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[发明专利]机器人的零点标定方法、装置、计算机存储介质-CN202310438013.6在审
发明人：郭晓彬;崔永强;姚超智;黄均标;罗欣;罗奇;黄国辉 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的零点标定方法、零点标定装置、计算机存储介质，该方法包括：将机器人分别从每一第一示教点位移动至标准点位，并记录从不同第一示教点位移动至所述标准点位对应的机器人末端坐标；利用机器人末端坐标，求解工具坐标系的偏移估计值；将机器人分别从每一第二示教点位移动至标准点位，并记录从不同第二示教点位移动至标准点位对应的机器人关节位置；利用机器人关节位置构建非线性优化模型；利用偏移估计值作为初始值，求解非线性优化模型，获取零点参数。本申请的零点标定装置采用2D视觉，采用相机主点与标记点中心对准的方式对机器人进行零点标定，无需高精度标定板，能够在保证高精度的标定效果的同时降低标定成本。
机器人零点标定方法装置计算机存储介质

[发明专利]多轴联动实时动态前瞻轨迹规划方法、装置及存储介质-CN202010510910.X有效
发明人：梁艳阳;吴伟;姚超智 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了多轴联动实时动态前瞻轨迹规划方法、装置及存储介质，其中方法包括：接收输入数据；进行前瞻轨迹规划；接收输入指令；根据输入指令执行基于前瞻轨迹规划的实时变速或停止方法进行重新规划；将采样第一段和过渡区的轨迹得到的插补点输入S型数字滤波器；删除第一段和过渡区的数据后构建一个新段，重复上述步骤。解决了多轴联动机器人的运动轨迹不平滑、运动不稳定的问题，使多轴联动机器人运动轨迹更平滑，运动更流畅、稳定。
联动实时动态前瞻轨迹规划方法装置存储介质

[发明专利]机器人轨迹规划方法、装置、机器人-CN202011327258.4在审
发明人：梁艳阳;王利;姚超智;吴伟;周集华;叶达游 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，机器人轨迹规划方法包括构造运动路径；计算所述运动路径的长度；根据所述运动路径的长度进行反向速度前瞻并规划首段速度；对所述运动路径的曲线进行反向插补；先构造运动路径，然后计算运动路径的长度，根据运动路径的长度进行反向速度前瞻并规划首段速度，通过反向速度前瞻可以得到第1段路径的初速度，通过首段规划能够得到第1段路径的最大速度，进而能够对所有路径进行速度规划，然后对运动路径的曲线进行反向插补，简化了机器人轨迹规划的算法，且能够提高机器人的运动精度和平滑性。
机器人轨迹规划方法装置

[实用新型]一种蛋挞料理机的送料装置-CN201921443318.1有效
发明人：梁艳阳;吴伟;姚超智 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A21B1/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛋挞料理机的送料装置，包括第一架体，所述第一架体设置有输送蛋挞的第一传送带、摆放蛋挞的自动排列机构，所述自动排列机构设置于所述第一传送带的上方，所述自动排列机构包括第一盖板和若干分列件，所述第一盖板和若干所述分列件沿蛋挞输送方向依次设置，若干所述分列件沿蛋挞输送方向并排设置，所述第一盖板与所述第一传送带之间形成单层蛋挞通过的通道，相邻所述分列件之间形成单列蛋挞通过的通道，若干所述分列件靠近所述第一盖板的一端位于所述第一盖板和所述第一传送带之间。本实用新型的一种蛋挞料理机的送料装置，使得蛋挞有序排列，避免蛋挞相互触碰或重叠，确保蛋挞的质量。
种蛋料理装置

[实用新型]一种蛋挞料理机的下料装置-CN201921448914.9有效
发明人：梁艳阳;姚超智;吴伟 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A21B3/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛋挞料理机的下料装置，包括第三架体，所述第三架体设置有间歇转移机构，所述间歇转移机构用于使蛋挞批量整齐移动，所述间歇转移机构包括沿蛋挞输送方向设置的第三传送带和第四传送带，所述第三传送带高于所述第四传送带，所述间歇转移机构还包括将蛋挞从所述第三传动带转移至所述第四传送带的转移组件，所述转移组件设置于所述第三传送带和所述第四传送带之间，所述转移组件包括接收蛋挞的上下贯通的接收腔、间歇封闭所述接收腔底部的支撑板、设置于所述支撑板下方的用于放置蛋挞的载物板、带动所述载物板升降的第三动力组件、将蛋挞从所述载物板推向所述第四传送带的侧推板。本实用新型的一种蛋挞料理机的下料装置，可以使蛋挞按设定数量输出，方便包装，不影响蛋挞料理机的使用。
种蛋料理装置

