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[发明专利]一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法-CN202111393034.8有效
发明人：彭玉兴;于启航;朱真才;马驰;王眉林;史发慧;肖兴明;钱军;李允旺;王大刚 -专利权人：中国矿业大学;常州科研试制中心有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66C1/66 文献下载
摘要：本发明提供一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法，吊具包括吊具本体，吊具本体两端通过螺栓安装有导板，安装在吊具本体四端的转锁，用于带动转锁转动的驱动单元，将转锁和驱动单元连接的传动组件，避免转锁误转动的顶销，控制吊具动作以及安全保护的传感器。本发明吊具可以满足井下物料地对空和地对地的转载需求，安全保护传感器可以防止吊具误动作，可以适应不同大小的标准容器以及对狭小地形有一定适应性，配合拉绳机构可以提高整体机构稳定性，可以自动实现下降，开、闭锁，上升，提高工作效率。
一种用于井下辅助运输系统转载物料方法

[发明专利]一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法-CN202210715362.3有效
发明人：卢昊;朱真才;张益东;马驰;汤裕;陈华;徐再刚;王明仲;王眉林;史发慧;雷鹏 -专利权人：中国矿业大学;贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司;常州科研试制中心有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21F13/00 文献下载
摘要：本发明涉及矿井辅助运输领域，具体而言，涉及一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法，该智能装载系统主要包括提升机专用勾头车、电机车机器人、平板车、空轨转载机器人、单轨吊机器人、轨道吊、标准容器、称重单元、GPS模块、通讯模块、机器人感知控制单元。称重单元和GPS模块将平板车的重量和位置信息传递给机器人感知控制单元，机器人感知控制单元汇总多种信息并控制每一个机器人的运动行为。本发明实现了对平板车重量和位置信息的监控、对每一个机器人周边环境的感知及对机器人本身的控制，可及时准确地掌握副斜井井底车场的生产运行状况，智能高效地实现副斜井井底车场装载过程，优化转载过程，提高转载效率，并取得较高经济效益。
一种斜井井底车场智能转载系统控制方法

[发明专利]煤矿辅助运输系统的地空自动转载装置-CN202310331391.4在审
发明人： 史发慧;叶文凯;胡刚;袁益平;侯建国;曾勇 -专利权人：常州科研试制中心有限公司;贵州盘江精煤股份有限公司山脚树矿
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种煤矿辅助运输系统的地空自动转载装置，包括转载用的集装箱，设于液压起吊梁上能够自动抓取和释放集装箱的自动抓取吊具，用于对集装箱进行接力运输且能够与集装箱自动对接锁紧和自动解除对接锁紧的专用矿车；集装箱四角各设一套与专用矿车配合的自动对接机构，集装箱四角上部各设一个与自动抓取吊具连接用的挂接耳，自动抓取吊具设有各带动两个插销运动的双头油缸，自动抓取吊具通过两个插销与集装箱的挂接耳动配合对集装箱自动抓取和释放，集装箱的自动对接机构包括的旋锁与专用矿车上配设的腰形孔配合实现自动锁紧和解除锁紧。本发明能实现矿用集装箱在地空转载各环节的无人化操作，节约人力，提高作业效率，减少安全事故。
煤矿辅助运输系统自动转载装置

[发明专利]矿用一体式防爆锂电源单轨吊机车-CN202310114013.0在审
发明人： 史发慧;雷鹏;王眉林;钱军;黄建伟;应洋;孙军 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66C11/04 文献下载
摘要：本发明提供一种矿用一体式防爆锂电源单轨吊机车，其为一体式自驱动单轨吊牵引及液压动力提供设备，包括作为安装基础的车架，设于车架内作为机车动力源的锂电源装置，与车架可滑动地球铰连接用于驱动机车运行的浮动电驱单元，与车架球铰连接用于驱动机车运行的固定电驱单元，用于将固定电驱单元与浮动电驱单元连接的连杆，用于对浮动电驱单元和固定电驱单元设有的液压构件的动作实施控制的液压控制系统，以及用于对机车操作及运行主控的电控系统。本发明通过整体结构设计，工作时无需外接动力气管或电缆，对单轨吊轨道及煤矿井下巷道空间要求较低，通过遥控操控运行方便快捷，运行中在轨道上过弯能力强，续航距离长，可沿轨道线路实现直达运输。
矿用一体式防爆电源单轨机车

[发明专利]一种单轨吊机车多点协同制动控制方法-CN202211123140.9在审
发明人：汤裕;朱真才;沈刚;沙超;李翔;王威;王眉林;史发慧;卢昊;张永磊;王庆国 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66C13/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
一种单轨机车多点协同制动控制方法

