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[发明专利]带机械无级变速器的复合传动装置及其控制方法-CN202210129054.2有效
发明人：朱镇;张奕涵;蔡英凤;陈龙;孙晓东;夏长高;田翔;盛杰;后睿 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F16H47/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种带机械无级变速器的复合传动装置及其控制方法，包括输入轴组件、前行星齿轮传动组件、后行星齿轮传动组件、输出轴和机械无级变速器，通过制动器和离合器之间的组合切换实现单一传动模式和复合传动模式两种类型的传动模式。有益效果：本发明可实现各种传动模式的自由切换，是集单一传动模式和复合传动模式为一体，提高了调节自由度，扩大了调速范围；前杯轮环盘传动机构和后杯轮环盘传动机构的输入输出轴在同一轴线上，因此结构紧凑且中间滚轮能够稳定可靠的传递较大扭矩。
机械无级变速器复合传动装置及其控制方法

[发明专利]一种机电液复合传动装置及其控制方法-CN202210635240.3有效
发明人：朱镇;盛杰;蔡英凤;陈龙;夏长高;江浩斌;田翔;韩江义;朱建国;曾发林 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F16H47/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机电液复合传动装置及其控制方法，包括输入轴组件、功率分流组件、液压传动组件、电气无级变速器传动组件、机械传动组件、功率汇流组件和输出轴，通过控制离合器和制动器之间的接合切换实现单一类型传动模式、功率分流复合传动模式、功率汇流复合传动模式三种类型的传动模式。有益效果：本发明可实现各种传动模式的自由切换，能够满足工程机械不同工况下对传动装置多模式的需要，提高发动机功率利用率，改善燃油经济性；同时有效减小了换挡冲击，增大了速比调节范围；液压传动起步快、工作平稳，易于实现快速而无冲击地变速与换向，电气无级变速器传动比变化过程具有连续性，在使用过程中对机构的冲击极小。
一种机电复合传动装置及其控制方法

[发明专利]一种电动拖拉机用双电源配电柜电路系统及控制方法-CN201911034482.1有效
发明人：孙闫;夏长高;商高高;韩江义;高翔 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02J7/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动拖拉机用双电源配电柜电路系统及控制方法。电动拖拉机双电源由动力电池和超级电容并联组成，通过配电柜将双电源与驱动电机控制器连接起来，配电柜内部包括各种传感器、DC/DC变换器、熔断器、接触器、能量管理模块、信号分析处理模块等。其中能量管理控制模块可使得双电源在不同作业工况下按合理的比例输出能量给驱动电机控制器，该方法能够合理、高效地分配能量，提高了能量利用率；有效利用了超级电容“削峰填谷”的特性，减少了动力电池大电流放电次数，解决电动拖拉机使用单一电源作业时出现供电不足的问题，并且有效提高了动力电池的循环使用寿命。
一种电动拖拉机双电源配电柜电路系统控制方法

[发明专利]一种智能插秧机避障最优控制系统及控制方法-CN201911301243.8有效
发明人： 夏长高;丁伟兵;杨彦祥;许秋月 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能插秧机避障最优控制系统及控制方法，涉及智能插秧机领域，该控制系统中包括环境感知模块、插秧机信息模块、智能决策模块和控制执行模块；其中的环境感知模块采集的环境信息与插秧机信息模块所采集的插秧机参数信息上传到智能决策模块中，经过智能决策模块的处理后，发送相关指令给控制执行模块，使智能插秧机可以实现最优越过障碍、重新进行路径规划、进行相应的警示的方式，进而对插秧机进行相关操纵来解决行进路径上的障碍。本发明在智能插秧机的应用中，可以有效的提高土地的利用率和秧苗的种植率，并且可以减少障碍对插秧机的损害，提高其使用寿命。
一种智能插秧机最优控制系统控制方法

[发明专利]一种基于驱动轮负荷的拖拉机耕深电控调节装置及调节方法-CN201710280442.X有效
发明人：韩江义;夏长高;商高高;高翔;刘存昊;杨思灶;陈思达;陈鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01B63/111 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驱动轮负荷的拖拉机耕深电控调节装置及调节方法，拖拉机驱动桥半轴与太阳轮齿轮通过花键联接，太阳轮齿轮与行星齿轮一侧外啮合，行星齿轮通过轴销固定在行星架上，行星架通过花键与驱动轴联接，行星齿轮可绕轴销转动，行星齿轮另一侧与齿圈内啮合，齿圈上的凸缘安装在驱动桥壳体上的凹槽内，在凸缘两侧和凹槽面之间各安装压力传感器；电控单元采集压力传感器信号并计算出驱动轮轴的力矩，将计算出的驱动力矩与设定阈值比较；根据比较结果控制电磁换向阀以控制液压油缸的升、降和暂停，实现调节犁具耕深参数，保持耕作阻力的稳定性，将拖拉机在犁耕作业中驱动轮力矩保持在设定范围内，从而保持了拖拉机发动机负荷的稳定性。
一种基于驱动负荷拖拉机耕深电控调节装置方法

