;顾秀聪;管杨;葛雪风;陈伟;闭恩锋 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清漂装置，包括：收集装置、急回机构、外啮合圆柱齿轮、槽轮机构、传动机构以及电机；急回机构由两个设置有滑槽的连接杆以及对应的两个连杆组成，外啮合圆柱齿轮由两个外啮合圆柱小齿轮和两个外啮合圆柱大齿轮组成，两个外啮合圆柱小齿轮分别连接两个连杆，槽轮机构由两个从动槽轮和两个主动拨盘组成，两个主动拨盘与两个从动槽轮配合形成拨动机构；传动机构由两个大齿轮和两个小齿轮组成，两个小齿轮分别连接两个电机，通过电机驱动。本实用新型体积小、结构简单、能耗低并且适用于清理景点湖、城乡河道等较小水域的漂浮物，能够更有效地收集水面漂浮物，提高收集效率。
外啮合外啮合圆柱齿轮本实用新型圆柱小齿轮槽轮机构从动槽轮清漂装置主动拨盘小齿轮电机水面漂浮物圆柱大齿轮拨动机构城乡河道电机驱动连杆组成收集效率收集装置大齿轮连接杆漂浮物体积小有效地滑槽能耗水域景点配合

[发明专利]一种基于树莓派的博物馆导览机器人及其使用方法-CN201910212993.1在审
发明人：吴帆;赵晓宇;徐深;许银海;姬翠翠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于树莓派的博物馆导览机器人及其使用方法，基于树莓派的博物馆导览机器人包括主控机器人底座、视觉传感器、音响、树莓派、LCD和人形外壳；基于树莓派的博物馆导览机器人的使用方法包括：启动系统；初始化；控制机器人行走并建立博物馆室内环境地图；在3D可视化工具RVIZ中加载建立的二维地图，在LCD中设置多个目的地；结合全局路径规划和局部路径规划进行导航，完成导航引导任务；到达目的地后树莓派通过音响播放相关的音频，完成对参观者的讲解任务。本发明实现了机器人的自主导航，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现引导功能。
树莓导览机器人博物馆局部路径规划全局路径规划人机交互功能应对突发事件控制机器人视觉传感器主控机器人导航过程二维地图启动系统人形外壳室内环境音响播放引导功能自主导航初始化可视化底座机器人音响讲解

[发明专利]一种基于有限时间切换控制的非完整机器人控制方法-CN201910179184.5在审
发明人：徐深;徐栋;朱校君;李冠夫;姬翠翠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限时间切换的非完整机器人控制方法，跟踪控制过程分为以下几步：（1）利用极坐标来刻画非完整机器人与移动目标在平面的距离以及方位角；（2）在极坐标下基于坐标变换将跟踪模型转换成误差模型，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输其与移动目标之间之间距离以及方位角；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而以既定的跟踪距离与零方位角跟踪移动目标。本发明的一种基于有限时间切换的非完整机器人控制算法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，跟踪稳定，实用性强，易于商业化。
非完整机器人控制时间切换移动目标方位角极坐标传感器跟踪机器人位置数据传输方位角跟踪机器人车身跟踪控制几何运算模型转换时间控制算法模块算法稳定误差模型硬件设备坐标变换平面的算法刻画采集传输

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