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[发明专利]一种基于自主机器人的多目标精准定位识别方法-CN202010442081.6有效
发明人：蒋涛;宋超;李晨;罗淼 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自主机器人的多目标精准定位识别方法，包括以下步骤：检测前预作业：拍摄基准图像训练目标检测模型；正式检测：自主机器人行驶到目标检测点，拍摄得到图像A；输入到目标检测模型内，包含以下两种情况；能够得到图像A中的全部目标：并且全部目标识别成功，则进行下一目标检测点的识别；若部分目标未识别，调整自主机器人的云台PTZ参数，进行图像的平移缩放，再进行识别，直到所有的目标被识别完毕或识别失败；仅能够得到图像A中的部分目标：则调整云台PTZ参数，重新拍摄得到图像B，进行检测，直到所有的目标识别完毕。本发明的基于自主机器人的多目标精准定位识别方法具有目标定位精确，工作冗杂性小，运行效率高的优点。
一种基于自主机器人多目标精准定位识别方法

[发明专利]一种智能农机自动出入机库方法-CN202111086848.7有效
发明人：蒋涛;蒋正洪;李晨 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能农机自动出入机库方法，包括：步骤一、在机库内部设置一个由多个UWB定位基站Ⅰ组成的全信号覆盖区；步骤二、在机库门口设置一个由多个UWB定位基站Ⅱ组成的交叉信号方阵；步骤三、进行UWB基站的连接部署及标定、机库门的智能化部署；步骤四、构建一个由所述全信号覆盖区、交叉信号方阵、机库外部的北斗信号区所组成的，用于统一定位的局部地图坐标系；步骤五、构建栅格地图；将所述局部地图坐标系转化为像素坐标系；对机库内部的多个库位和机库外部的多个地块进行绘制；步骤六、智能农机开始基于所述栅格地图进行导航，完成出库和入库的移动作业。通过配置交叉信号方阵，为智能农机提供高效的室内外定位信号获取和切换能力。
一种智能农机自动出入机库方法

[发明专利]基于三维激光雷达的巡检机器人目标定位配置方法-CN202010553384.5有效
发明人：蒋涛;吴乙民;李晨 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光雷达的巡检机器人目标定位配置方法，解决目标位置配置工作量大、误配、漏配和配置不准确的问题，使得巡检机器人的巡检工作更加高效和准确，使得其能在前期巡检目标录入的时候，分别借助搭载二维、三维激光雷达的巡检机器人，建立标定机器人的二维栅格地图和包含设备的三维点云场景地图，并建立两图之间的坐标转换关系，通过训练、计算目标定位相关的参数文件，用于巡检中对设备位置的自动识别。
基于三维激光雷达巡检机器人目标定位配置方法

[发明专利]文字扫描图像的快速拼接方法-CN202111121258.3在审
发明人：李晨;宋超;蒋涛;唐达;何炼 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种文字扫描图像的快速拼接方法，包括：步骤一，通过图像灰度投影的运动估计算法对图像行列的投影曲线做一次相关性运算，以通过获取图像前后帧的运动矢量完成第一次拼接；步骤二，对第一拼接后存在偏移的文字图像进行矫正，进行第二次拼接；步骤三，从第二次拼接后的文字图像中提取完整的中间行文字，并将所有中间行文字拼接到单独的图像空间，得到最终的中间行文字图像，完成拼接。本文明提供一种文字扫描图像的快速拼接方法，能提高文字扫描图像的拼接速度和拼接的完整度，同时增加了文字扫描图像的偏移矫正功能，可用于低算力嵌入式设备，在保证拼接速度和效果的同时可降低硬件成本。
文字扫描图像快速拼接方法

[发明专利]基于三维点云地图和二维栅格地图的导航系统及应用方法-CN202111164368.8在审
发明人：蒋涛;蔡涛;李晨;何炼;唐达;罗淼 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维点云地图和二维栅格地图的导航系统及应用方法，包括：用于机器人作业任务发布和运行管理的上层应用平台单元；用于加载三维点云地图数据，映射二维导航地图的地图加载与映射单元；用于构建三维点云模型数据，配准定位机器人位置的定位单元；导航控制单元：用于将获取到的机器人当前定位位姿、导航执行速度与转角、任务执行状态反馈给上层应用平台单元的状态与信息反馈单元。本发明提供一种基于三维点云地图和二维栅格地图的导航系统及应用方法，将三维定位与二维导航的组合，提升导航的稳定性，在不过高提升机器人的处理单元性能条件下，机器人可实现更好更稳定的定位与导航，促进机器人的发展以及推广应用。
基于三维地图二维栅格导航系统应用方法

