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[发明专利]一种基于推力残差估计的蜂群无人机分布式故障诊断方法-CN202210949555.5有效
发明人：程月华;杨洋;姜斌;余自权;叶正宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于推力残差估计的蜂群无人机分布式故障诊断方法，涉及无人机系统领域，该方法每个无人机接收任意一个邻居无人机发送的状态信息以及邻居状态信息集合，并据此计算得到邻居无人机的理论推力控制；无人机还通过机载传感器感应到的邻居无人机相对状态信息计算得到邻居无人机的实际推力控制，根据邻居无人机的理论推力控制和实际推力控制计算得到推力输入残差估计，即可得到对邻居无人机的故障诊断结果。该方法采用蜂群无人机系统的同构性，利用通讯信息和传感器测量信息实现无人机对其近邻无人机的诊断，解决了蜂群无人机分布式故障诊断的问题。
一种基于推力估计蜂群无人机分布式故障诊断方法

[实用新型]用于介入操作的器械固定装置-CN202123120595.9有效
发明人：王云兵;邵南;吴智明;叶正宇;余越盛;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于介入操作的器械固定装置，包括支撑件、调节架、基座以及移动座，调节架包括多根依次连接的悬臂，其中首根悬臂与所述支撑件之间通过角度可调的第一关节相连，相邻两悬臂之间通过角度可调的过渡关节相连；基座通过角度可调的第二关节安装于所述调节架中的末根悬臂；移动座滑动安装于所述基座，所述移动座带有可固定器械的夹具。该方案相对于现有技术，调节架的姿态发生改变时，基座在空间上的位置发生改变，能够实现对基座上的介入器械角度以及高度调节，以使器械的调节范围更广。
用于介入操作器械固定装置

[实用新型]心包提拉器以及心包介入装置-CN202120939814.7有效
发明人：王云兵;吴智明;余越盛;叶正宇;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了心包提拉器以及心包介入装置，所述心包提拉其包括鞘管和与鞘管滑动配合的牵引针，在鞘管远端设置有收容腔，所述鞘管相对心包运动时，所述心包进入所述收容腔实现预固定，所述牵引针滑动过程中可在第一状态和第二状态之间切换，其中第一状态下所述牵引针贴服于所述鞘管，第二状态下所述牵引针的远端形变为与所述收容腔相互配合的提拉钩以实现对所述心包的勾持。本申请通过收容腔实现心包在预设区域的集聚，方便牵引针更稳定的实现对心包的牵拉，避免对心肌等周边组织的损伤。
心包提拉器以及介入装置

[发明专利]介入导管及其生产工艺-CN202010947301.0有效
发明人：王云兵;吴智明;叶正宇;余越盛;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本申请公开了介入导管及其生产工艺，其中生产工艺包括：将牵引丝的远端固定连接至固定环；将隔离套管套设至所述牵引丝上；将所述隔离套管预固定至衬管的外周得到预装配组件；将所述预装配组件穿设至鞘管内，将所述衬管与所述鞘管进行热熔以夹持固定所述隔离套管和所述固定环；其中热熔温度小于所述隔离套管的熔点，使得拉动牵引丝近端时能够带动鞘管调弯。本申请公开的技术方案通过将隔离套管、衬管、牵引丝以及固定环形成预装配组件，优化介入导管的装配工序，提高生产效率和产品总体良率。
介入导管及其生产工艺

[发明专利]一种基于自编码观测器的卫星敏感器故障检测定位方法-CN201911146613.5有效
发明人：程月华;叶正宇;姜斌;陆宁云;何漫丽;薛琪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自编码观测器的卫星敏感器故障检测定位方法，该方法基于自编码观测器对卫星姿态敏感器进行故障检测定位，包括基于自编码器的观测器设计、支持向量机系统，根据卫星姿态测量方法搭建自编码观测器，比较观测器的输入和输出生成残差，用支持向量机根据残差的均值、均方差和信息熵对故障进行检测，组合多个自编码观测器的检测结果对故障传感器进行定位。本发明可以结合多个卫星姿态敏感器信号进行故障检测和故障定位，提高了卫星姿态控制系统的可靠性和地面监测能力。
一种基于编码观测器卫星敏感故障检测定位方法