[发明专利]矿用防爆单轨吊机车智能起吊装置-CN202210683766.9在审
发明人：许雷;钱军;史发慧;应洋;孙俊杰;张弘;徐杨 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供一种矿用防爆单轨吊机车智能起吊装置，包括具有承载梁和双链式液压葫芦的单轨吊，用于容纳需运输的物料或设备的集装箱，与双链式液压葫芦固定连接用于自动抓取或释放集装箱的抓取装置，用于发出吊装指令的单轨吊机车操控单元，用于采集承载梁高度、双链式液压葫芦运行速度以及单轨吊载荷的信息采集组件，用于单轨吊吊装控制的防爆电控箱，用于根据防爆电控箱的指令实现包括双链式液压葫芦提升和下放动作的液压比例电磁阀组；抓取装置、单轨吊机车操控单元、信息采集组件以及液压比例电磁阀组分别与防爆电控箱电连接。本发明能实现由单轨吊机车运输的物料起吊和下放自动操作，提高单轨吊机车自动化水平，大幅降员增效，减少安全事故。
防爆单轨机车智能起吊装置

[发明专利]一种矿用辅运机器人自动抓取系统-CN202210375651.3在审
发明人：马晓钢;康文波;李红岩;穆迪;梁力;廉琦;高翼;朱会昆;史发慧;田燕;王眉林 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B66C11/06 文献下载
摘要：一种矿用辅运机器人自动抓取系统，包括：单轨吊，设置在煤矿巷道的顶部的空轨上；平板车，设置在煤矿巷道的地轨上；空轨和地轨构成煤矿巷道中的行进轨道；集装箱，设置在平板车上，在集装箱的底部四角位置处设置有旋锁，集装箱通过旋锁与平板车进行锁定；抓取装置，设置在单轨吊上；抓取装置包括本体、以及设置在本体四角位置处的转锁；转锁可插入至集装箱上，本体内部设置有旋转驱动装置用于驱动转锁转动并将集装箱进行锁定或解锁；在集装箱的四角位置内分别设置有旋锁驱动结构并与旋锁相连，旋锁驱动结构上设置有触发端，该触发端设置在集装箱上表面处；本体触动触发端使旋锁驱动结构作动驱动旋锁转动进行解锁。
一种矿用辅运机器人自动抓取系统

[发明专利]矿用防爆单轨吊单车智能驾驶系统-CN202210166249.4在审
发明人：许雷;钱军;史发慧;应洋;雷鹏;谢爽;刘国芳;孙俊杰 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B66C11/06 文献下载
摘要：本发明提供一种矿用防爆单轨吊单车智能驾驶系统，包括用于感知防爆单轨吊机车运行路径和环境信息并根据感知的信息自主决策并输出单轨吊机车运行策略信号的感知运算单元，用于接收并根据感知运算单元发送的运行策略信号对单轨吊机车运行实施相应操控的驱动控制单元，用于实现包括运行启动、运行线路、运行参数设置以及运行状态显示的人机交互单元；驱动控制单元与感知运算单元电连接，驱动控制单元和感知运算单元分别与人机交互单元电连接。采用本发明的单轨吊机车能够不依赖煤矿井下通信网络以及设于地面作为决策机构的后台服务器，独立实现无人驾驶，且整体结构简单，成本较低，可方便地在煤矿现有人工单轨吊机车上改装，具有良好的性价比。
防爆单轨单车智能驾驶系统

[发明专利]煤矿井下超低净空液压起吊装置-CN202210172325.2在审
发明人： 史发慧;黄建伟;雷鹏;徐杨;朱骏驰 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B66C11/06 文献下载
摘要：本发明提供一种煤矿井下超低净空液压起吊装置，包括使用时可活动地设于煤矿井下单轨吊轨道上的8只承载小车，铰接于承载小车下方的4根承载梁，与4根承载梁同层设置且各与2根承载梁可转动连接的2个连接架，各穿过1个连接架并与连接架可转动连接的转向架，分别与位于中间的2根承载梁可转动连接的连接杆，用于起重的2个起重吊臂，在2个起重吊臂内各可活动地设置2套的液压油缸组件，用于起吊的4根起吊链条，4根起吊链条的上端分别与转向架固定连接，4根起吊链条的下端固定在相应的液压油缸组件上。本发明相对于现有技术，能进一步减小装置所占净空，利于在煤矿井下单轨吊轨道上运行时过弯道，更适于煤矿井下巷道内大型设备的吊运。
煤矿井下净空液压起吊装置

[外观设计]矿用永磁同步变频调速一体机（隔爆型）-CN202130832217.X有效
发明人：王眉林;史发慧;刘国芳;应洋;钱军 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： 15-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：矿用永磁同步变频调速一体机（隔爆型）。2.本外观设计产品的用途：矿用单轨吊机车驱动控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
永磁同步变频调速一体机隔爆型

