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[发明专利]导丝导管递送装置和血管介入手术机器人-CN202211551925.6在审
发明人： 周小虎;姚泊先;谢晓亮;刘市祺;奉振球;侯增广;桂美将;李浩;项天宇;于喆 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人。上述导丝导管递送装置第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件顺次设置，第一递送组件用于驱动导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，第二递送组件用于驱动导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，搓捻组件用于驱动导丝进行旋转运动；驱动控制机构分别与第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件连接，以控制第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件协同动作。本发明不仅整套装置的集成度高，而且便于对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制，可方便辅助医生快捷准确地操控导丝导管进入病灶位置。
导管递送装置血管介入手术机器人

[发明专利]用于介入止血机器人的止血器械递送系统-CN202211552401.9在审
发明人： 周小虎;项天宇;刘市祺;谢晓亮;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;于喆;李浩;桂美将 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，微导管的一端插设在指引组件中，另一端连接至止血材料注入机构，微导管驱动组件能够驱动微导管沿其长度方向移动，以及驱动微导管沿其周向方向旋转，导丝至少部分地设置在微导管中，导丝驱动组件能够驱动导丝沿其长度方向移动，以及驱动导丝沿其周向方向旋转。由此，借助本发明提供的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，在介入止血手术中，能够精准控制微导管和导丝在血管中的移动位置，同时也可以及时地将止血材料供给至血管中，从而可以保证手术能够顺利地进行。
用于介入止血机器人器械递送系统

[发明专利]一种用于连续操作序列的肌电信号分割方法及系统-CN202310041430.7在审
发明人： 周小虎;项天宇;刘市祺;谢晓亮;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;于喆;李浩;桂美将 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于连续操作序列的肌电信号分割方法及系统，包括：获取肌电信号，对所述肌电信号进行标准化预处理；对标准化预处理后的肌电信号进行语义级别的切分处理，生成切分结果；对标准化预处理后的肌电信号进行识别和检测动作间的转移关系，生成转移结果；将所述切分结果和转移结果进行优化，去除部分反事实和异常的检测结果，进行整合输出，得到最终的预测动作序列。本发明解决了现有肌电信号难以进行序列操作行为分析的问题。
一种用于连续操作序列电信号分割方法系统

[发明专利]目标定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211516138.8在审
发明人： 周小虎;谢晓亮;陶可欣;刘市祺;李芮麒;奉振球;侯增广;项天宇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及图像处理技术领域，包括：获取数字减影血管造影DSA图像；DSA图像包括至少一根目标导丝；基于DSA图像，确定DSA图像中各目标导丝对应的目标图像；将目标图像输入至目标定位模型，得到目标定位模型输出的关键点热图；目标定位模型是基于样本目标图像和样本目标图像的标签数据进行训练得到的，用于对目标图像中的目标导丝的多个端点进行定位；关键点热图用于指示目标导丝的各端点的位置。本发明提供的方法，实现对DSA图像中目标导丝端点位置的定位，进而辅助对手术器械的定位，提升了对目标导丝端点位置的定位精度。
目标定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人触觉感知系统-CN202310118968.3在审
发明人： 周小虎;桂美将;谢晓亮;刘市祺;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;项天宇;于喆;李浩 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人触觉感知系统，包括：磁性触觉感知结构、磁场信号采集模块和处理模块；磁性触觉感知结构包括多个永磁体组成的环形海尔贝克阵列和包覆在环形海尔贝克阵列外表面上的柔性壳体；磁性触觉感知结构设置于机器人的操作端，用于在机器人与环境交互时，在外部力的作用下产生径向形变以将外部力转换为磁场信号；磁场信号采集模块设置在机器人的操作端且位于磁性触觉感知结构的中心位置处，用于采集磁性触觉感知结构的磁场信号；处理模块与磁性信号采集模块电连接，用于获取磁性触觉感知结构的磁场信号，以基于磁场信号确定外部力的大小。该系统对外部力的感知准确度高，感知精度高。
机器人触觉感知系统

