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[发明专利]一种机器蛙人及仿人机械臂与无极弯扭用驱动机构-CN202111127123.8有效
发明人：杨灿军;吴威涛;武鑫;涂章鹏;周际飞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器蛙人及仿人机械臂与无极弯扭用驱动机构，属于机器人技术领域。该弯扭用驱动机构包括刚性杆体、编织合金网套、柔性填充套筒、外连环及柔性包裹套筒；编织合金网套为由形状记忆合金丝编织而成圆筒状网套结构；编织合金网套的两端固连在外连环上；在编织合金网套上，两段相交的形状记忆合金丝段在该二者的相交处通过节点连接件进行不可移动地固连；臂动作驱动单元通过一端连接于节点连接件上的导线，而对布设在该节点连接件上的相交两根形状记忆合金丝段的交接点提供同电位的驱动电压。基于该结构改进的无极弯扭用驱动机构，有效地提高其手臂操作的灵活性，且对手臂扭转动作的控制简单，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
一种机器蛙人人机无极弯扭用驱动机构

[发明专利]一种机器蛙人、形状记忆合金丝驱动组件及其制造方法-CN202111144961.6有效
发明人：杨灿军;吴威涛;涂章鹏;周际飞;武鑫 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器蛙人、形状记忆合金丝驱动组件及其制造方法，属于机器人技术领域。其中，形状记忆合金丝驱动组件包括柔性管壳及套装在柔性管壳内的记忆合金丝与温度监测传感器，温度监测传感器的数据线穿过柔性套管的管口而输出温度监测信号；记忆合金丝的两端部伸出柔性管壳，用于连接外部构件；在柔性管壳与形状记忆合金丝之间填充有凝胶状混合物，凝胶状混合物由硅油与硅脂按3.5:1至4.5:1比例混合而成。基于前述混合而成凝胶状混合物，不仅能有效地确保形状记忆合金丝的抵抗海水的腐蚀性，且基于该配比而所存在的理化混合物的流动性及粘滞系数，在低阻力下提升混合物的水下使用寿命，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
一种机器蛙人形状记忆合金丝驱动组件及其制造方法

[发明专利]一种机器蛙人、手爪组件及基于预载力差分驱动的驱动器-CN202111142713.8有效
发明人：杨灿军;吴威涛;周际飞;武鑫;涂章鹏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器蛙人、手爪组件及基于预载力差分驱动的驱动器，属于机器人技术领域。其中，驱动器为记忆合金丝驱动器，包括支架及可沿第一方向移动地安装在支架上的动子；在动子的前后两侧上各布设有一个紧拉驱动器；紧拉驱动器包括形状记忆合金丝、预载用弹性机构及预载连接件；沿第一方向，预载连接件可在靠近动子的第一位置与远离动子的第二位置间往复移动；形状记忆合金丝的一端与动子固连，另一端与预载连接件固连；预载用弹性机构的弹性恢复力用于迫使预载连接件由第一位置移至第二位置。以基于对其仿人机械臂上的抓取驱动机构的结构改进，能有效平衡抓取或释放过程中的响应速度与能耗，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
一种机器蛙人手爪组件基于预载力差分驱动驱动器

[发明专利]一种水下钢结构表面海生物清洗机器人的控制方法-CN201910549446.2有效
发明人： 周际飞;余林繁;魏谦笑;祝启航;刘相志;穆修同 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。控制方法包括：(1)控制推进系统驱使机器人下潜至目标处；(2)利用推进系统调整机器人的位姿至其磁轮能磁吸至目标位置处后，再进行海生物清洗作业，并在作业过程中，利用磁轮系统驱使机器人进退；(3)控制推进系统输出悬浮推进力，再控制升降推离机构将磁轮推离钢结构表面，以利用推进系统调整水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿，以进行转向，或再控制推进系统输出上浮推进力，以上浮至海面处。该控制方法能有效提高机器人下潜、上浮及转向的便利性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
一种水下钢结构表面海生清洗机器人控制方法

[发明专利]水下钢结构表面海生物清洗机器人及成像系统的控制方法-CN201910554882.9有效
发明人： 周际飞;刘相志;赵一冰;余林繁;祝启航;彭桢哲 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及成像系统的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜包括第一子反射镜与第二子反射镜；安装支架包括能独立地对第二子反射镜的位姿进行调整的调整支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，当需要观察作业场景之外的场景时，控制安装支架保持第一子反射镜的位置不变，并控制调整支架调整第二子反射镜的位姿，以对作业场景之外的场景进行局部成像。无需移动机器人，就能同时对作业场景及其之外的场景的局部进行成像，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
水下钢结构表面海生清洗机器人成像系统控制方法

[发明专利]一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其下潜控制方法-CN201910555678.9有效
发明人： 周际飞;祝启航;刘斯悦;穆修同;王楚璇;赵一冰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其下潜控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；行走系统包括推进器；安装支架受控制系统控制地对反射镜的位姿进行调整；在控制推进器驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人下潜的过程中，控制安装支架调整反射镜的姿态，以使反射镜构成水下钢结构表面海生物清洗机器人在下潜过程的尾舵。可下潜过程中，调整反射镜的位姿充当尾舵的功能，有效地提高了清洗机器人的快速行进的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
一种水下钢结构表面海生清洗机器人及其下潜控制方法

[发明专利]基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人-CN201910550350.8有效
发明人：杨灿军;赵一冰;周际飞;王楚璇;穆修同;祝启航;刘相志 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统、反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑在机架的反射镜及摄像头；行走系统包括推进系统，推进系统包括用于驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿调整、升降及进退的推进器，及用于驱使推进器展开至推进位置或收回至避让位置的收展支架；安装支架为升降式支架。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借钢管就能行至目标作为场所处，且在下潜及上浮等移动过程中，利用升降式支架进行降低反射镜，有效地条移动的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
基于反射全景成像水下钢结构表面海生清洗机器人

[发明专利]一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统-CN201910553416.9有效
发明人：杨巍;彭桢哲;周际飞;魏谦笑;祝启航;俞芊如;张钰清;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统，属于深海作业机器人技术领域。洗机器人包括反射式全景成像系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜通过摆动驱动轴而可摆动地安装在安装支架上，安装支架上安装有摆动驱动装置，安装支架为升降式支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，控制升降式支架调整反射镜与机架之间的间距，及控制摆动驱动装置调整反射镜的摆角，以改变摄像头所接收到影像的视野区域。可清洗作业过程中，调整反射镜的摆角而改变其视野区域范围，而无需移动机器人以观察当前作业区之外的场景，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
一种水下钢结构表面海生清洗机器人及其全景成像系统

[发明专利]一种基于磁轮行走的水下钢结构表面海生物清洗机器人-CN201910550398.9有效
发明人：杨灿军;刘斯悦;祝启航;王楚璇;周际飞;俞芊如;余林繁 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁轮行走的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及搭载在行走系统的机架上的控制系统、成像系统与作业系统；行走系统包括能磁吸于钢结构表面上的磁轮与推进系统，推进系统包括对称地安装在机架的两侧部上的推进器单元，推进器单元包括位于磁轮上方的收展支架及安装在收展支架上的第一升降推进器、第二升降推进器、第一横向斜推式推进器与第二横向斜推式推进器，两横向斜推式推进器的推进方向相夹成大于零度的夹角。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借助潜水机器人或钢管就能行至目标作为场所处，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗、探伤等领域。
一种基于行走水下钢结构表面海生清洗机器人

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