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[发明专利]一种水下钢结构表面海生物清洗机器人的控制方法-CN201910549446.2有效
发明人：周际飞;余林繁;魏谦笑;祝启航;刘相志;穆修同 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。控制方法包括：(1)控制推进系统驱使机器人下潜至目标处；(2)利用推进系统调整机器人的位姿至其磁轮能磁吸至目标位置处后，再进行海生物清洗作业，并在作业过程中，利用磁轮系统驱使机器人进退；(3)控制推进系统输出悬浮推进力，再控制升降推离机构将磁轮推离钢结构表面，以利用推进系统调整水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿，以进行转向，或再控制推进系统输出上浮推进力，以上浮至海面处。该控制方法能有效提高机器人下潜、上浮及转向的便利性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
一种水下钢结构表面海生清洗机器人控制方法

[发明专利]一种应用于水下机器人的重心调节系统-CN202111060696.3在审
发明人：陈燕虎;穆修同;郅惠;赵晓岩;费新宇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B63G8/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于水下机器人的重心调节系统，包括支架，所述支架内设置有相对布置且能沿支架轴向同步移动的重心调节顶盘、重心调节底盘，所述重心调节顶盘和重心调节底盘之间设置有第一配重块、第二配重块；所述重心调节系统还包括用于驱动重心调节顶盘、重心调节底盘同步移动的轴向调节机构，用于驱动第一配重块和第二配重块周向旋转以调节两者相对位置的水平调节机构，以及用于驱动第一配重块和第二配重块整体周向旋转的圆周滚转调节机构。本发明通过三个驱动源实现了复杂结构重心调节系统的三自由度运动，不仅通过减少电机降低了功耗，还保证了没有自由度方面的损失，大大提升了水下机器人在水下的续航能力和灵活性。
一种应用于水下机器人重心调节系统

[发明专利]一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其下潜控制方法-CN201910555678.9有效
发明人：周际飞;祝启航;刘斯悦;穆修同;王楚璇;赵一冰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其下潜控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；行走系统包括推进器；安装支架受控制系统控制地对反射镜的位姿进行调整；在控制推进器驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人下潜的过程中，控制安装支架调整反射镜的姿态，以使反射镜构成水下钢结构表面海生物清洗机器人在下潜过程的尾舵。可下潜过程中，调整反射镜的位姿充当尾舵的功能，有效地提高了清洗机器人的快速行进的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
一种水下钢结构表面海生清洗机器人及其下潜控制方法

[发明专利]基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人-CN201910550350.8有效
发明人：杨灿军;赵一冰;周际飞;王楚璇;穆修同;祝启航;刘相志 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统、反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑在机架的反射镜及摄像头；行走系统包括推进系统，推进系统包括用于驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿调整、升降及进退的推进器，及用于驱使推进器展开至推进位置或收回至避让位置的收展支架；安装支架为升降式支架。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借钢管就能行至目标作为场所处，且在下潜及上浮等移动过程中，利用升降式支架进行降低反射镜，有效地条移动的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
基于反射全景成像水下钢结构表面海生清洗机器人