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[发明专利]一种电机转子视觉组装生产线及组装工艺-CN201610223323.6有效
发明人：陈海永;王亚男;张天江;李泽楠;曹军旗;欧洋;徐森 -专利权人：河北工业大学;天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机转子视觉组装生产线及组装工艺，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述工业平板电脑上安装有工件位置识别视觉软件；环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
一种电机转子视觉组装生产线工艺

[实用新型]一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置-CN201620365700.5有效
发明人：陈海永;欧洋;张天江;李泽楠 -专利权人：河北工业大学;天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置，所述装置由三自由度机器人、视觉传感器和控制系统组成；所述三自由度机器人包括底座与移动方向互相垂直的x轴方向移动模组、y轴方向移动模组和z轴方向移动模组；y轴方向移动模组的y轴方向导轨安装在工作平台一侧，z轴方向移动模组安装在y轴方向移动模组的y轴滑台上，x轴方向移动模组安装在z轴方向移动模组的z轴滑台上，所述x轴方向移动模组的x轴滑台用于安装焊枪；所述视觉传感器包括并排安装并可沿y轴同步运动的摄像机和一字线激光器，所述控制系统包括上位机、下位机和电机驱动器，所述视觉传感器中的摄像机与上位机连接，上位机与下位机连接，下位机还与电机驱动器连接。
一种凹凸形变焊缝自适应跟踪控制装置

[实用新型]一种电机转子视觉组装生产线-CN201620307971.5有效
发明人：陈海永;王亚男;张天江;李泽楠;曹军旗;欧洋;徐森 -专利权人：河北工业大学;天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电机转子视觉组装生产线，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁芯托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁芯托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
一种电机转子视觉组装生产线

[实用新型]一种圆棒类工件输送装置-CN201521144916.0有效
发明人：张天江;李向阳;许连飞;董方园 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种圆棒类工件输送装置，包括顶升气缸、位移气缸、两块固定板、两块顶升板和调节旋钮；两块所述固定板平行设置，其两块固定板的上部均开有多个用于放置棒料的锯齿槽；两块所述顶升板平行设置且放置于两固定板之间，两块所述顶升板的下部连接顶升气缸，所述顶升气缸可带动两块所述顶升板上、下移动；两块所述顶升板的下部还连接位移气缸，所述位移气缸可带动两块所述顶升板左、右移动。本实用新型的有益效果：结构简单，实用方便，可实现输送线上的圆棒料工件依次顶起和前送，实现棒料的供料动作，与机器人配合即可实现给机床上料的动作。
一种圆棒类工件输送装置

[实用新型]一种机器人末端执行器-CN201521144668.X有效
发明人：张天江;李向阳;许连飞;董方园 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人末端执行器，包括旋转气缸，所述旋转气缸的下方连接有用于吸附装满物料的工件料包的真空海绵吸盘，所述旋转气缸可带动真空海绵吸盘在竖向转动；所述旋转气缸与真空海绵吸盘之间连有缓冲座；所述真空海绵吸盘在工作时受到向上的挤压力，所述真空海绵吸盘可推动缓冲座向上轻微移动一定距离。本实用新型的有益效果：结构简单，使用方便，节省了大量人力，提高了生产效率，可对不同摆放方式的料垛进行搬运动作；同时还设有保护装置，提高了该执行器的使用寿命。
一种机器人末端执行

[发明专利]一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置及其控制方法-CN201610268835.4在审
发明人：陈海永;欧洋;张天江;李泽楠 -专利权人：河北工业大学;天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置及其控制方法，所述装置由三自由度机器人、视觉传感器和控制系统组成；所述三自由度机器人包括底座与移动方向互相垂直的x轴方向移动模组、y轴方向移动模组和z轴方向移动模组；y轴方向移动模组的y轴方向导轨安装在工作平台一侧，z轴方向移动模组安装在y轴方向移动模组的y轴滑台上，x轴方向移动模组安装在z轴方向移动模组的z轴滑台上，所述x轴方向移动模组的x轴滑台用于安装焊枪；所述视觉传感器包括并排安装并可沿y轴同步运动的摄像机和一字线激光器，所述控制系统包括上位机、下位机和电机驱动器，所述视觉传感器中的摄像机与上位机连接，上位机与下位机连接，下位机还与电机驱动器连接。
一种凹凸形变焊缝自适应跟踪控制装置及其方法