[发明专利]休闲豆干特定腐败菌的分离鉴定及靶向控制方法-CN202211448298.3在审
发明人：黄展锐;赵良忠;王建荣;李明;周小虎;陈浩;周晓洁;周劲松;刘特元;刘忠祥;王秋普 -专利权人：邵阳学院;平江县劲仔食品有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C12Q1/689 文献下载
摘要：本发明涉及豆干防腐技术领域，公开了休闲豆干特定腐败菌的分离鉴定及靶向控制方法，包括以下步骤：S1、利用宏基因组学技术分离鉴定休闲豆干中特定腐败菌；S2、筛选具备良好抑菌性能的抑菌剂；S3、优化复合抑菌剂配方。本发明先利用宏基因组学技术分离鉴定出休闲豆干中的特定腐败菌，再筛选具备良好抑菌性能的抑菌剂，再通过单因素实验和正交试验优化和复配天然抑菌剂，可以精确地筛选出对休闲豆干中细菌抑制效果最佳的抑菌剂的浓度和种类，以及其最佳组合，进而可以对休闲豆干特定腐败菌进行靶向控制，有效控制豆干中微生物污染，降低豆干贮藏时的菌落数量，延长休闲豆干的货架期。
休闲特定腐败分离鉴定靶向控制方法

[发明专利]一种用于远程医疗场景下的运动步态分析方法及系统-CN202310004885.1在审
发明人： 周小虎;项天宇;刘市祺;谢晓亮;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;于喆;李浩;桂美将 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于远程医疗场景下的运动步态分析方法及系统，包括：通过图像采集设备获取人体视频图像数据，并储存在数据存储端；从所述数据存储端获取人体视频图像数据，通过预设的图像特征提取模型进行图像特征提取，生成关节点坐标信息；将所述关节点坐标信息与身体尺寸进行匹配，通过预设的尺度特征提取模型进行计算，生成与真实人体尺寸相似的关节尺寸坐标信息；将所述关节点坐标信息与所述关节尺寸坐标信息通过预设的特征融合模型进行深度融合，得到步态融合数据；所述步态融合数据通过解码，在用户端的显示设备显示步态融合结果。本发明解决了现有步态分析自动化程度低、成本高、局限性较大的问题。
一种用于远程医疗场景运动步态分析方法系统

[发明专利]一种混合冷剂组成及量的在线调节及回收的方法和装置-CN202111297063.4在审
发明人：刘子兵;常志波;邱鹏;周小虎;张璞;张磊;梁璇玑;李亚萍;韩万龙;房建宇 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司;长庆工程设计有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F25J3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合冷剂组成及量的在线调节及回收的方法和装置，该装置至少包括入口分离器、离心式压缩机、段间空冷器、段间分离器、末级空冷器、出口分离器、重沸器、冷剂分离器、冷剂增压泵、主冷箱、液相冷剂罐、冷剂收集总管；根据制冷系统需要的制冷负荷调整冷剂循环量、粗调轻重组成及装置停产检修时对混合冷剂进行密闭回收，以降低运行成本、加快复产的速度，该工艺具有工艺流程简单、冷剂回收率高、可实现快速回收和在线补充及投资低等特点。
一种混合组成在线调节回收方法装置

[外观设计]多功能背囊（无人机飞行员）-CN202330032629.4有效
发明人： 周小虎;杨皛;邓夏依;徐珺;田野;王一川;刘一霖;黄凤志 -专利权人： 周小虎;杨皛;邓夏依;徐珺;田野;王一川;刘一霖;黄凤志
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多功能背囊（无人机飞行员）。2.本外观设计产品的用途：用于盛装并携带物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
多功能背囊无人机飞行员

[外观设计]太阳能充电包（无人机）-CN202330033400.2有效
发明人： 周小虎;赖琼玲;严佳;严江;郭会中;胡韬;黄悦;黄凤志 -专利权人： 周小虎;赖琼玲;严佳;严江;郭会中;胡韬;黄悦;黄凤志
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：太阳能充电包（无人机）。2.本外观设计产品的用途：用于对其他设备提供电能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
太阳能充电无人机