[发明专利]介入器械-CN202010947369.9有效
发明人：王云兵;吴智明;叶正宇;余越盛;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种介入器械，包括鞘管、连接于鞘管近端的手柄、以及连接于鞘管远端的吸附头；吸附头开设有工作腔、与工作腔连通用于与被吸附物相作用的吸附口、以及分别与工作腔连通的吸附通道和操作通道；鞘管内滑动安装有可经由操作通道伸出或缩回吸附口的内针管，鞘管内设有多根牵引丝，各牵引丝一端固定至鞘管的远端部位，各牵引丝的另一端延伸至手柄，手柄能够驱动各牵引丝，其中至少一根牵引丝在手柄的驱动下牵引吸附头朝吸附口所在的一侧运动，该方案相对于现有技术，由吸附通道产生的真空吸附力直接传递至操作通道，在进行穿刺时可保持穿刺点周边的组织位置，相对于吸附头偏移或脱落，确保穿刺位置的准确。
介入器械

[实用新型]心包介入装置-CN202120940457.6有效
发明人：王云兵;吴智明;余越盛;叶正宇;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了心包介入装置，包括：心包提拉器，心包提拉器包括鞘管和与鞘管滑动配合的牵引针，在鞘管远端设置有收容腔，鞘管相对心包运动时，心包进入收容腔实现预固定，牵引针滑动过程中可在第一状态和第二状态之间切换，其中第一状态下牵引针贴服于鞘管，第二状态下牵引针的远端形变为与收容腔相互配合的提拉钩以实现对心包的勾持；心包穿刺器，至少部分心包穿刺器可插入鞘管，心包穿刺器用于穿刺与牵引针相互作用的心包；其中，心包穿刺器用于限定心包提拉器插入鞘管的深度。本申请通过收容腔实现心包在预设区域的集聚，方便牵引针更稳定的实现对心包的牵拉，避免对心肌等周边组织的损伤，通过内窥镜和穿引通道方便的实现后续的治疗。
心包介入装置

[发明专利]心包提拉器以及心包介入装置-CN202110483760.2在审
发明人：王云兵;吴智明;余越盛;叶正宇;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了心包提拉器以及心包介入装置，所述心包提拉其包括鞘管和与鞘管滑动配合的牵引针，在鞘管远端设置有收容腔，所述鞘管相对心包运动时，所述心包进入所述收容腔实现预固定，所述牵引针滑动过程中可在第一状态和第二状态之间切换，其中第一状态下所述牵引针贴服于所述鞘管，第二状态下所述牵引针的远端形变为与所述收容腔相互配合的提拉钩以实现对所述心包的勾持。本申请通过收容腔实现心包在预设区域的集聚，方便牵引针更稳定的实现对心包的牵拉，避免对心肌等周边组织的损伤。
心包提拉器以及介入装置

[实用新型]注射装置以及注射系统-CN202021974935.7有效
发明人：王云兵;吴智明;叶正宇;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61M5/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种注射装置，包括内针管，所述内针管包括内外嵌套的第一输送管和第二输送管，其中，所述第一输送管处在内侧，且远端为尖刺结构，所述第一输送管在邻近远端部位的管壁上开设有灌注口。所述第二输送管处在外侧，且远端密封包围所述灌注口。所述第一输送管的内部作为第一注射通道，所述第二输送管与所述第一输送管的径向间隙作为第二注射通道，且所述第二注射通道经由所述灌注口与所述第一注射通道连通。并行的第一输送管和第二输送管，以及设置在第一输送管壁上的灌注口来完成不同药物或生物材料对同一穿刺点的注射。省去了更换穿刺针的繁琐步骤。
注射装置以及系统

[实用新型]多介质注射装置及其注射系统-CN202021976071.2有效
发明人：王云兵;吴智明;叶正宇;余越盛;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本申请公开了多介质注射装置及其注射系统，多介质注射装置包括内针管，所述内针管包括内外嵌套的第一输送管和第二输送管，其中：所述第一输送管处在内侧，所述第二输送管处于外侧且远端较所述第一输送管长，所述第二输送管的远端侧设有远端密封件，所述远端密封件和所述第一输送管的远端侧形成缓冲区；所述内针管还包括密封贯穿所述远端密封件的穿刺针，所述穿刺针内部中空且一端连通于所述缓冲区，另一端延伸至所述第二输送管的外侧；所述第一输送管的内部作为第一注射通道，所述第二输送管与所述第一输送管的径向间隙作为第二注射通道，所述第一注射通道和所述第二注射通道通过所述缓冲区连通。省去了更换穿刺针的繁琐步骤。
介质注射装置及其系统

