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[发明专利]一种刚柔耦合驱动关节-CN202310830150.4在审
发明人：周烜亦;苏毅;吴昌渠;仇世明;鲍官军;邱智伟 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合驱动关节，包括：关节支架；设置在所述关节支架上的气动驱动关节单元；所述的气动驱动关节单元包括：基座；设置在所述基座上与所述关节支架连接的连接臂；设置在所述连接臂上的气动肌肉；与所述气动肌肉连接的气源控制装置；所述的关节支架上设有与所述气动驱动器配合的挡板。本发明采用分段式混合驱动来实现特定范围内的微幅与柔顺以及其余部分的高速高动态响应。该驱动关节有着良好的抗拉伸、稳定性和可靠性，能做到高速高响应的同时保持在特定范围内的微幅与柔顺，兼具刚、柔驱动关节的优点。
一种耦合驱动关节

[发明专利]一种爬管机器人-CN202110441706.1有效
发明人： 吴昌渠;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬管机器人，包括若干阵列分布的气动肌肉，还包括套设在气动肌肉上且间隔布置的PCB电路板、永磁体固定板，所述PCB电路板上安装有若干阵列分布的磁感应传感器，所述永磁体固定板上设置有与各磁感应传感器相对应的永磁体，相对设置的磁感应传感器、永磁体的中心位置共轴线。本发明通过引入传感器反馈的闭环控制来解决气动肌肉开环控制带来的控制不准确、容易受外界干扰等问题。
一种机器人

[发明专利]一种刚柔耦合机械臂及机器人-CN202110441688.7有效
发明人： 吴昌渠;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合机械臂，包括由若干骨架单体串联形成的内部骨架和环绕内部骨架、设置于相邻骨架单体之间的若干组气动肌肉；相邻骨架单体活动连接；所述骨架单体周向设置有若干对气动肌肉接口，每组气动肌肉对应设置在相邻骨架单体相对设置的气动肌肉接口上；相邻骨架单体上相对设置的气动肌肉接口包括密封固定接口和为气动肌肉充气的充气接口；骨架单体周向上还设置有与对应充气接口连通的气管接口。本发明通过在内部骨架外围布置柔性气动肌肉，使得机械臂同时具有刚性机器人和柔性机器人的优点，同时灵活性高。
一种耦合机械机器人

[发明专利]一种变刚度软体骨架结构及软体臂形机器人-CN202010608275.9有效
发明人：王文彪;吴昌渠;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人研究与工程技术领域，为解决现有软体机器人自身刚度不足的问题，提供了一种变刚度软体骨架结构及软体臂形机器人，所述变刚度软体骨架结构包括若干个可伸缩单元，相邻两个可伸缩单元分别同轴地连接在一个万向节连接器上；所述可伸缩单元与万向节连接处的空腔内填充有颗粒阻塞物，所述可伸缩单元构成的骨架结构外表面套设有真空密封袋。本发明将可伸缩单元和万向节连接器组合，具有弯曲伸长能力，实现在软体臂内部的跟随运动，可内嵌在软体机器人内部，在不影响软体臂的运动下，能跟随软体臂实现共同运动，能实现快速高效的改变软体机器人在运动过程中的刚度。
一种刚度软体骨架结构机器人

[实用新型]一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构-CN202023164443.4有效
发明人：王文彪;吴昌渠;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构，旨在解决现在的软体臂型机器人在运动过程中刚度低下的不足。该实用新型包括若干个铰接单元，相邻两个铰接单元分别连接在一个万向节连接器上，所述铰接单元与万向节连接处之间设有锁紧模块，锁紧模块包括锁止环片和膨胀气囊；所述铰接单元包括两平行的主骨以及连接在两主骨间的交叉骨。本实用新型的关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构将锁紧模块和万向节连接器组合，具有可变刚度能力，实现在软体臂内部的跟随运动，可内嵌在软体机器人内部，在不影响软体臂的运动下，能跟随软体臂实现共同运动。
一种关节气动锁紧型变刚度软体骨架结构