[发明专利]一种带负载流量补偿的电液换向流量比例控制阀-CN202310276452.1在审
发明人：韩江义;杜昀泽;夏长高;李航;凌建祥;赵映尊;王凡;刘恒源 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带负载流量补偿的电液换向流量比例控制阀，两端的先导阀由比例电磁铁驱动，通过先导油路控制主阀芯相对阀体位移，进而实现阀体液压油换向的目的。通过某侧比例电磁铁的推力调节先导阀开口大小，调节主阀芯对应端的液压油推力并调节阀芯凸肩和阀体沉槽之间液压油通流面积，控制输出液压油流量。当电磁铁推力不变，出油口工作油路的负载发生变化，导致工作油口的液压出油量发生变化，工作油口液压流量变化使得阀体上某侧流量反馈活塞受力改变，从而调节对应侧先导阀位置，改变先导油路对主阀芯的驱动力，微调主阀芯上凸肩相对阀体沉槽的相对位置，改变液压油的通流面积，从而调节工作油口的液压油流量，使工作油口出油流量不受负载变化的影响，达到工作油口负载流量补偿的目的。
一种负载流量补偿换向比例控制

[发明专利]一种带双离合变速的液压机械传动装置及其控制方法-CN202010101329.2有效
发明人：朱镇;蔡英凤;陈龙;夏长高;田翔;汪佳佳;曾发林;孙晓东;施德华;徐兴 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F16H47/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种带双离合变速的液压机械传动装置及其控制方法，包括输入机构、泵控马达机构、奇数档传动机构、偶数档传动机构、输出机构和中间轴，所述输入机构与相互并联的奇数档传动机构和偶数档传动机构连接，同时与泵控马达机构输入端连接；所述泵控马达机构的输出端通过中间轴与相互并联的奇数档传动机构和偶数档传动机构连接，同时与输出机构连接；通过控制离合器和制动器的组合切换，实现输入机构和输出机构之间的液压传动、机液传动和机械传动的传动模式之间的切换。有益效果：本发明能够满足多工况作业要求和能量管理目标；减轻车辆换挡时的冲击，实现多段高效无级变速；提高了传动装置的能量利用率；优化变速传动系统换挡品质。
一种离合变速液压机械传动装置及其控制方法

[发明专利]一种测功机紧急保护系统及实现方法-CN202010672558.X有效
发明人： 夏长高;丁伟兵;孙闫;韩江义;许秋月;杨彦祥;田磊 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H02K7/102 文献下载
摘要：本发明公开了一种测功机紧急保护系统及实现方法，涉及电机测功机领域，感知装置将采集到的传感器信息传输到整体控制器中，经整体控制器处理后将相关的控制指令传送给执行装置；实现方法为对故障进行分层控制，分为三种不同程度的控制：实时转速、振动幅度到达警示范围则警示灯闪烁；实时转速、振动参数指标过高接近极限阈值则实施半制动；实时转速、振动幅度达到极限甚至超过极限阈值则切断电机电源以及实施全制动。制动装置通过电磁铁的输入电流大小来控制摩擦快对刹片的抱紧程度，以实现不同制动力，并在不通电时实现自动复位的效果。当运行中出现故障，可以对测功机采取合理的保护措施，避免测功机部件出现损伤。
一种测功机紧急保护系统实现方法

[发明专利]一种果园采摘机械手的路径规划方法及其控制系统-CN202211054710.3在审
发明人： 夏长高;倪万磊;许秋月;黎晓帆;盛志鹏;马鑫杰;金宝龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种果园采摘机械手的路径规划方法及其控制系统，包括如下步骤：根据机械手初始点、机械手终点和扩展步长利用RRT*算法得出以初始点为起点、机械手终点为终点的扩展树T；确定目标偏移概率λ；确定随机数；获取采样点；求得新节点；对节点和新节点之间得路径进行碰撞检测：以新节点为中心，建立半径为R的球形搜索空间，球形搜索空间内的节点设为近邻节点；计算新节点经过近邻节点到初始点的全部路径的欧式距离；重新选择父节点：将新节点添加到扩展树T中；更新扩展树；若目标点和新节点之间的距离小于扩展步长，则输出路径P。本发明能够短时间内寻找到一条无碰撞路径，且规划路径效率高，有利于采摘机械手的实时控制。
一种果园采摘机械手路径规划方法及其控制系统

[发明专利]一种多模式机液复合传动装置-CN202210163801.4在审
发明人：朱镇;盛杰;蔡英凤;陈龙;孙晓东;田翔;夏长高;张奕涵;后睿 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F16H47/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种多模式机液复合传动装置，包括输入构件、液压传动机构、机械传动机构、汇流机构、输出构件、离合器组件和制动器组件；所述离合器组件将所述输入机构输出端分别与液压传动机构输入端、机械传动机构和汇流机构连接，所述离合器组件将液压传动机构输出端与汇流机构连接，所述离合器组件将所述机械传动机构与汇流机构连接；所述汇流机构与输出构件连接；通过调节液压传动机构的排量比、通过选择性控制所述离合器组件和制动器组件的接合，提供输入构件与输出构件之间的连续变换的传动比。本发明可实现机械传动、液压传动和机液复合传动等模式的切换，在增加系统容错性能的前提下，提高调节自由度，扩大了前进和后退方向的调速范围。
一种模式复合传动装置