[实用新型]多腔道注射装置及其注射系统-CN202021978322.0有效
发明人：王云兵;吴智明;叶正宇;余越盛;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61M5/32 文献下载
摘要：本申请公开了多腔道注射装置及其注射系统，其中多腔道注射装置包括内针管，内针管包括内外嵌套的第一输送管和第二输送管，其中：第一输送管处在内侧，且远端侧设有第一密封件；第二输送管处于外侧且远端较第一输送管长，第二输送管的远端侧设有第二密封件；内针管还包括密封贯穿第一密封件和第二密封件的穿刺针，穿刺针一端连通于第一输送管的内部，另一端延伸至第二输送管的外侧；穿刺针在第一密封件和第二密封件之间的管壁上开设有灌注口，灌注口连通第一输送管的内侧和第二输送管与第一输送管的径向间隙。省去了更换穿刺针的繁琐步骤。
腔道注射装置及其系统

[实用新型]介入器械-CN202021978448.8有效
发明人：王云兵;吴智明;叶正宇;余越盛;邵南;訾振军 -专利权人：杭州德柯医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种介入器械，包括鞘管、连接于鞘管近端的手柄、以及连接于鞘管远端的吸附头；吸附头开设有工作腔、与工作腔连通用于与被吸附物相作用的吸附口、以及分别与工作腔连通的吸附通道和操作通道；鞘管内滑动安装有可经由操作通道伸出或缩回吸附口的内针管，鞘管内设有多根牵引丝，各牵引丝一端固定至鞘管的远端部位，各牵引丝的另一端延伸至手柄，其中至少一根牵引丝在手柄的驱动下牵引吸附头朝吸附口所在的一侧运动，该方案相对于现有技术，吸附通道和操作通道两者通过工作腔在吸附头内部连通，由吸附通道产生的真空吸附力直接传递至操作通道，在进行穿刺时可保持穿刺点周边的组织位置，相对于吸附头偏移或脱落，确保穿刺位置的准确。
介入器械

[发明专利]一种基于ANN的ACS闭环系统故障定位方法-CN201910438616.X有效
发明人：程月华;叶正宇;姜斌;陆宁云;马亚杰;江文建;薛琪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ANN的ACS闭环系统故障定位方法，该方法基于神经网络对卫星执行机构故障与传感器故障进行定位，包括构建人工神经网络、支持向量机系统，使用ANN对卫星ACS闭环系统进行建模，与实际卫星信号比较生成残差，用SVM根据残差的均值、均方差和信息熵对故障进行检测，根据执行机构和传感器对姿控闭环回路的影响及其故障在回路中的传递关系，结合姿态运动学，对故障点进行定位。本发明可以对卫星ACS闭环系统执行机构故障与传感器故障进行在线故障诊断定位，且提高了容错控制的控制效率和可靠性。
一种基于 ann acs 闭环系统故障定位方法

[发明专利]面向多任务多指标优化约束的航天器ACS在轨重构方法-CN201810256059.5有效
发明人：程月华;姜斌;陆宁云;陈嘉文;叶正宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了面向多任务多指标优化约束的航天器ACS在轨重构方法，属于航天器姿态控制的技术领域。本发明针对在轨时间相关多任务约束的航天器，通过定义多任务约束下的状态和动作，设计关于状态‑动作的效用函数并确定性能指标函数，进而获得HJB方程形式的最优重构策略。针对HJB方程难以精确求解的问题，提出了一种基于BOADP的近似求解方法，设计任务网络和能耗网络分别用于估计两个性能指标函数，通过迭代学习算法实现神经网络估计误差的收敛，从而实现HJB方程的近似求解，进而获得最优重构策略，以尽可能少的控制能耗实现任务收益的最大化。本申请提高了航天器的多任务完成能力以及故障应对能力。
面向任务指标优化约束航天器 acs 轨重构方法

[发明专利]面向智能终端的卫星地面控制系统-CN201810239483.9在审
发明人： 叶正宇;程月华;康国华;李欢 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了面向智能终端的卫星地面控制系统，属于涉及卫星地面控制的通信技术领域。该系统包括：地面控制站、服务器、智能终端。将地面测控站测控资源抽象化为网络资源后存储在服务器中，服务器管理卫星与地面之间的信息交互，在卫星过境切换地面测控站接入通信链，在服务器故障时上注地面指令至卫星，地面人员在地面测控站故障时可指定访问无故障地面测控站，为地面工作人员提供接入多个地面站的机会，地面工作人员能够借助该系统随时随地通过智能终端对卫星进行控制并且可以有效延长与卫星的通信时间，增加通信可靠性。
地面测控站智能终端卫星地面卫星控制系统服务器通信技术领域地面控制站服务器故障服务器管理通信可靠性地面指令过境切换接入通信网络资源信息交互地面站测控存储抽象通信访问

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