[发明专利]一种基于分布式硬件架构巡检机器人系统构建方法-CN202111122950.8在审
发明人：蒋涛;邓钦;李晨;何炼;唐达 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式硬件架构巡检机器人系统构建方法，包括：步骤一、基于CAN总线配置中控计算机和授时单元；步骤二、基于网络总线配置网络交互模块；步骤三、基于网络总线配置硬件授时的网络设备组；步骤四、基于CAN总线配置自主对时的运动控制模块；步骤五、基于CAN总线配置自主对时的业务功能模块；步骤六、添加新功能模块，并进行时间同步配置。在本发明中，可对机器人系统制定统一硬件接口，方便功能定制，推进机器人批量化与产业化；针对多硬件系统管理系统很难确定数据发生时间，提出一种采用高精度授时的CAN总线硬件同步方法，解决在巡检机器人系统中因数据时间不同步对机器人定位、控制等带来不利影响，提升巡检机器人整体性能。
一种基于分布式硬件架构巡检机器人系统构建方法

[发明专利]口腔曲面CT图像生物特征提取及匹配方法和设备-CN201810970889.4有效
发明人：李晨;蒋涛;张家伟;徐好;戚子玉;许宁;王丹宁 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种口腔曲面CT图像生物特征提取及匹配方法和设备，图像匹配的方法包括：统一图片格式及大小；选择牙区范围并进行截取；在截取的图片中寻找牙缝，并按照牙缝所在直线和与牙缝所在直线垂直的直线将截取的图片分为N块；对每块图片进行形态学处理，然后根据明度累加序列进行二次定位，根据明度累加序列的空隙位置将牙区无用的骨骼区域去除；将去骨后的图片进行特征提取；根据提取的特征查找与目标图片匹配的对象图片。本发明将牙齿分为多个块，分别计算两张图片的多块图片的相似度从而得到两张图片的相似度，可以更加精确地利用好整个图片的信息，且在特征提取前进行去骨，使得可以使用的信息占尽可能大的权重，从而提高匹配效率。
口腔曲面 ct 图像生物特征提取匹配方法设备

[发明专利]基于图论的宫颈癌组织病理学显微图像聚类系统-CN201910531040.1有效
发明人：李晨;胡志杰;蒋涛;许宁 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图论的宫颈癌组织病理学显微图像聚类系统，包括：步骤一，采集宫颈癌组织显微图像数据，进行第一阶段聚类；步骤二，通过骨架化的节点来近似表示细胞核的分布；步骤三，将每一个连通的骨架作为一个区域，通过每个区域中的骨架节点构造成最小生成树；步骤四：根据最小生成树结构图计算不同的统计值，作为图形特征；步骤五：基于提取的图形特征和全局特征，进行第二阶段的聚类。本发明提供一种基于图论的宫颈癌组织病理学显微图像聚类系统，充分利用骨架化处理中产生的节点来近似表示细胞核的分布，提高聚类效果；通过二次聚类的方式对不同类型的组织进行表达，体现组织中的特殊结构及复杂程度。
基于宫颈癌组织病理学显微图像系统

[发明专利]一种基于视觉的仓储空间识别管理系统-CN201810587214.1有效
发明人：蒋涛;蔡涛 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉的仓储空间识别管理系统，包括仓库信息管理中心、相机、网络交换机和基站，网络交换机与相机、基站连接，基站连接仓库信息管理中心；基站为图像处理工作站；每一个库位安装四个相机；每个库位就是一个矩形区域；四个边界线对应的中心点正上方各安装一个相机，相机在每条边界的中心点上方，相机拍摄的区域划分为有效区域和无效区域。基站采集到图像后，每个相机采集的图像为一组，共4组，辨别对应库区中剩余可堆货的地面区域，并计算面积。本发明解决了仓库管理中获取仓库内剩余堆货区域的面积信息不及时，造成的仓库资源利用效率低问题，避免人工原因引起的各种错误；及时进行物流运输调配，高效的利用仓库资源。
一种基于视觉仓储空间识别管理系统

