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[发明专利]排布坡口焊道的多层多道获取方法-CN201811287070.4有效
发明人：盛文松;王小朋;刘宇金;李海超;任文博 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：排布坡口焊道的多层多道获取方法，涉及多层多道焊接路径自动规划方法领域。解决了传统人工排列焊道方式人为影响程度较大，造成焊接质量差，严重影响生产进度的问题。该方法包括如下步骤：步骤一、获取坡口宽度W1、工件厚度t及坡口根部间隙W2；步骤二、预设每层层高均为h及焊缝余高h1；步骤三、根据工件厚度t、焊缝余高h1、层高h，获得焊道层数m；步骤四、根据焊道层数m、层高h、坡口宽度W1及坡口根部间隙W2，获得每层焊道的底部宽度ki；步骤五、根据每层焊道的底部宽度ki和层高h，获得每层焊道的截面积Si；步骤六、根据每层焊道的截面积Si，计算每层焊道数量Ni，从而完成坡口焊道的多层多道的获取。应用在焊接领域多层多道的排布上。
排布坡口焊道多层多道获取方法

[发明专利]一种用于方钢管板仰角和平角焊缝焊接的自动化焊接装备-CN202010022013.4有效
发明人：冯英超;刘娜;刘金平;王世培;吴闯;靳秋妍;李海超 -专利权人：中国核工业二三建设有限公司;核工业工程研究设计有限公司;哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明属于焊接装置，具体涉及一种用于方钢管板仰角和平角焊缝焊接的自动化焊接装备。一种用于方钢管板仰角和平角焊缝焊接的自动化焊接装备，其中，包括顶板，在顶板下方设置方钢支架，在方钢支架上设置支架组件，在支架组件上设置三维移动控制组件，在三维移动控制组件上设置焊接组件。本发明的效果是：降低了自动焊接设备在进行方钢管板直焊缝以及转角焊缝过渡阶段的焊接难度，提高了焊接效率，减少了焊接成本的投入，降低焊接人员的劳动强度。
一种用于钢管仰角平角焊缝焊接自动化装备

[发明专利]一种核环境管道维修的多功能机器人-CN202210433383.6在审
发明人：冯英超;刘金平;马明豪;潘国伟;李海超;徐勇 -专利权人：中国核工业二三建设有限公司;哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种核环境管道维修的多功能机器人，涉及核环境管道维修机器人技术领域。一种核环境管道维修的多功能机器人，包括AGV移动底盘、电源箱和工具机器人，AGV移动底盘通过螺栓固定安装有电源箱，电源箱内部用于存放电源系统，电源箱外侧通过螺栓安装有四个工具架，四个工具架分别用于存放视觉检测工具、打磨工具和焊接工具，电源箱上方通过螺栓固定安装有工具机器人，工具机器人的末端关节安装有快换母接头。本发明能够实现核环境下的管道维修多功能作业，能够让工人远离辐射环境，保证工人远离有害环境，保证焊接质量。
一种环境管道维修多功能机器人

[发明专利]一种用于核环境的管道遥控焊接返修方法-CN202210533129.3在审
发明人：徐勇;李海超;王正宇;赵福生;王跃 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于核环境的管道遥控焊接返修方法，涉及遥控焊接技术领域。一种用于核环境的管道遥控焊接返修方法，包括以下步骤：操作者通过VR立体视觉设备实时监控反馈工作端场景信息，结合机器人系统采用双目视觉、线结构光传感、力控传感自动检测管道位置、焊缝位置等任务场景信息及特征，采用“宏观遥控，局部自主”的遥操作控制策略，通过计算机设定遥操作/自主操作控制转换阈值，并作出控制决策。本发明能够实现核环境下的复杂管道及多种位姿的管道焊接返修任务，大大提高了核环境下的管道焊接返修的适应性，通过双机器人系统和多传感系统融合，可以有效完成核环境下复杂管道场景的焊接返修及遥操作任务，焊接过程可控，焊接质量可靠。
一种用于环境管道遥控焊接返修方法

[发明专利]一种核环境管道智能返修机器人系统-CN202210433381.7在审
发明人：冯英超;刘金平;马明豪;王象元;徐勇;李海超;王正宇 -专利权人：中国核工业二三建设有限公司;哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种核环境管道智能返修机器人系统，涉及返修机器人技术领域。一种核环境管道智能返修机器人系统，包括支撑架、横移轨道、横移齿条、横移电机及减速器和横移滑块，所述支撑架上方安装有横移轨道，所述支撑架安装有横移齿条，所述横移齿条与横移电机及减速器的输出齿轮啮合连接，所述横移电机及减速器一侧与横移滑块固定连接。本发明能够实现核环境下的管道自动返修作业，能够让工人远离辐射环境，保证工人远离有害环境，保证焊接质量。
一种环境管道智能返修机器人系统

