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[发明专利]一种腔镜手术机器人的手术臂初始位姿规划方法及装置-CN202110143688.9有效
发明人：王伟 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种腔镜手术机器人的手术臂初始位姿规划方法及装置，包括：获取设置的微创切口位置和手术区域位置；根据微创切口位置和手术区域位置获得多种手术臂关节的初始位置方案；根据手术区域位置分别计算每一种手术臂关节的初始位置方案的性能指标。本发明通过微创切口位置和手术区域位置获得多种手术臂关节的初始位置方案，并计算每一种手术臂关节的初始位置方案的性能指标。医护人员通过观察性能指标可以直观地分析多种手术臂关节的初始位置方案的优劣，因此，该方法一方面可以减轻医护人员的工作负担，另一方面可以快速完成手术机器人辅助微创手术的术前准备工作，加快医护人员对手术臂初始位姿摆位的设置速度。
一种手术机器人初始规划方法装置

[实用新型]一种微创外科手术机器人用单极电凝剪刀-CN202120905021.3有效
发明人：高奕昂;崔亮;肖景文;王建国 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微创外科手术机器人用单极电凝剪刀，涉及手术器械技术领域，所述微创外科手术机器人用单极电凝剪刀包括剪刀体、传动组件、刀杆及排烟管，剪刀体经传动组件与刀杆连接，传动组件上设有排烟管固定孔，排烟管的一端固定在排烟管固定孔上，排烟管的另一端沿刀杆的轴向从刀杆内部穿过，排烟管适于将手术时剪刀体产生的烟雾排走。本实用新型的微创外科手术机器人用单极电凝剪刀，排烟管设于刀杆的内部，不仅能够排出手术过程中产生的烟雾，使得医生能够正常进行手术操作，而且能够避免排烟管碰到人体组织，使得手术效果更好。
一种外科手术机器人单极剪刀

[发明专利]一种基于术式仿真的腔镜手术机器人碰撞检测方法及装置-CN202210158799.1在审
发明人：张瑞康;王伟;文洋;赵佳伟 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于术式仿真的腔镜手术机器人碰撞检测方法及装置，其中，基于术式仿真的腔镜手术机器人碰撞检测方法包括：获取腔镜手术的戳卡布局与手术区域；根据所述戳卡布局与所述手术区域，确定手术机器人机械臂所持手术器械的运动轨迹数据及初始插入姿态；根据所述初始插入姿态，确定所述机械臂的术前摆位；根据所述运动轨迹数据和所述术前摆位，确定所述机械臂的术中运动；检测所述术中运动中所述机械臂之间的碰撞情况。本发明用于复现腔镜手术中手术机器人的操作，其采用机器人运动仿真软件，能够以三维图形的形式仿真模拟腔镜手术中手术机器人的操作，以清晰直观地反映手术机器人的机械臂动作以及机械臂之间的碰撞情况。
一种基于仿真手术机器人碰撞检测方法装置

[发明专利]一种腔镜手术机器人构型评价方法及装置-CN202210157856.4在审
发明人：张瑞康;王伟;赵佳伟;文洋 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种腔镜手术机器人构型评价方法及装置，其中，腔镜手术机器人构型评价方法包括：获取手术机器人的构型；根据所述构型，构建所述手术机器人的机械臂在腔镜手术中所持手术器械的运动空间；根据所述构型和所述运动空间，检测所述手术器械及所述机械臂的碰撞情况；根据所述碰撞情况，评价所述构型以及所述手术器械在所述腔镜手术中的插入姿态。本发明的腔镜手术机器人构型评价方法用于根据手术机器人在相应腔镜手术中的手术器械及机械臂的碰撞情况，评价相应手术机器人构型以及手术器械在腔镜手术中的插入姿态等，以便于有依据的调整、改进手术机器人构型，以及寻求当前手术机器人结构下针对该腔镜手术术式的相对更优的插入姿态等。
一种手术机器人构型评价方法装置

[发明专利]一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置-CN202110405332.8有效
发明人：战梦雪;庞海峰 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置。包括：确定滑台在机械臂上的运动控制区；获取施加于滑台的作用力并确定滑台的当前速度；获取运动控制区内的最高限速，将当前速度和最高限速进行对比，当当前速度大于最高限速时，则将最高限速设置为输出速度，当当前速度小于最高限速时，则将当前速度设置为输出速度；将输出速度发送给电机，并控制电机驱动滑台运动。滑台由起始位置运动到目标位置的过程为变速运动，滑台运动到目标位置时通过控制作用力的大小控制滑台的输出速度为零，由此可以保证医生使用手术器械进行手术操作的稳定性和准确性。
一种腹腔镜手术机器人运动控制方法装置

