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[发明专利]一种采摘机器人末端执行器-CN201710178091.1有效
发明人：杨文亮;吴京秋;冯虎;郁汉琪;史建俊;徐有峰 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种采摘机器人末端执行器，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件，平移夹持果梗组件包括平移手指气缸、左梯形齿手指、右梯形齿手指、挡片、弹性遮光布、对射式光电开关、视觉传感器和机械臂对接件，斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸、切刀安装板、切刀压板和切刀。本发明主要通过气动梯形齿夹持果梗，气动斜刀伸出切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及光电开关信号来自动配合机器人完成果实采摘作业，具有结构简洁、通用性强、构件轻、无污染的优点。
一种采摘机器人末端执行

[发明专利]端部固定的横梁式行波型直线超声波电机-CN202210382825.9在审
发明人：邓馨晨;李婧娇;刘欣;吴京秋;陆旦宏;吉嘉诚 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：本发明提供一种端部固定的横梁式行波型直线超声波电机，包括定子和动子，定子包括金属弹性体、压电陶瓷组和若干驱动齿，压电陶瓷组包括激振压电陶瓷和吸能压电陶瓷，金属弹性体的两端分别连接激振压电陶瓷的端部和吸能压电陶瓷的端部，吸能压电陶瓷的另一端部连接阻抗匹配电路的一端，阻抗匹配电路的另一端连接金属弹性体，金属弹性体的上表面中部设有等间距排布的驱动齿，驱动齿设于金属弹性体与动子间；与传统直线行波超声波电机相比，该种端部固定的具有耗能结构的行波型直线超声波电机，结构更加简单紧凑，行波分量占比高，机电能量转化效率高。
固定横梁行波直线超声波电机

[发明专利]一种全自动订书机-CN201910633927.1有效
发明人：钱厚亮;郁汉琪;吴京秋;李佩娟 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25C5/02 文献下载
摘要：一种全自动订书机，它涉及办公设备领域。包括全自动订书机本体；所述全自动订书机本体包括电气控制系统、机械系统和机座；所述机械系统安装在机座的上层空间；所述电气控制系统安装在机座的下层空间。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它提高了纸质材料的装订速度和装订精美度，节约装订时间，提高了办公效率。
一种全自动订书机

[发明专利]一种基于EMD的零相位滤波器设计方法-CN201810652625.4有效
发明人：胥保春;吴京秋;汪木兰 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EMD的零相位滤波器设计方法，通过确定分解效果衡量指标index，再根据分解效果分割线确定满足分解效果衡量指标index的EMD的频率分解率β，通过频率分解率β构建滤波信号，使得本发明能够保证非平稳信号准确的瞬时相位信息，实现非平稳信号的零相位滤波，本发明采用均值线与被筛选对象之间的比值作为IMF判断条件的方法，当这个比值小于一个恒定值时，就认为不再需要剔除均值余量，获得了合格的IMF，使得信号分解在筛选过程中稳定，不会产生异常情况。
一种基于 emd 相位滤波器设计方法

[发明专利]一种自动门锁机构的扭矩测试装置及测试方法-CN201811157667.7有效
发明人：胥保春;李佩娟;盛云龙;吴京秋;程啟华;刘欣;王坤;汪木兰 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动门锁机构的扭矩测试装置及测试方法，测试扭矩机构设计时加入制动离合器组机构；锁机构负载端转动角度测量，采用空心编码器安装在空心套筒上，扭矩输入轴从套筒空心孔穿过，与锁机构的负载端连接，空心套筒连接在锁机构负载端。该装置及测试方法，在满足角度测量精度要求情况下，实现了可靠的测量负载端在测试扭矩作用下的角度变化；同时采用扭矩传感器监测测试扭矩，避免了测试扭矩发生装置与扭矩传递结构高精度设计要求，使得整个测试装置加工、装配要求相对较低，装置测试功能实现变得可行。
测试扭矩负载端锁机构扭矩测试装置自动门锁机构空心套筒测试扭矩传递结构转动角度测量编码器安装扭矩传感器扭矩输入轴制动离合器测量负载测试装置发生装置功能实现机构设计角度变化角度测量精度设计精度要求装置测试空心孔套筒装配穿过监测加工