[实用新型]便携式移动智能焊接机器人-CN202123105788.7有效
发明人：徐勇;潘云龙;赵炳旭;李海超 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了便携式移动智能焊接机器人，包括焊接机整体结构，所述焊接机整体结构包括机器人导轨、导轨支撑座、机器人本体、导轨防护板、轨道滑座、限位扣板和锁紧螺帽，所述机器人本体的底端设置有机器人底座，所述轨道滑座设置在机器人导轨的上表面，本实用新型机器人本体的底座和轨道滑座一端通过扣合的限位扣板，另一端通过限位钉贯穿限位连接，使得机器人本体的拆卸以及安装十分快捷方便；且采用高度可以调节的高度调节座，使得工件焊接头的高度可以调节；工件焊接头和高度调节座之间通过两组螺栓B以及螺栓C安装连接，旋合拧松螺栓B以及螺栓C可以调节工件焊接头的倾斜角度，更有利于焊接工作，实用性更强。
便携式移动智能焊接机器人

[实用新型]一种用于窄小空间的便携式智能焊接机器人-CN202123105650.7有效
发明人：徐勇;赵福生;王健;王正宇 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于窄小空间的便携式智能焊接机器人，涉及焊接机器人领域。一种用于窄小空间的便携式智能焊接机器人，包括驱动电机一、机器人机构本体安装板和驱动电机二，机器人机构本体安装板上方固定安装有驱动电机一，驱动电机一一端设置有减速机一，减速机一一端与减速机输出主动齿轮一固定连接，减速机输出主动齿轮一与从动齿轮啮合连接。本实用新型解决了当遇到在钢结构的结构尺寸形成的窄小空间(高度小于0.5M宽度小于0.7M)使得现有的智能焊接机器人或机构受到通过空间限制而无法应用的技术问题；具有操作简单、安装方便、无需专用工具、工作效率高等优点。
一种用于窄小空间便携式智能焊接机器人

[实用新型]一种用于智能焊接机构曲线移动的柔性轨道装置-CN202123105649.4有效
发明人：徐勇;赵福生;王健;王正宇 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智能焊接机构曲线移动的柔性轨道装置，涉及轨道装置领域。一种用于智能焊接机构曲线移动的柔性轨道装置，包括焊接机器人机构本体、焊枪和待焊工件，焊接机器人机构本体一侧可拆卸安装有焊枪，焊枪一侧设置有待焊工件，焊接机器人机构本体下部设置有齿轮，焊接机器人机构本体通过螺钉与通用移动平台可拆卸连接，通用移动平台下方设置有槽轮，通用移动平台下方设置有万向脚轮，齿轮与齿条啮合。本实用新型解决了当前在焊接具有曲线或圆弧线焊缝的大型工件时智能焊接机器人或机构进行曲线或圆弧线移动的轨道问题；具有适用范围广、操作简单、导轨对接的顺滑度好，且无需专业技术、工作效率高的优点。
一种用于智能焊接机构曲线移动柔性轨道装置

[实用新型]一种焊接机器人专用的防绕丝TIG焊枪结构-CN202123105787.2有效
发明人：徐勇;赵福生;王健;王正宇 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接机器人专用的防绕丝TIG焊枪结构，涉及焊枪领域。一种焊接机器人专用的防绕丝TIG焊枪结构，包括焊丝校正机构、送丝机构和焊接角度调节机构，焊丝校正机构下方固定安装有送丝机构，送丝机构下方设置有走丝软管，走丝软管一侧安装有焊接角度调节机构。本实用新型解决了现有的焊枪结构焊接过程中送丝机容易绕丝的技术问题；具有防绕丝功能且可以自动送丝，它将送丝机与TIG焊枪进行了结合，能够配合现代的自动化机器人，进行焊接作业，整体结构紧凑，灵巧方便，适用于各种焊接自动化平台，其轻质量的优点，也有效的减少焊接机器人末端的承载的重量，使得机器人焊接时，整体因受力变形会有所减少。
一种焊接机器人专用防绕丝 tig 焊枪结构

[实用新型]一种用于双轴心导轨对接的快速锁紧机构-CN202123105786.8有效
发明人：徐勇;赵福生;王健;王正宇 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： F16B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于双轴心导轨对接的快速锁紧机构，涉及双轴心导轨对接领域。一种用于双轴心导轨对接的快速锁紧机构，包括第一双轴心导轨和第二双轴心导轨，还包括底板，第一锁紧凸轮，第二锁紧凸轮和盖板和对接头，所述底板通过螺栓与第一双轴心导轨固定连接，所述盖板通过螺栓与底板相连接，所述第一锁紧凸轮以转动副形式安装在底板与盖板之间。本实用新型解决了现有双轴心导轨对接方式繁锁、要求操作技术高、工作效率低下的技术问题；具有操作简单、对接后线性精度好，无需专业技术、工作效率高的优点。
一种用于轴心导轨对接快速机构