[发明专利]一种圆棒类工件输送装置-CN201511035243.X在审
发明人：张天江;李向阳;许连飞;董方园 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种圆棒类工件输送装置，包括顶升气缸、位移气缸、两块固定板、两块顶升板和调节旋钮；两块所述固定板平行设置，其两块固定板的上部均开有多个用于放置棒料的锯齿槽；两块所述顶升板平行设置且放置于两固定板之间，两块所述顶升板的下部连接顶升气缸，所述顶升气缸可带动两块所述顶升板上、下移动；两块所述顶升板的下部还连接位移气缸，所述位移气缸可带动两块所述顶升板左、右移动。本发明的有益效果：结构简单，实用方便，可实现输送线上的圆棒料工件依次顶起和前送，实现棒料的供料动作，与机器人配合即可实现给机床上料的动作。
一种圆棒类工件输送装置

[实用新型]饮水机换桶机器人-CN201420827443.3有效
发明人：许连飞;李向阳;王悦;张天江 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2014-12-22 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种饮水机换桶机器人，包括底座、推送气缸、升举气缸、推送架、耳板、储桶箱和盖板，底座上固定安装推送气缸，推送气缸活塞杆运动方向位于水平面内；底座边缘沿推送气缸活塞杆运动方向向外延伸设有两根平行滑轨，滑轨上均滑动安装有滑块，滑块均与活塞杆运动方向位于竖直面内的升举气缸缸体固定连接，升举气缸活塞杆均固定连接有耳板；两耳板之间铰接有上端开口、且中空的储桶箱，铰接位置位于储桶箱相对侧面的中心处，储桶箱匹配有能将储桶箱上端开口盖合的盖板；推送气缸活塞杆与两个升举气缸缸体固定连接。采用本饮水机换桶机器人，省时省力，女性或者体弱者即可操作，用于饮水机更换水桶。
饮水机机器人

[实用新型]一种固定螺母的机器手结构-CN201420826688.4有效
发明人：许连飞;李向阳;王悦;张天江 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2014-12-22 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种固定螺母的机器手结构，其中所述螺母固定组件包括螺母固定臂、螺母抓取块以及真空发生器，所述螺母固定臂的底部开有旋转槽，该旋转槽贯穿螺母固定臂的两个端面，在所述螺母固定臂的侧端面上开有一旋转通孔且所述旋转通孔贯穿旋转槽，通过该旋转通孔插入一旋转轴且所述旋转通孔支承该旋转轴绕其中轴线转动，所述旋转轴与一连接杆的一端连接，该连接杆的另一端与螺母抓取块的顶部连接，该螺母抓取块的底部开有六边形的放置槽，且在该放置槽内固定真空发生器的吸盘，该吸盘的中部开有旋转孔。本专利可以实现螺母与螺栓同时对工件夹紧的工作，减少了螺母与螺栓分开安装所消耗的时间。
一种固定螺母机器结构

[实用新型]一种抓取图书的机械手-CN201420835747.4有效
发明人：吴永英;吴涛;王悦;张天江;崔宝忠;张静静 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2014-12-24 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型创造提供一种抓取图书的机械手，其包括动力部、抓取组件和拨动组件；所述抓取组件包括联动杆和两个对称设立的夹板，两个所述夹板所在平面的夹角为锐角，所述联动杆的一端置于两个夹板之间且与所述夹板的一侧端连接，两个夹板之间形成一夹取空间，在该夹取空间的前方设有拨动板，所述联动杆与所述拨杆连接，在两个所述夹板的底面对称开有夹取滑槽，所述夹取滑槽的开设方向与所述导向滑槽的开设方向的夹角为锐角，每个所述夹持滑槽内均设有一与其滑动连接的夹杆，所述夹杆的一端置于所述夹持滑槽内，其另一端与所述导向板固定。本专利不仅可以在紧密排布的图书中随意抓取任意一本图书，还能减少对其他排布在书架上的图书造成的排布伤害。
一种抓取图书机械手