[实用新型]一种防水材料检测用电子万能试验机-CN202223538208.8有效
发明人： 周小虎;张之禧;王豪;黄晶 -专利权人：常州建昊建筑鉴定检测有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01N3/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防水材料检测用电子万能试验机，包括柜体，柜体内设有拉伸机构，拉伸机构的下方设有压缩机构，拉伸机构和压缩机构中间设有活动板，活动板连接有升降机构。升降机构包括传动轴和电机，电机设置在柜体的外部，电机的输出轴与传动轴连接，传动轴上设有两个齿轮，活动板底面的左右两侧分别固定连接有齿条，齿条穿过压缩机构后与齿轮啮合。本实用新型将升降机构的驱动电机设置在试验机柜体外部，并在电机底部设置减震座，降低电机运行时产生的振动，减小对试验机的产生的影响，保证电子显示屏读数的稳定和试验的准确性。
一种防水材料检测用电万能试验

[实用新型]一种注塑产品灰尘清理设备-CN202223138583.3有效
发明人： 周小虎 -专利权人：苏州嘉木源精密模具有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注塑产品灰尘清理设备，包括处理箱和竹炭净化网，所述处理箱的顶端一侧连接有软管，且所述软管的另一端连接有吸头，所述处理箱的内腔设有第一滤网。利用设置的滤网、竹炭净化网和活性炭吸附网之间的结合使用，可以对吸入到处理箱内部的粉尘进行净化处理，从而可以防止后续在对粉尘进行排放时对周围的环境造成污染，从而造成不必要的麻烦，当粉尘被抽入到净化腔的内部时，通过设置的第三滤网可以对粉尘进行第三次的过滤净化处理，而后利用设置的竹炭过滤网可以使粉尘中的杂质等进行吸收净化处理，而最后在利用设置的活性炭吸附网可以对粉尘进行最后的吸附净化处理，方便后续对粉尘进行淋喷降尘。
一种注塑产品灰尘清理设备

[实用新型]一种注塑产品冷却装置-CN202223168250.5有效
发明人： 周小虎 -专利权人：苏州嘉木源精密模具有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B29C45/72 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注塑产品冷却装置，属于注塑产生加工技术领域，包括支撑腿和设置在支撑腿顶部的第一壳体，第一壳体一侧设置有散热组件，第一壳体内设置有放置组件，放置组件上设置有冷却水循环组件，所述放置组件包括三个中空承载板和设置在每两个中空承载板之间的第一导管，每个中空承载板两侧均与第一壳体内壁连接，且每个中空承载板上均设置有与之连通的梯形块，且梯形块与中空承载板的材料均为铜。该装置通过放置组件能够对注塑产品进行放置，通过冷却水循环组件和散热组件能够使注塑产品达到散热的效果。
一种注塑产品冷却装置

[发明专利]基于低分辨率单目相机的步态量化方法及装置-CN202211643838.3在审
发明人： 周小虎;项天宇;刘市祺;谢晓亮;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;于喆;李浩;桂美将 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于低分辨率单目相机的步态量化方法及装置，其中方法包括：获取关节对应的图像特征点，确定图像特征点的尺度特征点；确定图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征；将图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征进行融合，得到融合后的特征，并将融合后的特征输入步态分析模型，得到目标对象的步态分析结果。本发明提供的基于低分辨率单目相机的步态量化方法及装置，通过提取图像特征点以及尺度特征点的深度时空表征信息，将提取的深度时空表征信息融合，并将融合得到的特征输入步态分析模型，实现目标对象的步态分析过程。实现了仅使用单目相机就可以对目标对象的步态进行常见指标的量化分析，提升了步态分析的使用场景。
基于分辨率相机步态量化方法装置

[发明专利]一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人-CN202310004522.8在审
发明人：刘市祺;谢晓亮;赵海宁;周小虎;侯增广;张林森;宋猛;马西瑶;胡斌 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人。包括：支架包括安装杆和支撑杆；第一驱动机构安装于安装杆上；第二驱动机构包括滑台，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件，滑台安装于第一驱动机构上，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件安装于滑台上；超声探头安装于超声探头驱动组件上，在超声探头驱动组件的驱动下进行进给或回退；穿刺针安装于穿刺针驱动组件上，在穿刺针驱动组件的驱动下进行进给或回退或姿态调整；控制机构分别与第一驱动机构、第二驱动机构和超声探头电连接，通过控制第一驱动机构和第二驱动机构调整超声探头的位置和姿态，并根据超声影像控制第一驱动机构和第二驱动机构。该机器人手术准确性和安全性较高，且高效率。
一种用于穿刺切开机器人