[发明专利]一种涡轮叶片的叶冠表面高温耐磨层的制备方法-CN202111513381.X在审
发明人：潘云龙;徐勇;王跃;李海超 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： C23C26/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种涡轮叶片的叶冠表面高温耐磨层的制备方法，涉及增材制造技术领域。选用的装置包括工业机器人、激光器、柔性卡具、特种变频送丝系统，特种变频送丝系统通过柔性卡具连接于激光器末端与激光器同步移动。本发明通过激光熔丝沉积的方式对涡轮叶片叶冠表面高温耐磨层进行制造，减少热输入量，控制界面间元素交换，降低界面厚度，细化晶粒，抑制气孔、裂纹、未熔合等缺陷。提高叶冠表面高温耐磨层的成形质量及性能，特别适合通过工业机器人对涡轮叶片叶冠表面高温耐磨层进行高效的表面熔覆及增材制造。
一种涡轮叶片表面高温耐磨制备方法

[发明专利]一种电磁加速原位冲击激光增材制造装置及方法-CN202111280442.2在审
发明人：潘云龙;徐勇;李军;李海超;赵炳旭 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B22F12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁加速原位冲击激光增材制造装置及方法，涉及金属增材制造技术领域。一种电磁加速原位冲击激光增材制造装置及方法，包括熔积能量源、送粉机构、导磁发生线圈、基板和电磁加速发生机构，熔积能量源下方固定安装有支撑骨架，支撑骨架一端安装有送丝机构柔性卡具，送丝机构柔性卡具一端可拆卸安装有送丝导管固定夹具。本发明通过金属粉材通过通电线圈所产生的洛伦磁力对金属粉材进行加速对下方沉积层进行冲击，解决传统金属激光增材制造过程中由于周期性极冷急热过程所造成的表面的不均匀收缩及内部的不均匀膨胀，导致气孔、裂纹及未熔合情况的产生。
一种电磁加速原位冲击激光制造装置方法

[发明专利]一种修复水下不锈钢壁面局部干法焊接装置-CN202111090950.4在审
发明人：李海超;徐勇;侯瑞麟;王正宇 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种修复水下不锈钢壁面局部干法焊接装置，涉及局部干法焊接技术领域。一种修复水下不锈钢壁面局部干法焊接装置，包括外部壳体、步进电机、排水罩体和焊枪旋转机构，步进电机设置在电机安装板上，步进电机输出端与带轮固定连接，带轮与同步带转动连接。该装置可以对在核乏池内部由于点蚀开裂或应力腐蚀开裂的水池壁面进行修补作业。通过搭建模拟现场的的水下环境，并在试验过程中进行多次测试，记录出合适的工艺参数，从而设计出一种能完成水下焊接的局部干法焊接装置来完成相应工况下的壁面修复工作。
一种修复水下不锈钢局部焊接装置

[实用新型]一种大型多自由度埋件焊接工装-CN202021373651.2有效
发明人：刘金平;张晓冬;侯阳;冯英超;潘国伟;王小朋;任文博 -专利权人：中国核工业二三建设有限公司;核工业工程研究设计有限公司;哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型多自由度埋件焊接工装，包括龙门横梁，龙门支撑梁，重载钢轨，高精度传动齿条，机械臂电源及通讯线缆槽，搭载焊接机械臂。其有益效果在于：通过焊接机器人搭载于该多自由度智能龙门上，提高了焊枪空间上的可焊接范围，形成了一套符合现场要求的机器人智能焊接工作站。并结合扩大后的焊接范围指定新的施工规程，优化焊接工艺，完成预埋板结构件的精准焊接。
一种大型自由度焊接工装

[发明专利]BOSS头修复的自动焊接机器人系统及控制方法-CN201811386333.7在审
发明人：李海超;梁恒斌;任文博;刘宇金;王小朋 -专利权人： 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：BOSS头修复的自动焊接机器人系统及控制方法，涉及焊接领域。本发明是为了解决现有对BOSS头焊缝采用人工焊接完成，工作效率低、工艺不规范、质量不稳定、工况处于辐射环境，对现场修复操作人员身体有较大的伤害的问题。2轴平台，用于带动4轴焊接机器人实现旋转和垂直运动；视觉系统，用于拍摄图像，通过对该图像进行边缘提取，并根据深度信息提取算法得到支管空间位置信息；处理器，用于根据视觉系统得到支管空间位置信息，控制2轴平台转动，带动4轴焊接机器人靠近支管焊缝位置，控制母管夹紧机构夹紧母管，控制支管夹紧机构夹紧支管，控制4轴焊接机器人转动从而调整焊枪位置，使焊枪对支管焊缝进行焊接。它用于对支管焊缝进行焊接。
支管焊缝轴焊接焊接机器人自动焊接机器人空间位置信息夹紧机构视觉系统修复夹紧母管转动深度信息提取边缘提取辐射环境工作效率焊缝位置焊枪位置拍摄图像人工焊接人员身体焊枪处理器算法图像伤害

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