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- [发明专利]高速公路道面异物智能检测与养护系统-CN202310590925.5在审
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司宾强;易家颖;司谨铫
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北京信息科技大学
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2023-05-24
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2023-09-15
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G06V20/52
- 高速公路道面异物智能检测与养护系统，包括数据采集、图像处理、模型训练、现场控制、执行养护、远程访问、现场自组网和养护总控台等模块。首先采集高速公路道面异物视频构建图像数据集，对异常图片进行清洗，标注优化后的数据集，对标注好的数据进行模型训练，再将训练好的模型部署到现场控制器上，接收其检测结果，后台服务器通过网络进行远程访问，进而控制每个养护终端，各个终端交互通信，形成现场信息交互网实现协同检测，最终在养护总控台显示检测与养护结果。相比传统高速公路养护方法，实现了无人化，能够全面、准确识别异物，实现对高速公路道面异物的全天实时检测，并进行有效养护，提升了养护效率和安全性，解决了养护人员短缺难题。
- 高速公路异物智能检测养护系统
- [发明专利]一种高速公路巡检机器人-CN202310578467.3在审
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司宾强
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北京信息科技大学
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2023-05-22
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2023-08-04
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B25J11/00
- 本发明实施例涉及一种高速公路巡检机器人，包括机器人主体、驱动装置、第一导向装置、第二导向装置和摄像装置；所述驱动装置用于驱动巡检机器人沿高速公路护栏按照预定的速度和方向移动；所述第一导向装置用于引导巡检机器人沿高速公路护栏移动；所述第二导向装置用于引导巡检机器人沿高速公路护栏的下边波移动；所述摄像装置用于对被巡检高速公路的路况进行实时监控。本发明实施例提供的高速公路巡检机器人，实现了与护栏接触部位的弹性接触，解决了现有巡检机器人整体震动较大的问题；并且解决了摄像过程因震动而模糊不清的问题，而且减震效果可以根据实际使用情况调整，具有较高的灵活性。
- 一种高速公路巡检机器人
- [发明专利]仅知单参数的电机参数在线辨识方法-CN202111017661.1有效
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司宾强;杨庆达;朱纪洪
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北京信息科技大学;清华大学
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2021-08-31
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2023-07-18
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H02P21/14
- 仅知单参数的电机参数在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，只需获取任意一个电机参数即可对电机进行在线参数辨识。将其电机输入变量进行离散化处理，确定输入与输出变量的关系，解算得到多个待辨识矩阵，已知任意一个电机参数可以避免矩阵中的待辨识参数之间的耦合，通过对多个待辨识矩阵的解析实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等多个参数的辨识。本发明可在获取最少电机信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性。
- 仅知单参数电机在线辨识方法
- [发明专利]未知电机参数的在线辨识方法-CN202111009647.7有效
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司宾强;杨庆达;朱纪洪
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北京信息科技大学;清华大学
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2021-08-31
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2023-07-07
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H02P21/14
- 未知电机参数的在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，得到离散化后的模型与辨识系统的输入、输出、待辨识矩阵一一对应，其中待辨识矩阵中含有多个电机待辨识参数，解算后可实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等参数的辨识，最后，实现在未知任何参数的情况下对电机进行在线多个参数辨识。本发明可在不获取任何电机参数信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速、实用地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性，并拓宽电机的应用领域。
- 未知电机参数在线辨识方法
- [发明专利]复合混沌序列探测通信一体化扩频信号设计方法-CN202210395948.6在审
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冉洁;司宾强;罗东琦;朱纪洪
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北京信息科技大学
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2022-04-14
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2022-09-02
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H04B1/69
- 复合混沌序列探测通信一体化扩频信号设计方法，首先将初值c赋予Tent映射，计算得到其结果S(xt)，将S(xt)作为Chebyshev映射的初始值计算得到S(xc)并将S(xc)进行二值化处理得到Tent‑Chebyshev(TC)复合混沌序列STC(t)，然后将STC(t)作为扩频序列对通信信号a(t)进行扩频，扩频信号通过BPSK调制探测信号，形成兼具探测和通信能力的一体化信号，在通信接收端，通过解调、解扩后得到通信数据；在雷达接收端，一体化信号到达探测目标后，其回波信号经过匹配滤波后得到探测信息。本发明能够有效解决常用PN序列由于周期性、长度短、线性复杂度低的缺点而导致通信保密性差的问题，相比于其他探测通信一体化信号而言具有易于实现、保密性高的优点。
- 复合混沌序列探测通信一体化信号设计方法
- [发明专利]九相均匀分布电机的高可靠运行方法-CN202210225853.X在审
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朱纪洪;司宾强
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清华大学天津高端装备研究院;清华大学
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2022-03-09
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2022-08-12
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H02P21/00
- 九相均匀分布电机的高可靠运行方法，首先实时采集九相电机的各相电流，然后对各相电流作积分处理，通过检测积分信号的上一刻积分值与当下积分值是否一致进行故障诊断。再通过将积分值与阈值比较确定出故障类型，当积分值小于等于阈值时，该相绕组为开路故障；当积分值大于阈值时，该相绕组为短路故障。若是多相绕组发生故障，还需诊断出故障相之间的相间夹角最大值，若小于120°，采用两相/四相合成一相的容错控制方法，九相转化为四相/六相控制；若等于120°时，采用九相转化为双三相控制；若大于120°时，采用九相转化为三相控制。本发明能够快速及时发现、定位故障，并针对性地作出容错控制，提高了九相电机的带故障运行能力、可靠性和鲁棒性。
- 均匀分布电机可靠运行方法
- [发明专利]九相均匀分布电机的容错控制方法-CN202210224405.8在审
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朱纪洪;司宾强
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清华大学天津高端装备研究院;清华大学
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2022-03-09
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2022-06-10
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H02P21/00
- 九相均匀分布电机的容错控制方法，首先诊断出发生故障的数量、位置和类型，其次诊断出故障相之间的相间夹角，再次根据故障相夹角最大值与120°的关系，可以分为小于、等于、大于三种情况进行容错，当故障相之间最大夹角小于120°时，可用与故障相相差160°的两相进行合成等效为补偿相；当故障相之间最大夹角等于120°时，可将剩余正常六相等效为双三相进行容错控制；当故障相之间最大夹角大于120°时，将其中与故障相相邻的两相/四相等效为一个补偿相，再加上相差120°的两相，即可将四相/六相等效转化为相差120°三相容错驱动系统。本发明根据不同故障进行容错控制，保证系统正常运行，能够极大提高系统的可靠性，非常适合航空航天等高可靠应用场合。
- 均匀分布电机容错控制方法
- [发明专利]对称六相电机的容错控制方法-CN202210239552.2在审
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司宾强;李建军;朱纪洪
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北京信息科技大学
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2022-03-11
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2022-06-10
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H02P21/00
- 对称六相电机的容错控制方法，首先诊断出发生故障的数量、位置和类型，其次诊断出故障相之间的相间夹角，再次根据故障相夹角最大值与120°的关系，可以分为小于、等于、大于的情况下坏两相或三相这四种情况进行容错控制，当故障相之间的最大相间夹角小于120°时，采用与故障相成60°或120°的两相进行矢量合成等效为补偿相进行控制；当故障相夹角都为120°时，采用六相转三相进行控制；当故障相之间的最大相间夹角大于120°且仅此两相故障时，采用四相合成三相进行控制；当故障相之间的最大相间夹角大于120°且为三相故障时，采用剩余三相合成互成90°的两相进行控制。本发明根据不同故障进行容错控制，保证系统正常运行，能够极大地提高系统的可靠性。
- 对称电机容错控制方法
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