[实用新型]一种腹腔镜手术机器人用腹腔镜座结构-CN202122615535.8有效
发明人：王晓伟;王建国 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人用腹腔镜座结构，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人用腹腔镜座结构包括固定座、连接座及第一锁紧机构，固定座上设有安装槽，连接座的形状与安装槽相适配，连接座插入安装槽内，连接座与固定座之间设有第一锁紧机构，连接座适于将隔菌罩薄膜压紧在固定座内壁并通过第一锁紧机构锁紧，连接座内适于安装腹腔镜。本实用新型的腹腔镜手术机器人用腹腔镜座结构，将固定座设置成槽型，方便隔菌罩薄膜的放置，连接座将隔菌罩薄膜压紧在固定座的槽壁上，并通过第一锁紧机构锁紧，之后将腹腔镜插入连接座内即可实现对腹腔镜的无菌安装，隔菌罩薄膜无需反复整理，操作简单，腹腔镜安装效率高。
一种腹腔镜手术机器人结构

[实用新型]医生控制台及主从手术机器人-CN202122706074.5有效
发明人：庞海峰;张芷毓 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供一种医生控制台及主从手术机器人。本实用新型所述医生控制台，包括踏板本体、第一开关、第二开关、承载板、主端操作手和升降台，所述踏板本体设置于所述承载板，所述第一开关设置于所述踏板本体处；所述第二开关设置于所述踏板本体、所述承载板、所述主端操作手和所述升降台中的任意一个上；所述第一开关和所述第二开关适于共同触发标定动作。本实用新型所述医生控制台，可以通过第一开关检测踏板本体的运动触发情况，第二开关的位置位于医生控制台上医生的操作范围内，第二开关可以检测到医生的触发操作；并且，将标定动作的触发与上述第一开关和第二开关的触发相关联，具有二次确认的防误触效果，安全性和可靠性高。
医生控制台主从手术机器人

[实用新型]摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人-CN202122734640.3有效
发明人：李鑫;王建国 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供一种摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人。本实用新型所述摆臂升降机构，包括固定座、升降座、连杆和重力平衡器件，所述连杆沿上下方向平行分布，所述连杆分别与所述固定座和所述升降座铰接；所述重力平衡器件分别设置于所述连杆的两侧，所述重力平衡器件的一端均与所述固定座铰接，另一端与所述连杆铰接。本实用新型所述摆臂升降机构，能够在一定程度上平衡摆臂升降机构的重力，提高升降座升降的稳定性及灵活性；可以在一定程度上增强摆臂升降机构的整体受力稳定性，可以避免重力平衡器件对连杆的摆动范围造成干扰或者降低对固定座和升降座在上下方向的尺寸需求，可靠性和稳定性高。
升降机构机械主从手术机器人

[实用新型]一种腹腔镜手术机器人协作系统-CN202122734757.1有效
发明人：崔亮;李文滨;冯海生;宋雪梅 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人协作系统，涉及腹腔镜手术技术领域，所述腹腔镜手术机器人协作系统包括第一手术机器人和第二手术机器人，第一手术机器人包括三个第一机械臂，第二手术机器人包括单个第二机械臂，第一机械臂及第二机械臂均包含多个自由度，三个第一机械臂用于夹持第一手术器械及腹腔镜，单个第二机械臂用于夹持第二手术器械以辅助第一手术机器人。本实用新型的腹腔镜手术机器人协作系统，通过具有三个第一机械臂的第一手术机器人与具有单个第二机械臂的第二手术机器人相互协作，共同完成腹腔镜手术，无需医生参与，相较于多个单臂机器人系统显著减少占地空间，相较于四臂机器人解决机械臂因集中布置运动受限的问题。
一种腹腔镜手术机器人协作系统