[发明专利]一种喷气式水蛇机器人的机体骨架及喷气式水蛇机器人-CN202110441696.1在审
发明人： 吴昌渠;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷气式水蛇机器人的机体骨架，所述机体骨架由若干关节串联、活动连接组成；所述关节为空心多棱柱结构，且各侧壁上设置有均匀分布的孔洞。本发明结构简单，能满足不同喷气口布局的测试要求。
一种喷气式水蛇机器人机体骨架

[发明专利]一种喷气式水蛇机器人的喷气模块-CN202110443001.3在审
发明人： 吴昌渠;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷气式水蛇机器人的喷气模块，包括用于与机器人结合的机身结合底座和设置在机身结合底座上的喷嘴，所述喷嘴为侧面直喷喷嘴或侧面45°偏执喷嘴；所述喷嘴包括用于连接气管的接口气道、与接口气道连通的直喷气道以及与直喷气道连通的扩张气道。本发明结构简单，通过简单的更换喷气模块以及快速插拔改变喷口的位置来调整喷口布局，以便快速地调整喷气口布局来满足实验要求。
一种喷气式水蛇机器人喷气模块

[发明专利]一种软体机器人抗扭骨架及软体机器人-CN202110420055.8在审
发明人： 吴昌渠;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种软体机器人抗扭骨架及软体机器人，其中包括一种软体机器人抗扭骨架，包括由抗扭模块彼此连接形成抗扭骨架；抗扭模块包括内齿轮轴、外齿轮筒；内齿轮轴上设有若干凸齿；外齿轮筒内部中空，内壁上设有若干与凸齿相适配的齿槽；内齿轮轴与外齿轮筒通过凸齿与齿槽活动连接；凸齿与齿槽间能做相对转动运动。通过凸齿与齿槽的啮合防止抗扭骨架做沿轴线弯曲运动；且由于凸齿能相对齿槽转动，故抗扭骨架可在低阻力的情况下做非轴线的弯曲运动。本发明还包括一种软体机器人，软体机器人内嵌有抗扭骨架；内嵌抗扭骨架的软体机器人沿着骨架轴线扭转上表现出看抗扭转性，同时可做低阻力的偏离轴线弯曲。
一种软体机器人骨架

[发明专利]基于压电效应和电磁感应的商场停车场发电装置-CN201910245717.5有效
发明人：陈晨;鲁腾君;吴昱鑫;杜逍;陈迪沛;马进;吴奇哲;吴昌渠;赵磊磊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于压电效应和电磁感应的商场停车场发电装置，包括底座及设置在底座上的发电箱体，所述发电箱体内部设有第一轴承座，所述第一轴承座上设有第一转轴，所述第一转轴上设有电磁发电装置，所述发电箱体内部在靠近第一轴承座的位置设有第二轴承座，所述第二轴承座上设有第二转轴，所述第二转轴上设有压电发电装置，所述第一转轴与第二转轴传动连接，所述发电箱体顶部活动设置踏板，所述踏板上设有传动装置；本发明的有益效果是：该装置的传动系统均采用齿轮组配合运动，可靠稳定；通过设置电磁发电装置及压电发电装置的结合能够将大部分机械能转化为电能，实现了节能减排的效果，同时减少能源损耗，减少成本。
基于压电效应电磁感应商场停车场发电装置

[发明专利]一种气动锁紧变刚度软体臂骨架结构及软体臂形机器人-CN202011551131.0在审
发明人：王文彪;吴昌渠;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构及软体臂形机器人，旨在解决现在的软体臂型机器人在运动过程中刚度低下的不足。该发明包括若干个铰接单元，相邻两个铰接单元分别连接在一个万向节连接器上，所述铰接单元与万向节连接处之间设有锁紧模块，锁紧模块包括锁止环片和膨胀气囊；所述铰接单元包括两平行的主骨以及连接在两主骨间的交叉骨。本发明的关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构将锁紧模块和万向节连接器组合，具有可变刚度能力，实现在软体臂内部的跟随运动，可内嵌在软体机器人内部，在不影响软体臂的运动下，能跟随软体臂实现共同运动。
一种气动锁紧变刚度软体骨架结构机器人