[实用新型]一种自动门锁机构的扭矩测试装置-CN201821613023.X有效
发明人：胥保春;李佩娟;盛云龙;吴京秋;程啟华;刘欣;王坤;汪木兰 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动门锁机构的扭矩测试装置，测试扭矩机构设计时加入制动离合器组机构；锁机构负载端转动角度测量，采用空心编码器安装在空心套筒上，扭矩输入轴从套筒空心孔穿过，与锁机构的负载端连接，空心套筒连接在锁机构负载端。该装置及测试方法，在满足角度测量精度要求情况下，实现了可靠的测量负载端在测试扭矩作用下的角度变化；同时采用扭矩传感器监测测试扭矩，避免了测试扭矩发生装置与扭矩传递结构高精度设计要求，使得整个测试装置加工、装配要求相对较低，装置测试功能实现变得可行。
测试扭矩负载端锁机构扭矩测试装置自动门锁机构空心套筒扭矩传递结构转动角度测量本实用新型编码器安装扭矩传感器扭矩输入轴制动离合器测量负载测试装置发生装置功能实现机构设计角度变化角度测量精度设计精度要求装置测试空心孔套筒装配测试穿过监测加工

[发明专利]一种光伏发电系统功率预测方法-CN201811606312.1在审
发明人：曾元静;吴京秋;李佩娟;盛国良;程啟华;钱厚亮;郁汉琪 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种光伏发电系统功率预测方法，属于光伏发电技术领域。本发明根据光伏发电功率函数，选取太阳辐照强度和温度为光伏发电功率影响要素，对天气类型进行数值编码；构造天气类型特征向量，并对特征向量各分量进行归一化，定义相似度计算方法，选取与预测日气象条件相似的历史日；双隐层BP神经网络，将量化后的气象因素加入模型输入变量，并采用附加动量与变学习率结合的梯度修正法作为权值修改算法，对选取的相似日样本集分别进行训练。本发明利用相似日历史发电数据训练BP神经网络，有效提高光伏发电功率预测精度，改善因短期内天气类型变化而引起的预测精度降低甚至模型失效的问题。
光伏发电功率预测天气类型光伏发电系统特征向量动量模型输入变量相似度计算功率函数精度降低气象条件气象因素数据训练数值编码太阳辐照梯度修正影响要素归一化样本集预测算法隐层量化发电学习

[实用新型]一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置-CN201820977457.1有效
发明人：杨文亮;孙文静;郁汉琪;吴京秋;朱宇天 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括：前端固定架、后端固定架、扭簧合页、L型板、垫板、行程开关及帆布，当帆布承受外力形变时拉动L型板移动，使得行程开关触头动作输出信号。本实用新型应用于采摘机器人末端臂上，当机器人手臂进行采摘作业时，枝叶压下相应方向的帆布，相应的扭簧合页旋转触碰行程开关，机器人以此感知相应方向的危险碰撞。本实用新型具有控制简单、工作可靠、装调方便、通用性强等优点。
本实用新型采摘机器人末端臂帆布碰撞传感装置扭簧合页行程开关固定架行程开关触头机器人手臂输出信号通用性强形变触碰垫板压下装调感知枝叶机器人采摘移动应用

[发明专利]组合式单轴运动控制实训装置-CN201811144359.0在审
发明人：钱厚亮;郁汉琪;吴京秋 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合式单轴运动控制实训装置，包括工作台、三相交流异步电机、电机支架、左支架、右支架、联轴器、独立编码器、单轴组合运动机构、传感器支架、限位传感器，位置传感器、电气接口板、伺服电机、齿轮机构，单轴组合运动机构包括光轴、丝杠滑台、丝杠、滑块和丝杠螺母，光轴与丝杠平行安装，丝杠滑台分别通过滑块和丝杠螺母横架于光轴与丝杠之上，光轴与丝杠通过设置在其两端的左支架、右支架固定在工作台上，齿轮机构包括前锥齿轮、侧锥齿轮、后锥齿轮，前锥齿轮、后锥齿轮分别与侧锥齿轮啮合。本发明的组合式单轴运动控制实训装置可以就伺服运动及变频调速运动开展多项应用开发方面的训练，模拟生产现场的各种实际作业。
齿轮光轴丝杠单轴运动实训装置组合式组合运动机构侧锥齿轮齿轮机构丝杠螺母丝杠滑右支架左支架单轴后锥滑块前锥三相交流异步电机啮合传感器支架独立编码器位置传感器限位传感器变频调速电机支架电气接口模拟生产平行安装伺服电机伺服运动应用开发联轴器工作台横架