[发明专利]一种用于智能农机的等效土壤刚度在线检测方法-CN202010864091.9有效
发明人：商高高;刘刚;韩江义;夏长高;朱鹏;刘韬;张瑜;姜昆 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能农机的等效土壤刚度在线检测方法，通过分析智能农机作业行驶过程中土壤压强‑下陷关系，引入等效土壤刚度定义土壤特性，构建改进二自由度四分之一车辆‑土壤模型的离散非线性系统模型，采用自适应比例调节最小偏度单形采样策略及过程噪声协方差，建立自适应无迹卡尔曼滤波器，实现等效土壤刚度的在线检测。本发明简单有效、实施方便，提高了土壤特性检测的鲁棒性与准确性。
一种用于智能农机等效土壤刚度在线检测方法

[发明专利]一种多泵驱动单马达的机液复合传动装置及其控制方法-CN202010094295.9有效
发明人：朱镇;蔡英凤;陈龙;田翔;夏长高;曾发林;汪佳佳;施德华;袁朝春;孙晓东 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-02-15 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16H47/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多泵驱动单马达的机液复合传动装置，包括输入轴、行星齿轮分流机构、液压传动系统、行星齿轮汇流机构和输出轴，所述输入轴通过行星齿轮分流机构分别与液压传动系统和行星齿轮汇流机构连接，所述液压传动系统和行星齿轮汇流机构同时与输出轴连接；所述液压传动系统包括多泵驱动机构、定量马达机构和液压传动输出机构，所述多泵驱动机构与定量马达机构连接，所述定量马达机构分别与行星齿轮汇流机构以及通过液压传动输出机构与输出轴连接。有益效果：本发明采用多泵轮换工作系统不仅可以得到多种流量组合，而且可以延长液压系统使用和维护周期；可以适应不同作业环境的要求；满足同一方式不同模式的调速范围和调速精度的要求。
一种驱动马达复合传动装置及其控制方法

[发明专利]一种智能拖拉机田间避障控制系统及方法-CN201811574753.8有效
发明人： 夏长高;陈晨;黄柳丽;杨宏图;赵垠权 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能拖拉机田间避障控制系统及方法，涉及智能拖拉机领域，控制系统包括环境感知模块、拖拉机信息模块、决策模块和操纵执行模块；所述环境感知模块与拖拉机信息模块将采集到的信息传递给决策模块，决策模块处理接收到的信息并进行处理后将动作命令传递给下层控制器，下层控制器将动作命令发送给操纵执行模块，操纵执行模块操纵拖拉机执行相应的动作；控制方法是基于该控制系统获得，能够针对不同的障碍物实现不同的控制算法与控制操作，在算法控制层面既能满足控制精度要求，又能简化算法模型，适应各类避障复杂工况的要求。
一种智能拖拉机田间控制系统方法

[发明专利]一种基于车联网的火情预警系统及预警方法-CN202110206179.6有效
发明人： 夏长高;张凡;杨鹏程;冒志恒;孙陈曦;张演 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G08B17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车联网的火情预警系统及预警方法，涉及汽车主动预警领域，传感器检测模块用于将采集到的信息传递给数据融合处理模块；数据融合处理模块用于预处理传感器信号，并将处理后的数据传输给火情判定模块；火情判定模块用于特征融合与决策判断，并将决策结果发送给网关控制器和车联网模块；网关控制器用于将火情判定结果路由，执行各控制器火情下的控制策略；车联网模块将起火车辆的数据发送到主机厂云端，同时将旁车信息发送给旁车安全风险判别模块；主机厂云端模块根据车联网发送的数据，训练修正火情预测模型；旁车安全风险判断模块根据车联网传输的旁车信息进行旁车安全风险判别，并将判别结果发送回车联网模块进行旁车预警。
一种基于联网火情预警系统预警方法

[发明专利]一种集齿轮-液压-多盘为一体的多模式复合传动装置-CN202210163784.4在审
发明人：朱镇;盛杰;陈龙;蔡英凤;夏长高;韩江义;孙晓东;邹荣;张奕涵;后睿 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： F16H47/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种集齿轮‑液压‑多盘为一体的多模式复合传动装置，包括输入组件、液压传动机构、前行星齿轮机构、多盘式无级变速传动机构、后行星齿轮机构、输出组件、离合器组件和制动器组件；所述离合器组件将输入组件的输出端分别与液压传动机构的输入端和前行星齿轮机构的输入端连接；所述离合器组件将液压传动机构的输出端分别与前行星齿轮机构和后行星齿轮机构连接；所述离合器组件将前行星齿轮机构、多盘式无级变速传动机构、后行星齿轮机构和输出组件依次连接；所述离合器组件和制动器组件提供输入组件与输出组件之间连续的传动比。本发明可满足工程机械多工况作业要求，提高发动机功率利用率，改善燃油经济性。
一种齿轮液压一体模式复合传动装置

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