[发明专利]一种棒料卡爪-CN201210591858.0无效
发明人：吴涛;张天江;吴永英;吴永军;石明;王悦 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2012-12-29 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种棒料卡爪，包括抓手、本体与固定装置，抓手为一矩形平板结构，抓手的一个侧端面上设有一个三角形凹槽；本体为一立方体结构，本体的一个侧面上设有一个三角形凹槽；抓手固接在本体上，抓手的三角形凹槽与本体的三角形凹槽开口方向相同，本体固接在固定装置上。本发明加工容易，安装拆卸方便；对工件夹的更紧更稳固；对工件表面的损害小，保证了工件的加工质量。
一种棒料卡爪

[发明专利]一种桁架机器人纵向移动装置-CN201210593171.0无效
发明人：吴涛;张天江;吴永英;吴永军;石明;王悦 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2012-12-29 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种桁架机器人纵向移动装置，包括桁架、挂臂、行走机构和传动机构，桁架和挂臂通过行走机构连接在一起，挂臂为矩形管状结构；桁架相邻的三个侧面为工作面；行走机构包括直线导轨或滚珠丝杠；传动机构包括齿条或丝杠。本发明由单侧面受力改为对称两侧面受力，克服了原有受力不均的缺点，减小了快速运动时的惯性动力带来的损伤，增强了整体刚性，延长了使用寿命。
一种桁架机器人纵向移动装置

[实用新型]一种桁架机器人纵向移动装置-CN201220748807.X有效
发明人：吴涛;张天江;吴永英;吴永军;石明;王悦 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2012-12-29 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种桁架机器人纵向移动装置，包括桁架、挂臂、行走机构和传动机构，桁架和挂臂通过行走机构连接在一起，挂臂为矩形管状结构；桁架相邻的三个侧面为工作面；行走机构包括直线导轨或滚珠丝杠；传动机构包括齿条或丝杠。本实用新型由单侧面受力改为对称两侧面受力，克服了原有受力不均的缺点，减小了快速运动时的惯性动力带来的损伤，增强了整体刚性，延长了使用寿命。
一种桁架机器人纵向移动装置

[实用新型]一种棒料卡爪-CN201220749933.7有效
发明人：吴涛;张天江;吴永英;吴永军;石明;王悦 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2012-12-29 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种棒料卡爪，包括抓手、本体与固定装置，抓手为一矩形平板结构，抓手的一个侧端面上设有一个三角形凹槽；本体为一立方体结构，本体的一个侧面上设有一个三角形凹槽；抓手固接在本体上，抓手的三角形凹槽与本体的三角形凹槽开口方向相同，本体固接在固定装置上。本实用新型加工容易，安装拆卸方便；对工件夹的更紧更稳固；对工件表面的损害小，保证了工件的加工质量。
一种棒料卡爪

[实用新型]一种桁架机器人横向移动装置-CN201220747932.9有效
发明人：吴涛;张天江;吴永英;吴永军;石明;王悦 -专利权人： 天津易而速机器人科技开发有限公司
申请日： 2012-12-29 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种桁架机器人横向移动装置，包括桁架、挂臂、行走机构和传动机构，桁架和挂臂通过行走机构连接在一起，挂臂为“L”型板材结构；桁架相邻的两个侧面为工作面；行走机构包括直线导轨或滚珠丝杠；传动机构包括齿条或丝杠。本实用新型使得整个焊机在轨道上负重分配更加合理，维修拆卸和更换更加方便，具有结构简单，加工成本低等优点。
一种桁架机器人横向移动装置

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