[发明专利]智能微网控制实训装置-CN201811144324.7在审
发明人：钱厚亮;吴京秋;程啟华 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能微网控制实训装置，包括模拟光照模块、光伏电池板模块、风力发电机模块、微网控制集成系统以及工作台，光伏电池板模块与光伏板伺服电机连接，接近传感器监测光伏电池板是否转动到极限位置，三相交流异步电机固定在桌面上，减速机安装在三相交流异步电机上，三相交流异步电机通过同步带轮驱动外转子发电机；微网控制集成系统中储能装置、逆变器与工作台面固定，电压电流组合传感器通过螺栓固定于工作台面，功率传感器通过U型导轨固定于工作台面。本发明的智能微网控制实训装置可以进行多项分布式新能源电网应用方面的实训，模拟太阳能跟踪发电、风力发电、能耗监测及电网投切等实践教学，激发学生的学习和研究兴趣。
微网三相交流异步电机工作台面实训装置控制集成系统光伏电池板智能风力发电机模块外转子发电机风力发电功率传感器接近传感器太阳能跟踪学习和研究组合传感器电网储能装置电压电流极限位置螺栓固定模拟光照能耗监测伺服电机同步带轮电池板光伏板监测光减速机逆变器工作台投切新能源转动驱动发电激发教学应用学生

[发明专利]一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置-CN201810659201.0在审
发明人：杨文亮;孙文静;郁汉琪;吴京秋;朱宇天 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括：前端固定架、后端固定架、扭簧合页、L型板、垫板、行程开关及帆布，当帆布承受外力形变时拉动L型板移动，使得行程开关触头动作输出信号。本发明应用于采摘机器人末端臂上，当机器人手臂进行采摘作业时，枝叶压下相应方向的帆布，相应的扭簧合页旋转触碰行程开关，机器人以此感知相应方向的危险碰撞。本发明具有控制简单、工作可靠、装调方便、通用性强等优点。
采摘机器人末端臂帆布碰撞传感装置扭簧合页行程开关固定架行程开关触头机器人手臂输出信号通用性强形变触碰垫板压下装调感知枝叶机器人采摘移动应用

[实用新型]工业机器人训练装置-CN201720660156.1有效
发明人：钱厚亮;吴京秋;徐有峰 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型属于高等教育机电类专业实验教学装备，具体地说，是一种工业机器人训练装置，由机器人本体和工作台组合而成，还包括PLC控制器、伺服驱动系统、人机界面和气动零部件，机器人本体通过螺栓固定在工作台面上，机器人本体的机械臂末端设置有吸盘，工作台面上还设置有目标库盘和元件库盘，目标库盘上设置有传感器，目标库盘底部依次设置有传动机构和伺服电机，伺服电机固定在工作台面上，气动零部件设置在机器人本体的侧面，工作台面上还设置有人机界面，工作台面向下延伸设置有支撑腿，支撑腿之间设置有电气控制柜和机器人控制器，支撑腿之间还设置有示教单元，该训练装置还包括电源插头和按键盒。
工业机器人训练装置

[实用新型]一种采摘机器人末端执行器-CN201720289299.6有效
发明人：杨文亮;吴京秋;冯虎;郁汉琪;史建俊;徐有峰 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种采摘机器人末端执行器，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件，平移夹持果梗组件包括平移手指气缸、左梯形齿手指、右梯形齿手指、挡片、弹性遮光布、对射式光电开关、视觉传感器和机械臂对接件，斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸、切刀安装板、切刀压板和切刀。本实用新型主要通过气动梯形齿夹持果梗，气动斜刀伸出切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及光电开关信号来自动配合机器人完成果实采摘作业，具有结构简洁、通用性强、构件轻、无污染的优点。
一种采摘机器人末端执行

[发明专利]一种滑动结合面磨损在线监测方法-CN201611067341.6在审
发明人：胥保春;汪木兰;王坤;吴京秋;盛云龙;童桂 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种滑动结合面磨损在线监测方法，装置包括压电传感阵列、电荷放大器、数据采集卡、电脑信息提取装置、信息显示装置。将一组压电传感器布置在滑块表面的不同位置，形成阵列，用于获得发射源的信号并通过电荷放大器把压电式传感器高输出阻抗变换成低阻抗输出，放大信号。接着利用数据采集卡，采集放大后的信号，将模拟电压信号转换成对应的数字量信号发送给电脑信息提取装置计算出声发射源坐标，并通过信息显示装置显示，来判断结合面磨损状态。本发明无需拆卸机械结构设备，根据声发射就可以在线评估结合面磨损；该方法是利用声发射源成像评估结合面磨损，而不是利用磨损的二次表征，可以在结合面精度恶化前就实现预警。
一种滑动结合磨损在线监测方法

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