“周时钊”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果7个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法-CN202310590367.2在审
发明人： 周时钊;沈翀;夏杨修;陈正;梅德庆 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法。将动力学参数的参数估计值输入中间转换状态量模型，输出中间转换状态量，非线性状态观测器进行观测输出观测状态，获得关节角速度的估计值；输入关节角速度的估计值和目标轨迹，输出阀芯位移的控制信号控制多关节液压机械臂运行，获得跟踪误差输出至自适应鲁棒控制律中，重复步骤同时非线性状态观测器进行自更新，最终实现自适应鲁棒控制。本发明方法实现基于模型参数不确定的不可测状态实时观测，解决了实际情况中因传感器限制所导致的反馈状态不可测的情况，并且在保证控制系统与观测系统整体稳定性的同时，减小机械臂末端跟踪误差，提升控制性能。
基于非线性状态观测液压机械自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法-CN202210457008.5有效
发明人：孙向伟;周时钊;沈翀;庞丰叶;陈正;聂勇;唐建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法。方法包括：考虑非线性和外干扰的情况下，建立动力学动力学状态空间模型；动力学动力学状态空间模型输出多自由度机械臂连杆机构连杆机构的每个自由度关节的转角值；根据动力学动力学状态空间模型，使用反步控制法，设计滑模控制器，并建立约束条件；将动力学动力学状态空间模型输出的各个自由度关节的转角值输入滑模控制器中，滑模控制器输出液压系统的输入电压，转化为液压系统的液压阀的阀芯的位移，从而实现对水下多自由度液压机械臂的精准控制。本发明滑模控制方法能够在保证控制水下多自由度液压机械臂系统稳定性的同时，优化机械臂运动控制性能，提高机械臂关节控制精度，降低机械臂末端液压系统的控制误差。
一种面向水下自由度液压机械控制方法

[发明专利]基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法-CN202110648342.4有效
发明人：陈正;周时钊;夏杨修;沈翀;庞丰叶;朱世强 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法。方法包括：建立水下多关节液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下多关节液压机械臂的自适应鲁棒控制律，构成水下多关节液压机械臂的自适应鲁棒控制器；将传感器测量获得的跟踪误差值实时反馈至自适应鲁棒控制器中，自适应鲁棒控制器实现自身参数地自适应迭代更新，自适应鲁棒控制器对水下多关节液压机械臂进行实时控制，形成完整的水下多关节液压机械臂闭环控制系统，实现自适应鲁棒控制器对水下多关节液压机械臂的有效控制。本发明减小机械臂末端跟踪误差，提升控制性能；能够克服控制过程中模型不确定性所带来的影响，提升水下多关节液压机械臂末端控制精度。
基于自适应水下关节液压机械非线性控制方法

[发明专利]基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法-CN202110646833.5有效
发明人：陈正;周时钊;沈翀;夏杨修;庞丰叶;聂勇;唐建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法。方法包括：建立水下液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下液压机械臂的非线性鲁棒控制律，获得水下液压机械臂的非线性鲁棒控制器；建立水下液压机械臂的扩张观测器，获得水下液压机械臂的角速度观测值和不可测的时变干扰量观测值；将角速度观测值、不可测的时变干扰量观测值与传感器测量获得的跟踪误差值实时反馈至非线性鲁棒控制器中，非线性鲁棒控制器对水下液压机械臂进行控制，形成完整的水下液压机械臂闭环控制系统，实现无角速度传感器情况下非线性鲁棒控制器对水下液压机械臂的有效控制。本发明解决现有控制方法对水下液压机械臂的控制精度不高的问题。
基于扩张观测器水下液压机械非线性鲁棒控制方法

[发明专利]一种基于步态事件的人体下肢运动意图识别方法-CN201810915082.0有效
发明人：陈正;卢形;黄方昊;周时钊;朱世强;梅珑;金来;郭凯 -专利权人：浙江大学;安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于步态事件检测的人体意图识别方法。本发明首先定义人体下肢步态事件定义，然后对步态事件实时检测，再基于步态事件得到实时步频与步幅，最后根据实时步频与步幅调整标准关节转角轨迹，并生成同步步频与步幅的参考关节转角轨迹。本发明能够通过安装在下肢的惯性检测单元（IMU）实时获取关节转角数据，并根据所测得的数据得到同步步频与步幅的关节转角参考轨迹作为运动控制的跟踪轨迹，最终实现了下肢外骨骼同步人体步态。
一种基于步态事件人体下肢运动意图识别方法

[实用新型]一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构-CN201821314828.4有效
发明人：陈正;周时钊;卢形;黄方昊;朱世强;梅珑;金来;郭凯 -专利权人：浙江大学;安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机‑减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本实用新型具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同的人穿戴和外骨骼活动自如特点。
右腿左腿减速器本实用新型外骨骼下肢膝关节可穿戴式驱动系统踝关节髋关节电机长度可调电源模块对称设置活动自如主动驱动不垂直人穿戴外骨骼摆动内收穿戴腰部关节协作

[发明专利]可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构-CN201810922079.1在审
发明人：陈正;周时钊;卢形;黄方昊;朱世强;梅珑;金来;郭凯 -专利权人：浙江大学;安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机‑减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本发明具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。
右腿左腿减速器外骨骼下肢膝关节可穿戴式驱动系统踝关节髋关节电机长度可调电源模块对称设置关节活动身高体重主动驱动不垂直人穿戴外骨骼摆动内收穿戴腰部关节协作

1
共 7 条