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[发明专利]一种针对网络物理系统的网络攻击弹性约束跟踪控制方法-CN202310278915.8在审
发明人：张猛;吴平志;张明星;何意 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对网络物理系统的网络攻击弹性约束跟踪控制方法，属于网络安全领域；该算法针对具有不确定性和可能被网络攻击的网络物理系统，通过一个创造性的控制器设计，验证被控系统对网络攻击输入和其他欺骗或混合威胁攻击的弹性；提出了一个非合作博弈和两个Stackelberg竞争的三种博弈规则来选择最优控制涉及参数，并证明最优选择在这三种规则中是唯一的。采用本发明方法可以使网络物理系统具有抵御网络攻击输入和其他欺骗或混合威胁攻击的能力。
一种针对网络物理系统攻击弹性约束跟踪控制方法

[发明专利]一种下肢外骨骼康复机器人柔顺控制方法-CN202211711415.0在审
发明人：陈现敏;吴平志 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度下肢外骨骼康复机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。包括如下步骤：S1：所述给出了一阶导纳控制模块的数学形式；S2:根据该公式搭建Simulink控制模型，将该控制模型转换程c语言代码，烧录到控制器上运行；S3:力矩传感器采集的人机交互力矩作为控制器的输入，输出一个角度偏差Δθ。该方法能够用于下肢需要康复训练的人群，在其使用下肢外骨骼机器人进行康复训练时，提供主动训练模式，使机器人和患者进行柔顺的力交互。上述机器人柔顺控制方法具有鲁棒性好，动态性能好，实用性强的特点。
一种下肢骨骼康复机器人柔顺控制方法

[发明专利]一种基于模型设计的机器人驱控一体化控制系统-CN202211488844.6在审
发明人： 吴平志;鲁大岱;张明星 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模型设计的机器人驱控一体化控制系统，机器人控制器包括第一控制模块、第二控制模块，第一控制模块用于负责机器人运动控制，第二控制模块用于负责各电机的驱动控制，第一、二控制模块之间进行数据交互；搭建机器人运动控制模型和电机驱动模型，第一编译器对机器人运动控制模型编译生成可执行文件，第二编译器对电机驱动模型进行编译生成bit文件，将可执行文件和bit文件打包压缩生成压缩包并将压缩包下载至机器人控制器，机器人控制器接收到压缩包后进行解压，并将解压后的可执行文件和bit文件部署至第一控制模块，第一控制模块将bit文件传输给第二控制模块，第二控制模块接收和运行bit文件，并向第一控制模块反馈正常运行信号，第二控制模块接收到正常运行信号后开始运行可执行文件，程序下载运行完成。本发明提供的上述方案，避免通过手动编程带来的繁琐调试过程，实现软件开发高度集中与自动化，避免控制器与驱动器代码分别下载、调试，简化系统调试过程，降低调试、测试成本，实现更深度更合理的前馈控制架构。
一种基于模型设计机器人一体化控制系统

[发明专利]一种融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统-CN202211488779.7在审
发明人： 吴平志;何意;张明星 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统，包括各个机器人控制器和各个机器人驱动单元，各个机器人控制器上具有TSN网络接口和工业总线网络接口，各控制器上的TSN网络接口分别通过网线接入TSN交换机，TSN交换机通过TSN实时网络与云端平台进行数据交互，TSN交换机通过非TSN实时网络与以太网交换机进行数据交互，以太网交换机与非TSN计算机进行数据交互，各控制器上的工业总线网络接口分别通过工业总线连接各个机器人驱动单元，机器人驱动单元包括机器人各个关节伺服驱动器。本发明提供的上述方案可有效解决分布式异构网络中控制网络与信息网络的互联互通问题，实现多机智能协同。
一种融合工业总线 tsn 实时网络机器人控制系统

[发明专利]基于激光雷达的轮式搬运机器人-CN202210228262.8在审
发明人：李伟;吕刚;张恺;戴淮初;吴平志;陈孟元;胡昆 -专利权人：合肥学院
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的轮式搬运机器人，包括承重基板，所述承重基板的底端设有六个驱动轮，位于承重基板的上端若干个用来搬运货物的搬运工作台，每个所述搬运工作台的上端分别设有两个沿着搬运工作台长度方向导向滑动的滑台。本发明通过在用来放置重物的搬运工作台的下端设置两个可朝向搬运工作台中部移动的配重块，当承重基板因急转或颠簸导致搬运工作台上端放置的货物发生位移时，会根据抵触力度的不同而让斜板发生不同角度的转动，在斜板的抵触力作用下让配重块位移不同的距离来增加整个设备中部的重量，在平衡时，两个配重块的力会分摊到装置的两侧，提高整个设备的稳定性。
基于激光雷达轮式搬运机器人

[实用新型]一种基于EtherCAT转CAN和RS485的总线网关-CN201822153693.4有效
发明人：刘鹏飞;于振中;徐凡凡;夏科睿;丁亮;吴平志 -专利权人：哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种EtherCAT转CAN和RS485的总线网关，涉及工业自动化现场总线技术领域，包括：核心模块、CAN收发器、RS485收发器、电源管理和RJ45接口，电源管理与核心模块连接，核心模块包括微处理器、EtherCAT从站控制器、EEPROM，微处理器与EtherCAT从站控制器连接，EtherCAT从站控制器与所述EEPROM连接，EtherCAT从站控制器与RJ45接口连接，CAN收发器、RS485收发器与微处理器连接。本实用新型优点在于实现了将CAN总线、RS485总线设备接入EtherCAN总线网络，实现了数据能够长距离传输和并在多节点网络中得到的广泛应用。
从站控制器核心模块本实用新型微处理器电源管理总线网关微处理器连接现场总线技术长距离传输多节点网络工业自动化设备接入总线网络应用

[实用新型]一种移动机器人控制器-CN201721254368.6有效
发明人：丁亮;刘鹏飞;吴平志;夏科睿;王飞;程栋梁;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人控制器，包括核心模块，所述核心模块包括OMAP‑L138处理器和FPGA处理器，所述OMAP‑L138处理器分别与系统总线接口、串行接口单元、通用输入输出单元和FPGA处理器相连接，所述系统总线接口上分别连接有人机交互接口和内存管理单元，所述串行接口单元分别与WIFI模块、数据信号采集模块以及机械臂信号连接，所述通用输入输出单元与电机驱动模块信号连接，所述FPGA处理器与视频信号采集传感器信号连接。本实用新型的控制器能够提供友好人机交互、视觉采集、机械臂抓取、无线传输、远程控制功能，极大地丰富了移动机器人的功能应用。
一种移动机器人控制器

[发明专利]一种三电平三维SVPWM中γ分量的合成方法-CN201510858992.6在审
发明人：刘伟;邹爱龙;李刚;孙小平;刘嘉;刘婉丽;吴平志 -专利权人：中船重工鹏力（南京）新能源科技有限公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： H02M7/487 文献下载
摘要：本发明公开了一种三电平三维SVPWM中γ分量的合成方法，该方法是在三电平二维SVPWM调制的基础上，将二维矢量空间由外向内分为外层区域、中层区域和内层区域，并针对每一层区域中矢量合成的特点来选择不同的矢量合成γ分量，采用更准确的方法计算正负小矢量的作用时间，提高了合成γ分量的准确性。该方法条理清晰，实施简便，易于在数字控制器中实现并且具有较高的效率，具有调制范围大，调制精度高的特点。
一种电平三维 svpwm 分量合成方法

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