[发明专利]基于多隐藏层条件随机场的宫颈癌组织病理图像诊断方法-CN201910531051.X有效
发明人：李晨;陈昊;许宁;蒋涛 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多隐藏层条件随机场的宫颈癌组织病理图像诊断方法，包括：步骤一，训练多隐藏层条件随机场分类器；步骤二，将测试集中或待诊断的病理图像输入训练好的多隐藏层条件随机场，输出每幅图像的最终分类结果；本发明提供一种基于多隐藏层条件随机场的宫颈癌组织病理图像诊断方法，使得其相对于现有分类器，增加高斯分布的多种特征选择和融合，分别得到一元势和二元势的分类结果，再对一元势和二元势的分类结果进一步进行组合计算，得到训练多隐藏层条件随机场分类器，以进一步提升分类器对病理图像进行诊断分类的准确率，故其能可克服现有技术的缺点，可直接根据病理图像给出诊断分类即分级结果，对病理学家的依赖度可显著降低。
基于隐藏条件随机宫颈癌组织病理图像诊断方法

[发明专利]一种无人车路径跟踪前馈控制方法-CN201810329726.8有效
发明人：蒋涛;刘奕杰 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人车路径跟踪前馈控制方法。该方法在传统车辆路径跟踪系统模型中加入道路曲率作为干扰输入项，给出了加入曲率干扰之后的系统模型状态空间表达式。针对该模型，以横向位置偏差趋于零作为目标函数设计了一种前馈控制方法。本发明算法简单，不仅适用于仿真技术领域，还能够在实车嵌入式控制器上实现，应用前景好。
一种无人路径跟踪控制方法

[发明专利]基于轮式机器人的综合管廊巡检方法-CN202010343457.8在审
发明人：蒋涛;李晨;蒋正洪;罗淼 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，包括：步骤一、基于轮式机器人上搭载的激光雷达，结合SLAM技术构建综合管廊的栅格地图；步骤二、对栅格地图进行二次处理，以限制轮式机器人的巡检时的导航路线；步骤三、配置巡检任务路线的相关巡检参数；步骤四、轮式机器人基于巡检任务路线，完成对客廊的巡检工作。本发明提供一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法，其能够基于轮式机器人对综合管廊进行巡检，与当前基于轨道式机器人相比，不需要对综合管廊进行改造铺设轨道降低了成本，同时使用SLAM技术和机器人自主导航技术提高了使用机器人巡检的智能性。
基于轮式机器人综合巡检方法

[发明专利]一种基于移动机器人的气体检测系统-CN202010285490.X在审
发明人：蒋涛;李晨;蔡涛 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动机器人的气体检测系统，包括移动机器人，其内部设置有机器人处理单元和机器人供电单元；信号采集与输出模块，其分别与机器人处理单元和机器人供电单元相接；内置继电器Ⅰ和内置继电器Ⅱ，其分别设置在信号采集与输出模块内，且分别与机器人供电单元相接；电源转换与线路转接模块，其供电输入端与机器人供电单元公共端相接，供电控制端与内置继电器Ⅱ的常开控制端相接；由多个气体传感器组成的气体传感器组，其与电源转换与线路转接模块相接；气室，其安装在移动机器人上；电机，其分别与机器人供电单元和内置继电器Ⅰ相接。本发明减少了气体检测地点的局限性，降低了气体检测系统的复杂度和生产成本。
一种基于移动机器人气体检测系统

[发明专利]单驱动多轴式升降装置及其装配方法-CN201810352269.4有效
发明人：蒋涛;吴乙民 -专利权人： 四川智动木牛智能科技有限公司
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种单驱动多轴式升降装置及其装配方法，包括升降平台、升降丝杆箱和动力机构，所述升降丝杆箱包括2根及以上的升降丝杆以及相互平行的上支撑座和下支撑座，所述升降丝杆位于上下支撑座之间，并可旋转的垂直固定于上下支撑座；所述升降平台为上下层结构，包括升降承载板和升降驱动板，升降驱动板与所述升降丝杆对应的安装有丝杆螺母，所述动力机构可同时驱使升降丝杆同向转动，以推动丝杆螺母带着升降平台做升降运动。负载可以均分到升降丝杆上，增大了负载能力；同时具有更高的传动效率，更高的精度，可实现微进给，并进一步的能够实现在大负载下高精度、低功耗的升降效果。
升降丝杆升降平台动力机构升降驱动升降装置单驱动多轴式支撑座装配升降螺母上下层结构传动效率垂直固定负载能力可旋转的上支撑座升降运动丝杆螺母同向转动推动丝杆下支撑座承载板大负载低功耗微进给平行

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