[实用新型]一种用于微创外科机器人的多自由度夹持器-CN202122600987.9有效
发明人：刘龙;陈霖 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于微创外科机器人的多自由度夹持器，涉及医疗器械技术领域，所述用于微创外科机器人的多自由度夹持器包括钳爪、第一组钢丝绳、第二组钢丝绳、支撑机构、控制机构，钳爪转动安装在支撑机构上，钳爪通过第一组钢丝绳与控制机构连接，支撑机构通过第二组钢丝绳与控制机构连接，控制机构适于控制所述钳爪闭合、张开或摆动，钳爪上设有观察窗口，观察窗口用于观察夹持物状态。本实用新型的用于微创外科机器人的多自由度夹持器，控制机构能够带动第一组钢丝绳与第二组钢丝绳张紧或松开，以实现钳爪闭合、张开或摆动的多自由度组合动作，并且钳爪上设有观察窗口，手术过程中便于时刻观察组织状态，不损伤组织，提高手术的安全性。
一种用于外科机器人自由度夹持

[实用新型]一种用于微创外科机器人的多自由度持针器-CN202122552511.2有效
发明人：刘龙;陈霖 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于微创外科机器人的多自由度持针器，涉及医疗器械技术领域，所述用于微创外科机器人的多自由度持针器包括左钳体、右钳体、第一钢丝绳、第二钢丝绳、支撑机构及驱动机构，所述左钳体和所述右钳体转动安装于所述支撑机构上，所述驱动机构通过所述第一钢丝绳与所述左钳体驱动连接，驱动机构还通过第二钢丝绳与右钳体驱动连接，左钳体上设有左齿面，右钳体上设有右齿面，左齿面适于与右齿面相互啮合。本实用新型的用于微创外科机器人的多自由度持针器，钳爪的左右钳体间的摩擦阻力小，钳爪运动自由度高，手术器械使用效果佳，手术效果好。
一种用于外科机器人自由度持针器

[实用新型]一种电气设备柜-CN202122635296.2有效
发明人：廖鹏;方翔 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种电气设备柜，包括电气机柜主体、主显示设备和拓展显示设备，所述主显示设备与所述电气机柜主体连接，所述拓展显示设备与所述主显示设备通信连接，所述拓展显示设备适于调节所述主显示设备的显示状态。本实用新型的有益效果：便于操作人员对电气设备柜中显示器所显示的内容进行观察。
一种电气设备

[实用新型]一种手术工作站-CN202122373147.3有效
发明人：夏国杰;肖景文;王建国 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： E04H3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种手术工作站，涉及医疗器械技术领域，所述手术工作站包括隔离缓冲室、手术室、操作控制室、手术臂系统及电动转移床，隔离缓冲室、手术室及操作控制室依次连接，电动转移床适于在所述隔离缓冲室与手术室之间移动，手术臂系统适于在操作控制室与手术室之间移动。本实用新型的手术工作站，将手术工作站进行分区域，包括依次连接的隔离缓冲室、手术室及操作控制室，在隔离缓冲室可进行术前的急救处理及麻醉，之后通过电动转移床将患者从隔离缓冲室转移至手术室，手术臂系统也从操作控制室转移至手术室，进行手术操作，通过分区域协同作业，机器分散放置，使得彼此之间的操作互不干扰，保证手术的高效率进行。
一种手术工作站

[实用新型]一种按键结构及机械臂-CN202122218464.8有效
发明人：刘畅;王建国 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H01H13/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种按键结构及机械臂，属于按键技术领域。按键结构用于触发轻触开关，按键结构包括弹簧和按键帽，轻触开关设置于电路板上，电路板设置于外壳的内部，弹簧套设于轻触开关上，按键帽设置于外壳的键孔中，按键帽适于相对键孔移动以压缩弹簧并触发轻触开关，弹簧为多边形弹簧。提高了轻触开关与电路板的电气安全。
一种按键结构机械

[发明专利]手术机器人手术器械的注册更新方法、装置及存储介质-CN202111344604.4在审
发明人：马登辉;庞海峰 -专利权人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人手术器械的注册更新方法、装置及存储介质，包括：检测手术器械是否安装到手术机器人上；若是，则读取所述手术器械内存储的器械类型信息；查询所述手术机器人中是否存储有所述器械类型信息，若是，则读取所述手术机器人中存储的与所述手术器械对应的器械参数信息和配置信息；若否，则读取所述手术器械中存储的所有所述器械参数信息，将所述器械参数信息存储至所述手术机器人中，并根据所述器械参数信息对所述手术机器人进行参数配置。本发明的技术方案提高了手术器械与手术机器人的匹配效率。
手术机器人手术器械注册更新方法装置存储介质

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