[实用新型]一种矿用单轨吊机车驱动控制系统-CN202121776691.6有效
发明人：应洋;钱军;许雷;雷鹏;史发慧;刘国芳;谢爽 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B66C11/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种矿用单轨吊机车驱动控制系统，包括操作手柄、防爆电池箱、控制箱、显示屏、用于驱动单轨吊机车运行的2个以上的驱动单元、用于分别控制各驱动单元电源通断的电源通断控制器；每个驱动单元包括2台用于提供动力输出的变频一体机，用于减速增扭的2台大速比行星减速机，用于驱动的2个摩擦驱动轮，用于承重的2套行走轮以及用于刹车的2副制动装置；每个驱动单元的2台变频一体机的电源端并联与电源通断控制器的同一个电源输出端电连接，2台变频一体机的通信端分别与控制箱通信。本实用新型采用1拖1的控制方式，能有效解决现有1拖多的同类系统运行效率低、故障率高、单台电机故障时易造成其它电机过载二次损坏等技术问题。
一种单轨机车驱动控制系统

[发明专利]一种煤矿井下电机车的精准停车方法-CN202111389707.2在审
发明人：马驰;黄保胜;朱真才;王眉林;彭玉兴;史发慧;钱军;张敬伟;肖兴明;李允旺;王大刚 -专利权人：中国矿业大学;常州科研试制中心有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下电机车的精准停车方法，建立电机车的制动力矩的模型并与双闭环矢量控制模型相结合，将电机车的制动力矩的模型与双闭环矢量控制模型采集到的电机车的实时载重、实时轨道坡度、电机车与终点的实时距离、电机车的实时速度、电机车的制动力矩的计算值作为样本集对单隐层前馈神经网络模型进行训练，将训练好的单隐层前馈神经网络模型导入电机车的永磁同步电机的双闭环矢量调节系统中，双闭环矢量调节系统控制电机车的永磁同步电机产生制动力矩，以实现电机车的精准停车，减小停车误差，提高生产效率。
一种煤矿井下机车精准停车方法

[发明专利]矿用单轨吊机车驱动控制系统-CN202110871697.X在审
发明人：应洋;钱军;许雷;雷鹏;史发慧;刘国芳;谢爽 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B66C11/16 文献下载
摘要：本发明提供一种矿用单轨吊机车驱动控制系统，包括操作手柄、防爆电池箱、控制箱、显示屏、用于驱动单轨吊机车运行的2个以上的驱动单元、用于分别控制各驱动单元电源通断的电源通断控制器；每个驱动单元包括2台用于提供动力输出的变频一体机，用于减速增扭的2台大速比行星减速机，用于驱动的2个摩擦驱动轮，用于承重的2套行走轮以及用于刹车的2副制动装置；每个驱动单元的2台变频一体机的电源端并联与电源通断控制器的同一个电源输出端电连接，2台变频一体机的通信端分别与控制箱通信。本发明采用1拖1的控制方式，能有效解决现有1拖多的同类系统运行效率低、故障率高、单台电机故障时易造成其它电机过载二次损坏等技术问题。
单轨机车驱动控制系统

[外观设计]矿用单轨吊机车（I）-CN202030809089.2有效
发明人：王眉林;史发慧;刘国芳 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： 12-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：矿用单轨吊机车（I）。2.本外观设计产品的用途：矿井下运输作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
单轨机车

[发明专利]卡轨器及其卡轨车-CN201710418083.X有效
发明人：高建荣;王眉林;史发慧;陈兴江;雷鹏;王树超;黄建伟;李峰 -专利权人：常州科研试制中心有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B61F7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于采矿区的普通轨的卡轨车的卡轨器及其卡轨车，其卡轨器包括固定座、滑座及内外卡件。滑座能够相对于固定座左右滑动而形成横向移动副。内外卡件均包括转动连接的卡轮轴和卡轮，外卡轮的上部和内卡轮呈直圆柱筒状，外卡轮的下部向下延伸且底端设有环状凸缘。内外卡件由各自卡轮轴的上部固接在滑座上，而与滑座的底部形成用于容置轨头的卡轨腔体；一是使卡件的内侧对轨头的左右两侧进行限位，二是外卡轮的环状凸缘则对轨头的底侧进行限位；从而使得成对设置上述卡轨器的卡轨车在行驶时，每两个相对的外卡件的间距调节范围大，能在轨距变化大、水平拐弯半径小或有阴阳轨等工况条件恶劣的普通轨上行驶，并且可靠性和安全性较高。
卡轨器及其卡轨车

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