[实用新型]一种蛋挞料理机-CN201921443178.8有效
发明人：梁艳阳;姚超智;吴伟 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A21B1/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛋挞料理机，包括送料装置、烘烤装置和下料装置，所述送料装置、所述烘烤装置和所述下料装置均包括至少一个输送机构，所述输送机构包括输送带、带动所述输送带输送蛋挞的驱动轴、用于调节所述输送带松紧的张紧轴、用于安装所述驱动轴和所述张紧轴的安装架，所述驱动轴和所述张紧轴设置于所述输送带的两侧，所述张紧轴设置于所述驱动轴的上方，所述安装架设置有长条槽，所述长条槽用于容置所述张紧轴的端部，容置所述张紧轴端部的长条槽，所述长条槽的长度方向沿水平方向设置，所述张紧轴沿所述长条槽的长度方向位置可调设置。本实用新型的一种蛋挞料理机，可以大量制造蛋挞，提高蛋挞的出产量，满足人们的需求。
种蛋料理

[发明专利]一种分料输送装置-CN201910805886.X在审
发明人：梁艳阳;吴伟;姚超智 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明公开了一种分料输送装置，安装在物料切片机上，物料切片机包括机架，机架的一侧安装有物料进料装置，包括安装在机架另一侧的传送架，传送架上安装有用于传送物料的传送带，以及多个安装在传送架上的分料槽，分料槽远离机架的一端设置有用于将物料翻转的翻转机构，以及用于将翻转后的物料从翻转机构中推出的推料机构。通过传送带对物料进行输送，并有分料槽对物料进行分料，有效避免了人工分拣过程中的污染问题，提高物料分拣以及输送的效率，保障食品卫生。
传送架分料槽传送带翻转机构分料物料进料装置人工分拣输送装置推料机构污染问题物料翻转物料分拣一端设置翻转切片机切片食品卫生传送

[发明专利]一种蛋挞料理机的送料装置-CN201910810438.9在审
发明人：梁艳阳;吴伟;姚超智 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A21B1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛋挞料理机的送料装置，包括第一架体，所述第一架体设置有输送蛋挞的第一传送带、摆放蛋挞的自动排列机构，所述自动排列机构设置于所述第一传送带的上方，所述自动排列机构包括第一盖板和若干分列件，所述第一盖板和若干所述分列件沿蛋挞输送方向依次设置，若干所述分列件沿蛋挞输送方向并排设置，所述第一盖板与所述第一传送带之间形成单层蛋挞通过的通道，相邻所述分列件之间形成单列蛋挞通过的通道，若干所述分列件靠近所述第一盖板的一端位于所述第一盖板和所述第一传送带之间。本发明的一种蛋挞料理机的送料装置，使得蛋挞有序排列，避免蛋挞相互触碰或重叠，确保蛋挞的质量。
蛋挞盖板分列传送带自动排列送料装置料理机架体种蛋并排设置机构设置依次设置触碰单层单列摆放

[发明专利]一种带进料装置的面包切片机-CN201910805783.3在审
发明人：梁艳阳;吴伟;姚超智 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B26D1/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种带进料装置的面包切片机，包括机架，及安装在所述机架上的以下部件：物料输送装置、切刀装置、切刀保持装置、进料装置，通过两个分别安装在切刀机上下位置上的卷刀机构对多个刀片进行拉动，使刀片可相对物料输送装置垂直运动方便进行切割动作，并通过驱动机构控制升降座与切片机上的物料的距离，使升降座上的保持杆与保持架离物料的距离合适，保证切刀在切割的过程中不会变形，从而保证切割的质量。通过进料装置对长条状的物料进行夹持，利用进料装置的输送方向与流水线的输送方向一致的特点，使物料在夹持过程中也可以沿物料输送装置运动，使其保持进料稳定并持续提供推向切刀的作用力，提高切片工艺的质量和效率。
进料装置切刀物料输送装置刀片夹持切割面包切片机保持装置持续提供方向一致控制升降切刀装置切割动作切片工艺驱动机构保持架长条状升降座下位置卷刀切片流水线变形保证

[发明专利]一种面包切片分料机-CN201910805793.7在审
发明人：梁艳阳;姚超智;吴伟 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B26D1/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种面包切片分料机，包括机架，及安装在所述机架上的以下部件：物料输送装置、切刀装置、切刀保持装置、进料装置，通过两个分别安装在切刀机上下位置上的卷刀机构对多个刀片进行拉动，使刀片可相对物料输送装置垂直运动方便进行切割动作，并通过驱动机构控制升降座与切片机上的物料的距离，使升降座上的保持杆与保持架离物料的距离合适，保证切刀在切割的过程中不会变形，从而保证切割的质量。通过进料装置对长条状的物料进行夹持，利用进料装置的输送方向与流水线的输送方向一致的特点，使物料在夹持过程中也可以沿物料输送装置运动，使其保持进料稳定并持续提供推向切刀的作用力，提高切片工艺的质量和效率。
切刀物料输送装置进料装置刀片切片夹持切割保持装置持续提供方向一致控制升降切刀装置切割动作切片工艺驱动机构保持架长条状分料机升降座下位置卷刀流水线变形面包保证