[实用新型]一种变刚度软体骨架结构-CN202021234823.8有效
发明人：王文彪;吴昌渠;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人研究与工程技术领域，为解决现有软体机器人自身刚度不足的问题，提供了一种变刚度软体骨架结构，包括若干个可伸缩单元，相邻两个可伸缩单元分别同轴地连接在一个万向节连接器上；所述可伸缩单元与万向节连接处的空腔内填充有颗粒阻塞物，所述可伸缩单元构成的骨架结构外表面套设有真空密封袋。本实用新型将可伸缩单元和万向节连接器组合，具有弯曲伸长能力，实现在软体臂内部的跟随运动，可内嵌在软体机器人内部，在不影响软体臂的运动下，能跟随软体臂实现共同运动，能实现快速高效的改变软体机器人在运动过程中的刚度。
一种刚度软体骨架结构

[发明专利]基于压电效应和电磁感应的无电式商场智能停车场-CN201910245729.8有效
发明人：陈晨;马进;陈迪沛;杜逍;鲁腾君;吴昱鑫;吴奇哲;吴昌渠;赵磊磊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： E04H6/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于压电效应和电磁感应的无电式商场智能停车场，包括硬件设施及软件系统；所述硬件设施包括入口车道、内部车道、出口车道及停车区域，所述入口车道、内部车道及出口车道上均铺设有发电装置；所述入口车道、内部车道及出口车道上均设有指示装置，所述停车区域上方设有激光扫描装置，所述内部车道上设有防拥堵装置；所述软件系统包括信息采集系统、信息处理系统及信息发布系统；本发明的有益效果是：本发明不但可以解决当前停车场发电设备稀缺、发电量低下等问题，而且可以提高停车场整体的资源利用效率，大大缩短了车主停车所花费的时间，并且可以大范围推广使用。
基于压电效应电磁感应无电式商场智能停车场

[实用新型]一种快速移车装置-CN201920127144.1有效
发明人：余清;吴昌渠;毛文斌;姜国栋;徐俊哲;阮东瑞;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B60S13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种快速移车装置，包括两侧对称设置的左支架、右支架以及固定左支架、右支架的横梁，所述左支架和右支架上分别设有支撑杆；所述的横梁包括内套筒和外套筒，内套筒和外套筒相对的一端分别固定在左支架和右支架上；内套筒和外套筒间设有电动推杆，推动内套筒在外套筒内直线运动。本实用新型提供的快速移车装置用时短，不需耗费人力，可快速支撑起车辆，并且可以控制方向和速度。
内套筒外套筒右支架左支架本实用新型移车装置横梁内直线运动电动推杆对称设置支撑杆用时支撑

[实用新型]一种车位检测装置-CN201920410489.8有效
发明人：吴奇哲;吴昱鑫;陈迪沛;鲁腾君;马进;杜逍;吴昌渠;陈晨 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车位检测装置，包括舵机，所述舵机的转轴上固定设置连接板，所述连接板上固定设置红外控制板，所述红外控制板及舵机分别与单片机电路连接，从而通过单片机对舵机进行转动控制，并与红外控制板进行通信。本实用新型的有益效果是：1）整体装置的结构紧凑简单，空间利用率高，且安装简单；2）该装置原动件为一个舵机，控制简单，效率高，成本低；3）该装置通过设置舵机能够实现“一对多”车位识别，其在安装、维护成本方面更有优势。
舵机红外控制板车位检测装置本实用新型固定设置连接板单片机电路空间利用率车位识别整体装置转动控制单片机一对多原动件转轴通信维护

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