[发明专利]一种切片机的切刀组件-CN201910805821.5在审
发明人：梁艳阳;吴伟;姚超智 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B26D1/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种切片机的切刀组件，包括安装在进料段与出料段之间的机架、多个与输送线相互垂直的刀片，以及安装在机架上用于间隔并保持多片刀片的保持装置，多个刀片相互平行并贯穿托板，机架的上部和下部均安装有用于收卷刀片的卷刀机构，保持装置包括安装在切片机的安装座，以及通过滑动组件安装在安装座上的升降座，安装座上安装有用于驱动升降座运动的驱动机构，升降座的侧部上安装有多个与刀片相互垂直的保持杆，刀片滑动设置在两个相邻的保持杆之间，升降座的底部安装有保持架，保持架上开设有多个用于通过刀片的间隙。能够对物料同时进行多片切割，保证切割均匀。
刀片升降座安装座保持装置保持架垂直的切片机多片切割滑动设置滑动组件切刀组件驱动机构出料段进料段输送线卷刀收卷托板平行驱动贯穿保证

[发明专利]一种面包切片机-CN201910805894.4在审
发明人：梁艳阳;姚超智;吴伟 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B26D1/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种面包切片机，包括机架，及安装在所述机架上的以下部件：物料输送装置，包括分别设置在机架两侧的进料段与出料段，进料段与出料段之间设置有托板；切刀装置，包括多个与物料输送装置相互垂直的刀片，多个刀片相互平行并贯穿托板，机架的上部和下部均安装有用于收卷刀片的卷刀机构；切刀保持装置，包括安装在机架上的安装座，以及通过滑动组件安装在安装座上的升降座，安装座上安装有用于驱动升降座运动的驱动机构，升降座的侧部上安装有多个与刀片相互垂直的保持杆，刀片滑动设置在两个相邻的保持杆之间，升降座的底部安装有保持架，保持架上开设有多个用于通过刀片的间隙。能够能够对物料同时进行多片切割，保证切割均匀。
刀片升降座安装座物料输送装置保持架出料段垂直的进料段托板切割面包切片机保持装置滑动设置滑动组件切刀装置驱动机构多片卷刀切刀收卷平行驱动贯穿保证

[发明专利]一种面包切粒机-CN201910805887.4在审
发明人：梁艳阳;姚超智;吴伟 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B26D3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面包切粒机，包括机架、设置在机架的上的用于输送物料的传动装置，以及设置在机架上的切刀组件，机架上还安装有用于驱动切刀组件向传动装置运动的升降机构；传动装置包括传送皮带，以及安装在机架两端的用于驱动传送皮带运动的驱动辊；切刀组件包括固定安装在机架上保持架，以及与升降机构连接的并相对保持架运动的刀体，保持架上开设有刀槽，刀体包括底板，及多个安装在底板上的切刀，切刀滑动套接在刀槽内。通过传送皮带将食物物料送到切刀组件的下方，再通过升降机构驱动切到取件下降对食物物料进行切割，实现对食物物料的自动化输送以及切割，代替传统的人工切割工艺，切割精准，提高切割质量，减少人为操作错误，提高工作效率。
切刀组件切割传送皮带升降机构底板传动装置保持架驱动刀槽刀体切刀传动装置运动自动化输送工作效率滑动套接机架两端上保持架输送物料传统的切粒机驱动辊取件面包

[发明专利]一种面包切片机的进料装置-CN201910805769.3在审
发明人：梁艳阳;吴伟;姚超智 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B26D7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面包切片机的进料装置，安装在流水线上，包括横跨流水线并固装在流水线两侧的龙门架，以及通过滑轨组件安装在龙门架上的送料机构，送料机构包括两个分别设置在龙门架底部的输送装置，以及用于驱动输送装置同步动作的驱动装置，输送装置竖立于流水线上，输送装置的输送方向与流水线的输送方向一致。长条状的食品物料横放在流水线上进行运输，通过输送装置对长条状的物料进行夹持，利用输送装置的输送方向与流水线的输送方向一致的特点，使物料在夹持过程中也可以沿输送线运动，使其保持进料稳定并持续提供推向切刀的作用力，提高切片工艺的质量和效率。
流水线输送装置龙门架方向一致送料机构长条状夹持驱动输送装置面包切片机持续提供滑轨组件进料装置切片工艺驱动装置食品物料同步动作输送线固装切刀竖立横跨运输

[发明专利]一种切片机的切刀保持装置-CN201910805785.2在审
发明人：梁艳阳;姚超智;吴伟 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B26D7/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种切片机的切刀保持装置，安装在切片机上，切片机上设置有多片相互平行的刀片，包括安装在切片机的安装座，以及通过滑动组件安装在安装座上的升降座，安装座上安装有用于驱动升降座运动的驱动机构，升降座的侧部上安装有多个与刀片相互垂直的保持杆，刀片滑动设置在两个相邻的保持杆之间，升降座的底部安装有保持架，保持架上开设有多个用于通过刀片的间隙。通过驱动机构控制升降座与切片机上的物料的距离，使升降座上的保持杆与保持架离物料的距离合适，保证切刀在切割的过程中不会变形，从而保证切割的质量。
升降座刀片安装座保持架切片驱动机构切片机切刀切割保持装置滑动设置滑动组件控制升降垂直的多片平行变形保证驱动

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